軟件-codesys學(xué)習(xí)手冊(cè)mt6000培訓(xùn)

MT6000&Codesys培訓(xùn)手冊(cè)深圳市步科電氣有限公司張彪

第一部分、MT6000&Codesys介紹

第二部分、Codesys軟件介紹

第三部分、CANopen部分介紹

第一部分、MT6000&Codesys介紹MT6000是什么產(chǎn)品？MT6000是步科電氣為最新的觸摸屏人機(jī)界面產(chǎn)品，適用于工業(yè)自動(dòng)化和樓宇自動(dòng)化、智能家居等應(yīng)用領(lǐng)域。它采用性能強(qiáng)大的PXA270處理器和界面友好的WindowsCE操作系統(tǒng)，能夠完全兼容Progea，Iconics和3S等業(yè)內(nèi)主流軟件廠商的軟件。我們也能夠幫用戶將運(yùn)行于其它硬件平臺(tái)上的工程移植到MT6000平臺(tái)上來，只需要少量修改工作,您的投資和寶貴經(jīng)驗(yàn)得到了最大程度的保護(hù)和繼承。理論上，任何可用于WinCE平臺(tái)和Xcale處理器的程序都可以在MT6000上運(yùn)行。憑借步科電氣六年來專注于工業(yè)人機(jī)界面產(chǎn)品研發(fā)制造的豐富經(jīng)驗(yàn)，我們了解客戶的需求和自動(dòng)化領(lǐng)域的發(fā)展趨勢(shì)。與競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手的同類產(chǎn)品相比，MT6000在通訊接口方面獨(dú)樹一幟。除了常規(guī)的串口、USB主/從接口和以太網(wǎng)接口之外，MT6000還配備了工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的CAN接口。此外，客戶還可以選擇實(shí)時(shí)以太網(wǎng)接口和Profibus現(xiàn)場(chǎng)總線接口。 極好的兼容能力保證了MT6000能支持眾多軟件在其上運(yùn)行！MT6000的性能指標(biāo)XScalePXA27032-bitRISCCPU預(yù)裝WindowsCE5.0操作系統(tǒng)5.7“、8”、10.4"TFT真彩色液晶全面支持主流HMI/SCADA軟件提供SDK,支持客戶專用應(yīng)用程序開發(fā)具備串口、以太網(wǎng)、CAN和Profibus接口SD卡插槽滿足大數(shù)據(jù)量存儲(chǔ)要求可靈活配置的擴(kuò)展功能板(如I/O板)

強(qiáng)大的硬件平臺(tái)支撐系統(tǒng)能夠處理復(fù)雜應(yīng)用程序！Codesys是什么？

Codesys是可編程邏輯控制器PLC的完整開發(fā)環(huán)境（ControlledDevelopmentSystem的縮寫），在編程時(shí)Codesys提供了一個(gè)強(qiáng)大的IEC編程語言，系統(tǒng)的編輯器和調(diào)試器是建立在高級(jí)語言（VC++、VB）的基礎(chǔ)上的。它是一種專用的基于硬件平臺(tái)的編程環(huán)境，用戶能夠通過它來編寫PLC的控制程序，并能夠?qū)⑵湟浦驳狡渌裱璉EC61131-3的編程環(huán)境中，也能夠?qū)⑵渌裱@個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的程序移植到Codesys中。

完全遵循IEC61131-3標(biāo)準(zhǔn)！使用Codesys的廠家

在歐美有超過200個(gè)廠家使用Codesys,占據(jù)歐美工控軟件市場(chǎng)80%的市場(chǎng)份額！Codesys提供的編程語言IL-指令表LD-梯形圖FBD-功能塊SFC-順序功能圖ST-結(jié)構(gòu)化文本CFC-聯(lián)系功能圖支持目前所有的編程語言！Codesys提供的功能實(shí)時(shí)性HMI普通邏輯控制總線通訊運(yùn)動(dòng)控制(CAM\CNC)安全技術(shù)遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問技術(shù)-支持遠(yuǎn)程Internet訪問功能強(qiáng)大、成熟的軟件保證系統(tǒng)能夠有效運(yùn)行！MT6000+ED伺服+遠(yuǎn)程IO方案

完美的、強(qiáng)大的、實(shí)時(shí)的、性價(jià)比高的多軸CAN總線解決方案，能夠輕松實(shí)現(xiàn)多軸系統(tǒng)的控制，非常適用于系統(tǒng)擁有2軸伺服到128軸伺服的機(jī)型，屬于中型控制系統(tǒng)。能夠非常輕松的取代采用S7-300的機(jī)型，能夠取代目前市場(chǎng)上比較流行的Beckhoff和B&R等廠家的類似產(chǎn)品。MT6000系統(tǒng)除了具有普通邏輯控制功能外，還具有CAM、CNC功能，能夠勝任復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制。

注：

1、何為實(shí)時(shí)？實(shí)時(shí)即指系統(tǒng)能夠在規(guī)定的時(shí)間里對(duì)外部事件做出響應(yīng)。MT6000MT6000+CodesysMT6000+Codesys=

帶顯示功能的性能強(qiáng)大的PLC

（相當(dāng)于S7-300系列中314的性能，位指令0.1us）目前我們主推MT6000+Codesys的控制方案！

第二部分、Codesys軟件介紹

第一步安裝硬件平臺(tái)（一）點(diǎn)擊開始菜單里的Codesys軟件，點(diǎn)擊里面的“InstallTarget”,如下圖：這一步的目的是讓軟件能夠知道是基于何種平臺(tái)編程。第一步安裝硬件平臺(tái)（二）在“installation”里選擇文件需要安裝的路徑，一般選擇圖中的路徑，然后點(diǎn)擊OK;注： 安裝前，請(qǐng)先在“c:\programfiles\commonfiles\caa-targets”路徑下新建“Stepservo”文件夾；第一步安裝硬件平臺(tái)（三）點(diǎn)擊“Open”，選擇硬件平臺(tái)的install文件所在的位置，選擇里面的“tnf”文件；第一步安裝硬件平臺(tái)（四）然后選擇剛剛添加的文件，點(diǎn)擊“install”,軟件即開始把這個(gè)硬件平臺(tái)安裝到Codesys中；第二步建立工程（一）打開開始菜單里的CodesysV2.3，如下圖：第二步建立工程（二）下圖是軟件打開后的界面：第二步建立工程（三）請(qǐng)選擇剛剛添加的硬件平臺(tái)：第二步建立工程（四）請(qǐng)?jiān)凇癡isualization”里的“Targetvisualization”里打上“√”，如果需要處理報(bào)警和趨勢(shì)圖，請(qǐng)?jiān)凇癆larmhandinginthePLC”和“StoretrenddatainthePLC”里打上“√”，第二步建立工程（五）選擇所主程序（功能塊、功能）的編程語言，這里我們選擇“LD”，然后點(diǎn)擊OK;第三步程序編寫（一）下圖Codesys的軟件編程界面圖：第三步程序編寫（二）這里我們來編寫一個(gè)簡(jiǎn)單的定時(shí)閃爍程序，點(diǎn)擊圖中的“線”，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“Contact”,即可引入一個(gè)開觸點(diǎn)：第三步程序編寫（三）然后選中“???”,再輸入“start”后點(diǎn)擊回車，即出現(xiàn)下面的對(duì)話框，這個(gè)對(duì)話框是用來定義你剛剛輸入“start”的類型，您可以通過這個(gè)對(duì)話框中的“Type”來定義這個(gè)變量的類型，聲明成功后的變量就在變量列表里顯示出來了；第三步程序編寫（四）點(diǎn)擊圖中的“線”，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“Function”，用其來添加Codesys里所帶的庫(kù)函數(shù)，這些庫(kù)函數(shù)能夠完成很多功能，比如CAM、CNC、CANopen通訊等，具體說明請(qǐng)見相應(yīng)庫(kù)函數(shù)說明書；第三步程序編寫（五）這里我添加了一個(gè)定時(shí)器，同樣的道理，定時(shí)器的類型也需要聲明，類型必須與你所使用的功能塊一致。第三步程序編寫（六）按照類似的動(dòng)作，我們編寫了這樣一個(gè)小程序，如下圖：第三步程序設(shè)置（一）大家都知道Codesys是實(shí)時(shí)的操作系統(tǒng)，那么如何設(shè)置實(shí)時(shí)響應(yīng)的時(shí)間呢？這里我們就通過設(shè)置系統(tǒng)的循環(huán)周期來實(shí)現(xiàn)。點(diǎn)擊“Resources”圖標(biāo)，然后打開里面的“taskconfiguration”.第三步程序設(shè)置（二）點(diǎn)擊里面的“PLC_PRG_TASK”,就會(huì)顯示出這個(gè)程序的屬性，比如優(yōu)先級(jí)、類型、循環(huán)時(shí)間等，如下圖。在“properties”里輸入程序運(yùn)行的循環(huán)時(shí)間（系統(tǒng)會(huì)以這個(gè)時(shí)間周期調(diào)用這個(gè)程序）；記住，如果這個(gè)“PLC_PRG_TASK”是主程序，那么優(yōu)先級(jí)一定為最高。第四步顯示界面（一）大家都知道MT6000是一個(gè)顯示和控制一體化的控制器，那么如何設(shè)置它的顯示界面呢，請(qǐng)點(diǎn)擊“visualization”圖標(biāo)，然后然后在空白處點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，然后點(diǎn)擊“Addobject”,然后輸入畫面名字后，即進(jìn)入畫面編輯窗口。第四步顯示界面（二）大家可以在上面的圖標(biāo)選擇相應(yīng)的元件，然后定義這些元件的功能，定義方法跟EV5000類似。這里我們可以利用的元件包括按鈕、指示燈、箭頭、曲線、窗口調(diào)用、位圖、趨勢(shì)圖、報(bào)警、棒圖、指針等等；第四步顯示界面（三）上面我們已經(jīng)做了一個(gè)簡(jiǎn)單的指示燈定時(shí)閃爍程序，那么這里我們就把指示燈做到畫面上去，首先選擇一個(gè)按鈕元件，請(qǐng)點(diǎn)擊工具欄里的“OK”，然后雙擊該元件，彈出右面的對(duì)話框，然后選擇“input”,請(qǐng)選中里面的“Togglevariable”屬性；第四步顯示界面（四）然后選中后面的白色框，然后按F2，軟件會(huì)彈出一個(gè)對(duì)話框，供您選擇對(duì)應(yīng)的變量。請(qǐng)選擇我們?cè)凇癙LC_PRG”中對(duì)應(yīng)的“start”,然后點(diǎn)擊OK即可。這樣我們剛剛設(shè)置的這個(gè)按鈕就已經(jīng)對(duì)應(yīng)到“Start”這個(gè)變量了；第四步顯示界面（五）返回后的圖形如右所示。然后在”Text“熟悉里輸入這個(gè)按鈕顯示的文字，這里我們的輸入”Start”即可。第四步顯示界面（六）以同樣的方式添加一個(gè)指示燈元件即可，使這個(gè)元件對(duì)應(yīng)到q0,不過為了演示方便，這里需要改變?cè)煌瑺顟B(tài)的顏色。選中“colors”選項(xiàng)，然后分別設(shè)置“color”和“Alarmcolor”里面的顏色，這里我們分別設(shè)置為紅色和綠色;第四步顯示界面（六）然后按照與按鈕同樣的方式把指示燈元件“Variable”里的“changecolor”變量映射為q0.完成上述操作后，一個(gè)簡(jiǎn)單的顯示界面即成功了，下面就是如何來運(yùn)行這個(gè)程序的問題了。第五步通訊參數(shù)設(shè)置（一）如果您有MT6000,那么請(qǐng)執(zhí)行這一步操作，如果沒有，請(qǐng)執(zhí)行下一步操作（直接進(jìn)入第六步）。為了與MT6000連接上，首先要設(shè)置相應(yīng)的通訊參數(shù)，由于MT6000是通過以太網(wǎng)連接起來的，所以只要你在局域網(wǎng)內(nèi)的任何一個(gè)地方，都可以訪問到MT6000，唯一需要做的就是為它指定一個(gè)IP地址。點(diǎn)擊主工具欄的“online”里的“communicationparameter”進(jìn)入右邊的畫面。第五步通訊參數(shù)設(shè)置（二）然后點(diǎn)擊右邊的“NEW”，然后選擇TCP/IP的通訊方式，然后在“Name”里輸入這個(gè)通訊連接的名字，這里輸入“MT6000”,然后點(diǎn)擊OK即可。第五步通訊參數(shù)設(shè)置（三）然后在“l(fā)ocalhost”里輸入與您電腦相同的區(qū)段的IP地址即可，記住如果是局域網(wǎng)，那么IP地址除了最后一位為唯一外，其它均一樣，如果是廣域網(wǎng)，那么就按照實(shí)際的IP地址輸入。這里我們輸入192.168.0.122，然后點(diǎn)擊一下這個(gè)畫面的其它三項(xiàng)，但是不能修改它們（port、targetID、Motorlabyteorder）。設(shè)置完成后退出即可，然后就可以進(jìn)行下載程序了。第六步運(yùn)行程序（一）如果你是模擬運(yùn)行，那么請(qǐng)選中“Online”下面的“simulationmode”即可(如果實(shí)際連機(jī)，請(qǐng)直接點(diǎn)擊”login”)，然后點(diǎn)擊“Online”下面的“l(fā)ogin”，系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)進(jìn)行編譯，編譯完成后自動(dòng)下載程序到MT6000里。下載完成后，系統(tǒng)并沒有處于運(yùn)行狀態(tài)，此時(shí)，需要點(diǎn)擊“Online”下面的“Run”.然后系統(tǒng)即進(jìn)行運(yùn)行狀態(tài)。第六步運(yùn)行程序（二）程序和界面畫面：第六步運(yùn)行程序（三）然后進(jìn)入“visualization”項(xiàng)，點(diǎn)擊里面的”main“畫面，然后點(diǎn)擊剛剛我們新建的Start按鈕，此時(shí)指示燈就會(huì)在紅色和綠色之間閃爍了。這樣一個(gè)簡(jiǎn)單的程序就做成了！恭喜您！

第三部分CANopen部分介紹MT6000通過CAN總線我們到底是實(shí)現(xiàn)哪些功能呢？實(shí)現(xiàn)普通的邏輯控制，MT6000通過CAN總線連接伺服驅(qū)動(dòng)器，遠(yuǎn)程I\O模塊、變頻器、智能儀表、智能從站等設(shè)備，把這些設(shè)備采集到的信號(hào)通過CAN總線傳遞給MT6000，經(jīng)過內(nèi)部運(yùn)算后，MT6000再通過CAN總線把這些數(shù)據(jù)傳送給現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備。功能跟Profibus總線一樣，而且實(shí)時(shí)性比Profibus更高；實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，MT6000通過CAN總線連接伺服驅(qū)動(dòng)器，采用專門的CNC、電子凸輪算法，計(jì)算出來的伺服運(yùn)行軌跡通過CAN總線實(shí)時(shí)傳送到伺服驅(qū)動(dòng)器（數(shù)據(jù)傳輸頻率為4ms），通過這種方式MT6000能夠精確的控制伺服按照G代碼的位置運(yùn)行；有何作用？第一步CANopen設(shè)置（一）首先添加CANopen相關(guān)庫(kù)函數(shù)，點(diǎn)擊“Librarymanager”，然后在庫(kù)函數(shù)對(duì)話框空白處點(diǎn)擊右鍵選擇“Additionallibrary”,然后在彈出的對(duì)話框中選擇“3S_CanOpenDevice.lib“,然后再添加”3S_CANopenMaster.lib”，最后再把“3S_CanOpenDevice.lib“刪除即可；點(diǎn)擊“resources”選項(xiàng)里的“PLCConfiguration”,進(jìn)入MT6000硬件配置對(duì)話框;第一步CANopen設(shè)置（二）選中“PLCConfiguration”，然后點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇“Appendsubelement”,然后在選擇“CanMaster”:這里添加的是CAN主站接口；第一步CANopen設(shè)置（三）然后進(jìn)入“CANparameter”項(xiàng)里設(shè)置總線通訊的波特率，如果需要同步報(bào)文，請(qǐng)先在激活“active”,然后在“Com.Cycleperiod”里設(shè)置同步報(bào)文的傳輸周期和COB-ID；第一步CANopen設(shè)置（四）然后我們需要添加CANopen從站，首先我們需要添加從站的EDS文件到Codesys里面來，點(diǎn)擊主菜單里的“Extras”里的“addconfigurationfile”選項(xiàng)，然后彈出一個(gè)對(duì)話框，然后找ED伺服的EDS，點(diǎn)擊打開即可，然后系統(tǒng)會(huì)提示您這個(gè)EDS文件放置的位置，點(diǎn)擊OK即可；第一步CANopen設(shè)置（五）然后在選中“CanMaster”并點(diǎn)擊右鍵，選擇“AppendEDservo”，系統(tǒng)就會(huì)把ED伺服添加到網(wǎng)絡(luò)中了；按照這種方式添加您所想要添加的從站個(gè)數(shù)即可；第一步CANopen設(shè)置（六）添加完從站后，我們要一一設(shè)置每個(gè)從站的通訊起始地址、站號(hào)、節(jié)電保護(hù)類型、RX-PDO、TX-PDO等參數(shù)。首先設(shè)置“Baseparameter”里的參數(shù)；根據(jù)實(shí)際伺服的站號(hào)設(shè)置“Nodeid“，其它幾個(gè)參數(shù)不需修改；第一步CANopen設(shè)置（七）進(jìn)入”CANparameters“，設(shè)置”NodeID“為伺服的站號(hào)，進(jìn)入”Nodeguard”里設(shè)置節(jié)點(diǎn)保護(hù)的時(shí)間，然后在“Emergencytelegram