2023年工業(yè)機(jī)器人考試題庫

《工業(yè)機(jī)器人》復(fù)習(xí)題一、鑒定題機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）完畢某一特定作業(yè)時具有多出自由度機(jī)器人稱為冗余自由度機(jī)器人。（Y）關(guān)節(jié)空間是由所有關(guān)節(jié)參數(shù)構(gòu)成。（Y）任何復(fù)雜運(yùn)動所有可以分解為由多種平移和繞軸轉(zhuǎn)動簡樸運(yùn)動合成。（Y）關(guān)節(jié)i坐標(biāo)系放在i-1關(guān)節(jié)末端。（N）手臂解有解必需條件是串聯(lián)關(guān)節(jié)鏈中自由度數(shù)等于或不不小于6。（N）對于具有外力作用非保守機(jī)械系統(tǒng)，其拉格朗日動力函數(shù)L可定義為系統(tǒng)總動能和系統(tǒng)總勢能之和。（N）由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測量重量傳感器。（Y）激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量檢測。（Y）運(yùn)動控制電子齒輪模式是一種積極軸和從動軸保持一種靈活傳動比隨動系統(tǒng)。（Y）工業(yè)機(jī)器人工作站是由一臺或兩臺機(jī)器人所構(gòu)成生產(chǎn)體系。（）機(jī)器人辨別率分為編程辨別率和控制辨別率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)辨別率。（）正交變換矩陣R為正交矩陣。（）復(fù)合運(yùn)動齊次矩陣建立是由所有簡樸運(yùn)動齊次矩陣求和所形成。（）關(guān)節(jié)i效應(yīng)表目前i關(guān)節(jié)末端。（）并聯(lián)關(guān)節(jié)機(jī)器人正運(yùn)動學(xué)問題求解易，逆運(yùn)動學(xué)問題求解難。（）機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中所走過途徑。（）空間直線插補(bǔ)是在已知該直線始點、末點和中點位置和姿態(tài)條件下，進(jìn)而求出軌跡上各點（插補(bǔ)點）位置和姿態(tài)。（）示教編程用于示教－再現(xiàn)型機(jī)器人中。（Y）機(jī)器人軌跡泛指工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動過程中運(yùn)動軌跡，即運(yùn)動點位移、速度和加速度。（Y）關(guān)節(jié)型機(jī)器人關(guān)鍵由立柱、前臂和后臂構(gòu)成。（N）到目前為止，機(jī)器人已發(fā)展到第四代。（N）磁力吸盤可以吸住所有金屬材料制成工件。（N）諧波減速機(jī)名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點徑向位移呈近似于余弦波形變化。（N）由電阻應(yīng)變片構(gòu)成電橋可以構(gòu)成測量重量傳感器。（Y）激光測距儀可以進(jìn)行散裝物料重量檢測。（Y）機(jī)械手亦可稱之為機(jī)器人。（Y）諧波減速機(jī)名稱來源是由于剛輪齒圈上任一點徑向位移呈近似于余弦波形變化。（N）借助于電磁波和聲波可以構(gòu)成接觸型傳感器。（）增量式編碼器比起絕對式編碼器加工難、安裝嚴(yán)、體積大、價格高。（）計算機(jī)視覺學(xué)科中絕大多數(shù)問題為病態(tài)問題，既難以求解或解不唯一。（）示教-再現(xiàn)控制給定措施中分直接示教和間接示教。直接示教便是操作人員通過手動控制盒上按鍵，編制機(jī)器人動作次序，確定位置、設(shè)定速度或限時。（）東大牛機(jī)器人足球隊是中國第一支奪得世界杯冠軍代表隊，彌補(bǔ)了中國空白。（）圖像恢復(fù)指是光學(xué)鏡頭幾何形變矯正，賠償由于光學(xué)鏡頭所帶來圖像畸變。（）變位機(jī)運(yùn)動數(shù)（自由度）關(guān)鍵取決于被加工件大小。（）軌跡插補(bǔ)運(yùn)算是伴伴隨軌跡控制過程一步步完畢，而不是在得到示教點后來，一次完畢，再提交給再現(xiàn)過程。（Y）格林（格雷）碼被大量用在相對光軸編碼器中。（N）圖像二值化處理便是將圖像中感愛好部分置1，背景部分置2。（N）圖像增強(qiáng)是調(diào)整圖像色度、亮度、飽和度、對比度和辨別率，使得圖像效果清晰和顏色分明。（Y）二、填空題按坐標(biāo)形式分類，機(jī)器人可分為直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型和關(guān)節(jié)坐標(biāo)型四種基礎(chǔ)類型。作為一種機(jī)器人，一般由三個部分構(gòu)成，分別是控制系統(tǒng)、傳感系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)。機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)參數(shù)一般有自由度、定位精度、工作范圍、反復(fù)定位精度、辨別率、承載能力及最大速度等。自由度是指機(jī)器人所具有獨立坐標(biāo)軸運(yùn)動數(shù)目，不包括末端操作器開合自由度。機(jī)器人辨別率分為編程辨別率和控制辨別率，統(tǒng)稱為系統(tǒng)辨別率。反復(fù)定位精度是有關(guān)精度記錄數(shù)據(jù)。根據(jù)真空產(chǎn)生原理真空式吸盤可分為真空吸盤、氣流負(fù)壓吸盤和擠氣負(fù)壓吸盤等三種基礎(chǔ)類型。8、機(jī)器人運(yùn)動軌跡生成措施有示教再現(xiàn)運(yùn)動、關(guān)節(jié)空間運(yùn)動、空間直線運(yùn)動和空間曲線運(yùn)動。9、機(jī)器人傳感器關(guān)鍵性能指標(biāo)有敏捷度、線性度、測量范圍、反復(fù)性、精度、辨別率、響應(yīng)時間和抗干擾能力等。自由度是指機(jī)器人所具有獨立坐標(biāo)軸運(yùn)動數(shù)目。機(jī)器人反復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目旳動作、同一命令下，機(jī)器人持續(xù)反復(fù)運(yùn)動若干次時，其位置分散狀況。機(jī)器人驅(qū)動措施關(guān)鍵有液壓驅(qū)、氣壓驅(qū)動和電氣驅(qū)動三種。機(jī)器人上常見可以測量轉(zhuǎn)速傳感器有測速發(fā)電機(jī)和增量式碼盤。機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制措施可以分為力控制措施、軌跡控制措施和示教控制措施。按幾何構(gòu)造分劃分機(jī)器人分為：串聯(lián)機(jī)器人、并聯(lián)機(jī)器人。機(jī)器人是指替代本來由人直接或間接作業(yè)自動化機(jī)械。在機(jī)器人正面作業(yè)和機(jī)器人保持300mm以上距離。手動速度分為：微動、低速、中速、高速。機(jī)器人三種動作模式分為：示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式。機(jī)器人坐標(biāo)系種類為：關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、圓柱坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、顧客坐標(biāo)系。設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時，機(jī)器人S、L、U、R、B、T各軸分別運(yùn)動。設(shè)定為直角坐標(biāo)系時，機(jī)器人控制點沿X、Y、Z軸平行移動。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時，移動命令為MOVJ。通過以示教點為圓心、以75mm為半徑圓內(nèi)任一點即視為到達(dá)。機(jī)器人腕部軸為R，B，T，本體軸為S，L，U。機(jī)器人示教是指：將工作內(nèi)容告知產(chǎn)業(yè)用機(jī)器人作業(yè)。機(jī)器人軌跡支持四種插補(bǔ)措施，分別是關(guān)節(jié)插補(bǔ)，直線插補(bǔ)，圓弧插補(bǔ)，自由曲線插補(bǔ)，插補(bǔ)命令分別是MOVJ，MOVL，MOVC機(jī)器人按機(jī)構(gòu)特性可以劃分為關(guān)節(jié)機(jī)器人和非關(guān)節(jié)機(jī)器人兩大類。機(jī)器人系統(tǒng)大體由驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、機(jī)器-環(huán)境交互系統(tǒng)等部分構(gòu)成。機(jī)器人反復(fù)定位精度是指機(jī)器人末端實行器為反復(fù)抵達(dá)同一目旳位置而實際抵達(dá)位置之間靠近程度。機(jī)器人運(yùn)動學(xué)是研究機(jī)器人末端實行器位姿和運(yùn)動和關(guān)節(jié)空間之間關(guān)系。常見建立機(jī)器人動力學(xué)方程措施有牛頓和拉格朗日。6自由度機(jī)器人有解析逆解條件是機(jī)器人操作手獨立關(guān)節(jié)變量多于末端實行器運(yùn)動自由度數(shù)。機(jī)器人驅(qū)動措施關(guān)鍵有液壓、氣動和電動三種。機(jī)器人上常見可以測量轉(zhuǎn)速傳感器有測速發(fā)電機(jī)和增量式碼盤。機(jī)器人控制系統(tǒng)按其控制措施可以分為程序控制措施、適應(yīng)性控制措施和人工智能控制措施。三、選擇題工作范圍是指機(jī)器人（）或手腕中心所能抵達(dá)點集合。（B）A機(jī)械手B手臂末端C手臂D行走部分。機(jī)器人精度關(guān)鍵依存于（）、控制算法誤差和辨別率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)撓性滾轉(zhuǎn)能實現(xiàn)360°無障礙旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動，一般見（）來標(biāo)識。（A）ARBWCBDLRRR型手腕是（）自由度手腕。（C）A1B2C3D4真空吸盤規(guī)定工件表面（）、干燥清潔，同步氣密性好。（D）A粗糙B凸凹不平C平緩?fù)黄餌平整光滑同步帶傳動屬于（）傳動，適合于在電動機(jī)和高速比減速器之間使用。（B）A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩機(jī)器人外部傳感器不包括（）傳感器。（D）A力或力矩B靠近覺C觸覺D位置手爪關(guān)鍵功能是抓住工件、握持工件和（）工件。（C）A固定B定位C釋放D觸摸。機(jī)器人精度關(guān)鍵依存于（）、控制算法誤差和辨別率系統(tǒng)誤差。（C）A傳動誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)撓性機(jī)器人控制措施分為點位控制和（）。（C）A點對點控制B點到點控制C持續(xù)軌跡控制D任意位置控制焊接機(jī)器人焊接作業(yè)關(guān)鍵包括（）。（A）A點焊和弧焊B間斷焊和持續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護(hù)焊和氬弧焊作業(yè)途徑一般見（）坐標(biāo)系相對于工件坐標(biāo)系運(yùn)動來描述。（D）A手爪B固定C運(yùn)動D工具現(xiàn)代機(jī)器人關(guān)鍵源于如下兩個分支：（C）A計算機(jī)和數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)和計算機(jī)C遙操作機(jī)和數(shù)控機(jī)床D計算機(jī)和人工智能對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（A）A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角動力學(xué)研究內(nèi)容是將機(jī)器人_____聯(lián)絡(luò)起來。（A）A運(yùn)動和控制B傳感器和控制C構(gòu)造和運(yùn)動D傳感系統(tǒng)和運(yùn)動所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一種示教點時姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機(jī)器人沿______運(yùn)動時出現(xiàn)。（B）A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線應(yīng)用一般物理定律構(gòu)成傳感器稱之為（）A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別被測量最小變化量，或所能辨別不一樣樣被測量個數(shù)，被稱之為傳感器______。（）A精度B反復(fù)性C辨別率D敏捷度諧波傳動缺陷是（）。（A）A扭轉(zhuǎn)剛度低B傳動側(cè)隙小C慣量低D精度高機(jī)器人三原則是由誰提出。（D）A森政弘B約瑟夫?英格伯格C托莫維奇D阿西莫夫現(xiàn)代機(jī)器人大軍中最關(guān)鍵機(jī)器人為：（A）A工業(yè)機(jī)器人B軍用機(jī)器人C服務(wù)機(jī)器人D特種機(jī)器人手部位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成？（B）A位置和速度B姿態(tài)和位置C位置和運(yùn)行狀態(tài)D姿態(tài)和速度用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向傳感器是：（C）A靠近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程措施，它最大問題是：（B）A操作人員勞動強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D輕易產(chǎn)生廢品下面哪個國家被稱為“機(jī)器人王國”？（C）A中國B英國C日本D美國對機(jī)器人進(jìn)行示教時，作為示教人員必需事先接受過專門培訓(xùn)才行。和示教作業(yè)人員一起進(jìn)行作業(yè)監(jiān)護(hù)人員，處在機(jī)器人可動范圍外時，（B），可進(jìn)行共同作業(yè)。A不需要事先接受過專門培訓(xùn)B必需事先接受過專門培訓(xùn)C沒有事先接受過專門培訓(xùn)也可以使用焊槍示教前，檢查焊槍均壓裝置與否良好，動作與否正常，同步對電極頭規(guī)定是（A）。A更換新電極頭B使用磨耗量大電極頭C新或舊所有行一般對機(jī)器人進(jìn)行示教編程時，規(guī)定最初程序點和最終程序點位置（A），可提高工作效率。A相似B不一樣樣C無所謂D分離越大越好為了保證安全，用示教編程器手動運(yùn)行機(jī)器人時，機(jī)器人最高速度限制為（B）。A50mm/sB250mm/sC800mm/sD1600mm/s正常聯(lián)動生產(chǎn)時，機(jī)器人示教編程器上安全模式不應(yīng)當(dāng)打到（C）位置上。A操作模式B編輯模式C管理模式示教編程器上安全開關(guān)握緊為ON，松開為OFF狀態(tài)，作為進(jìn)而追加功能，當(dāng)握緊力過大時，為（C）狀態(tài)。A不變BONCOFF對機(jī)器人進(jìn)行示教時，模式旋鈕打到示教模式后，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出啟動信號（A）。A無效B有效C延時后有效位置等級是指機(jī)器人通過示教位置時靠近程度，設(shè)定了合適位置等級時，可使機(jī)器人運(yùn)行出和周圍狀況和工件相適應(yīng)軌跡，其中位置等（A）。APL值越小，運(yùn)行軌跡越對旳BPL值大小，和運(yùn)行軌跡關(guān)系不大CPL值越大，運(yùn)行軌跡越對旳試運(yùn)行是指在不變化示教模式前提下實行模擬再現(xiàn)動作功能，機(jī)器人動作速度超過示教最高速度時，以（B）。A程序給定速度運(yùn)行B示教最高速度來限制運(yùn)行C示教最低速度來運(yùn)行機(jī)器人常常使用程序可以設(shè)置為主程序，每臺機(jī)器人可以設(shè)置（C）主程序。A3個B5個C1個D無限制機(jī)器人三原則是由（D）提出。A.森政弘B.約瑟夫·英格伯格C.托莫維奇D.阿西莫夫現(xiàn)代機(jī)器人大軍中最關(guān)鍵機(jī)器人為（A）。A.工業(yè)機(jī)器人B.軍用機(jī)器人C.服務(wù)機(jī)器人D.特種機(jī)器人手部位姿是由（B）構(gòu)成。A.位置和速度B.姿態(tài)和位置C.位置和運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)和速度運(yùn)動學(xué)關(guān)鍵是研究機(jī)器人（B）。A.動力源是什么B.運(yùn)動和時間關(guān)系C.動力傳播和轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動應(yīng)用動力學(xué)關(guān)鍵是研究機(jī)器人（C）。A.動力源是什么B.運(yùn)動和時間關(guān)系C.動力傳播和轉(zhuǎn)換D.動力應(yīng)用傳感器輸出信號到達(dá)穩(wěn)定期，輸出信號變化和輸入信號變化比值代表傳感器（D）參數(shù)。A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.敏捷度六維力和力矩傳感器關(guān)鍵用于（D）。A.精密加工B.精密測量C.精密計算D.精密裝配機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值。A.運(yùn)動學(xué)正問題B.運(yùn)動學(xué)逆問題C.動力學(xué)正問題D.動力學(xué)逆問題日本日立企業(yè)研制經(jīng)驗學(xué)習(xí)機(jī)器人裝配系統(tǒng)采用觸覺傳感器來有效地反應(yīng)裝配狀況。其觸覺傳感器屬于下列（C）傳感器。A．接觸覺B靠近覺C力/力矩覺D壓覺機(jī)器人定義中，突出強(qiáng)調(diào)是（C）。A具有人形象B模擬人功能C像人同樣思維D感知能力很強(qiáng)現(xiàn)代機(jī)器人關(guān)鍵源于如下兩個分支（C）。A計算機(jī)和數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)和計算機(jī)C遙操作機(jī)和數(shù)控機(jī)床D計算機(jī)和人工智能一種剛體在空間運(yùn)動具有（D）自由度。A3個B4個C5個D6個對于轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（A）。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角對于移動（平動）關(guān)節(jié)而言，關(guān)節(jié)變量是D-H參數(shù)中（C）。A關(guān)節(jié)角B桿件長度C橫距D扭轉(zhuǎn)角運(yùn)動正問題是實現(xiàn)如下變換（A）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間變換B從操作空間到迪卡爾空間變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間變換D從操作空間到關(guān)節(jié)空間變換運(yùn)動逆問題是實現(xiàn)如下變換（C）。A從關(guān)節(jié)空間到操作空間變換B從操作空間到迪卡爾空間變換C從迪卡爾空間到關(guān)節(jié)空間變換D從操作空間到任務(wù)空間變換動力學(xué)研究內(nèi)容是將機(jī)器人（A）聯(lián)絡(luò)起來。A運(yùn)動和控制B傳感器和控制C構(gòu)造和運(yùn)動D傳感系統(tǒng)和運(yùn)動機(jī)器人終端效應(yīng)器（手）力量來自（D）。A機(jī)器人所有關(guān)節(jié)B機(jī)器人手部關(guān)節(jié)C決定機(jī)器人手部位置各關(guān)節(jié)D決定機(jī)器人手部位姿各個關(guān)節(jié)在--r操作機(jī)動力學(xué)方程中，其關(guān)鍵作用是（D）。A哥氏項和重力項B重力項和向心項C慣性項和哥氏項D慣性項和重力項對于有規(guī)律軌跡，僅示教多種特性點，計算機(jī)就能運(yùn)用（D）獲得中間點坐標(biāo)。A優(yōu)化算法B平滑算法C估計算法D插補(bǔ)算法機(jī)器人軌跡控制過程需要通過求解（B）獲得各個關(guān)節(jié)角位置控制系統(tǒng)設(shè)定值。A運(yùn)動學(xué)正問題B運(yùn)動學(xué)逆問題C動力學(xué)正問題D動力學(xué)逆問題所謂無姿態(tài)插補(bǔ)，即保持第一種示教點時姿態(tài)，在大多數(shù)狀況下是機(jī)器人沿（B）運(yùn)動時出現(xiàn)。A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線定期插補(bǔ)時間間隔下限關(guān)鍵決定原因是（B）。A完畢一次正向運(yùn)動學(xué)計算時間B完畢一次逆向運(yùn)動學(xué)計算時間C完畢一次正向動力學(xué)計算時間D完畢一次逆向動力學(xué)計算時間為了獲得很平穩(wěn)加工過程，期望作業(yè)啟動（位置為零）時：（A）。A速度為零，加速度為零B速度為零，加速度恒定C速度恒定，加速度為零D速度恒定，加速度恒定應(yīng)用一般物理定律構(gòu)成傳感器稱之為（B）。A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表GPS全球定位系統(tǒng)，只有同步接受到____顆衛(wèi)星發(fā)射信號，才可以解算出接受器位置。（C）A2B3C4D6在伺服電機(jī)伺服控制器中，為了獲得高性能控制效果，一般具有3個反饋回路，分別是：（BDE）A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)諧波減速器尤其適合用于工業(yè)機(jī)器人哪多種軸傳動？（DEF）AS軸BL軸CU軸DR軸EB軸FT軸CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為____幀/秒(fps——framepersecond)。（B）A20B25C30D50運(yùn)用物質(zhì)自身某種客觀性質(zhì)制作傳感器稱之為（A）。A物性型B構(gòu)造型C一次儀表D二次儀表應(yīng)用電容式傳感器測量微米級距離，應(yīng)當(dāng)采用變化（C）措施。A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓壓電式傳感器，即應(yīng)用半導(dǎo)體壓電效應(yīng)可以測量（C）。A電壓B亮度C力和力矩D距離傳感器在整個測量范圍內(nèi)所能辨別被測量最小變化量，或所能辨別不一樣樣被測量個數(shù)，被稱之為傳感器（C）。A精度B反復(fù)性C辨別率D敏捷度增量式光軸編碼器一般應(yīng)用（C）套光電元件，從而可以實現(xiàn)計數(shù)、測速、鑒向和定位。A一B二C三D四測速發(fā)電機(jī)輸出信號為（A）。A模擬量B數(shù)字量C開關(guān)量D脈沖量用于檢測物體接觸面之間相對運(yùn)動大小和方向傳感器是（C）。A靠近覺傳感器B接觸覺傳感器C滑動覺傳感器D壓覺傳感器GPS全球定位系統(tǒng)，只有同步接受到（C）顆衛(wèi)星發(fā)射信號，才可以解算出接受器位置。A2B3C4D6操作機(jī)手持粉筆在黑板上寫字，在（C）方向只有力約束而無速度約束？AX軸BY軸CZ軸DR軸假如末端裝置、工具或周圍環(huán)境剛性很高，那么機(jī)械手要實行和某個表面有接觸操作作業(yè)將會變得相稱困難。此時應(yīng)當(dāng)考慮（A）。A柔順控制BPID控制C模糊控制D最優(yōu)控制示教-再現(xiàn)控制為一種在線編程措施，它最大問題是（B）。A操作人員勞動強(qiáng)度大B占用生產(chǎn)時間C操作人員安全問題D輕易產(chǎn)生廢品模擬通信系統(tǒng)和數(shù)字通信系統(tǒng)關(guān)鍵辨別是（B）。A載波頻率不一樣樣B信道傳送信號不一樣樣C調(diào)制措施不一樣樣D編碼措施不一樣樣CCD（ChargeCoupledDevice）攝像頭輸出信號為（B）幀/秒。A20B25C30D50CCD攝像頭采用電視PAL原則，每幀圖像由（B）場構(gòu)成。A1B2C3D4四、綜合題機(jī)器人分為幾類？答：首先，機(jī)器人按應(yīng)用分類可分為工業(yè)機(jī)器人、極限機(jī)器人、娛樂機(jī)器人。（1）工業(yè)機(jī)器人有搬運(yùn)、焊接、裝配、噴漆、檢查機(jī)器人，關(guān)鍵用于現(xiàn)代化工廠和柔性加工系統(tǒng)中。（2）極限機(jī)器人關(guān)鍵是指用在大家難以進(jìn)入核電站、海底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人。（3）娛樂機(jī)器人包括彈奏機(jī)器人、舞蹈機(jī)器人、玩具機(jī)器人等。也有根據(jù)環(huán)境而變化動作機(jī)器人。另一方面，根據(jù)控制措施機(jī)器人可分為操作機(jī)器人、程序機(jī)器人、示教機(jī)器人、智能機(jī)器人和綜合機(jī)器人。機(jī)器人由哪幾部分構(gòu)成？答：機(jī)器人由三大部分六個子系統(tǒng)構(gòu)成。三大部分是機(jī)械部分、傳感部分和控制部分。六個子系統(tǒng)是驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械構(gòu)造系統(tǒng)、感受系統(tǒng)、機(jī)器人一環(huán)境互換系統(tǒng)、人機(jī)互換系統(tǒng)和控制系統(tǒng)。什么是自由度？答：大家把構(gòu)建相對于參照系具有獨立運(yùn)動參數(shù)數(shù)目稱為自由度。機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些？各參數(shù)意義是什么？答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承載能力。（1）自由度：是指機(jī)器人所具有獨立坐標(biāo)軸數(shù)目，不包括手爪（末端操作器）開合自由度。在三維空間里描述一種物體位置和姿態(tài)需要六個自由度。不過，工業(yè)機(jī)器人自由度是根據(jù)其用途而設(shè)計，也也許不不小于六個自由度，也也許不小于六個自由度。（2）精度：工業(yè)機(jī)器人精度是指定位精度和反復(fù)定位精度。定位精度是指機(jī)器人手部實際抵達(dá)位置和目旳位置之間差異。反復(fù)定位精度是指機(jī)器人反復(fù)定位其手部于同一目旳位置能力，可以用原則偏差這個記錄量來表達(dá)，它是衡量一列誤差值密集度（即反復(fù)度）。（3）工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能抵達(dá)所有點集合，也叫工作區(qū)域。（4）速度；速度和加速度是表明機(jī)器人運(yùn)動特性關(guān)鍵指標(biāo)。（5）承載能力：是指機(jī)器人在工作范圍內(nèi)任何位姿上所能承受最大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載質(zhì)量，并且還和機(jī)器人運(yùn)行速度和加速度大小和方向有關(guān)。為了安全起見，承載能力這一技術(shù)指標(biāo)是指高速運(yùn)行時承載能力。一般，承載能力不僅指負(fù)載，并且還包括機(jī)器人末端操作器質(zhì)量。機(jī)器人手腕有多種？試述每種手腕構(gòu)造。答：機(jī)器人手臂按構(gòu)造形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂運(yùn)動形式辨別，手臂有直線運(yùn)動。如手臂伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動如手臂左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運(yùn)動如直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合。2直線運(yùn)動組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)形式是多種多樣，常見有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸和連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變專用機(jī)器人。機(jī)器人機(jī)座有多種？試述每種機(jī)座構(gòu)造。答：機(jī)器人幾座有固定式和行走時2種。（1）固定式機(jī)器人級左右直接接地地面基礎(chǔ)上，也可以固定在機(jī)身上。（2）移動式機(jī)器人有可分為輪車機(jī)器人，有3組輪子構(gòu)成輪系四輪機(jī)器人三角論系統(tǒng)，全方位移動機(jī)器人，2足步行式機(jī)器人，履帶行走機(jī)器人。PWM調(diào)速特點有哪些？答：簡樸，便于計算機(jī)實現(xiàn)，節(jié)能，調(diào)速范圍大；非線性嚴(yán)重，引入高頻干擾和損耗。試述機(jī)器人視覺構(gòu)造及工作原理答：機(jī)器人視覺由視覺傳感器攝像機(jī)和光源控制計算器和圖像處理機(jī)構(gòu)成原理：由視覺傳感器講景物光信號轉(zhuǎn)換成電信號通過A/D轉(zhuǎn)換成數(shù)字信號傳播給圖像處理器，同步光源控制器和32攝像機(jī)控制器把把光線，距離顏色光源方向等等參數(shù)傳播給圖像處理器，圖像處理器對圖像數(shù)據(jù)做部分簡樸處理將數(shù)據(jù)傳播給計算機(jī)最終由計算器寄存和處理。工業(yè)機(jī)器人控制措施有多種？答：工業(yè)機(jī)器人控制措施多種多樣，根據(jù)作業(yè)任務(wù)不一樣樣，關(guān)鍵分為點位控制措施、持續(xù)軌跡控制措施、力（力矩）控制措施和智能控制措施。（1）點位控制措施（PTP）：這種控制措施特點是只控制工業(yè)機(jī)器人末端實行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定離散點上位姿。控制時只規(guī)定工業(yè)機(jī)器人迅速、對旳地實現(xiàn)相鄰各點之間運(yùn)動，而對到達(dá)目旳點運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。這種控制措施關(guān)鍵技術(shù)指標(biāo)是定位精度和運(yùn)動所需時間。（2）持續(xù)軌跡控制措施（CP）：這種控制措施特點是持續(xù)控制工業(yè)機(jī)器人末端實行器在作業(yè)空間位姿，規(guī)定其嚴(yán)格根據(jù)預(yù)定軌跡和速度在一定精度范圍內(nèi)運(yùn)動，并且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動平穩(wěn)，以完畢工作任務(wù)。（3）力（力矩）控制措施：在完畢裝配、抓放物體等工作時，除要對旳定位外，還規(guī)定使用適度力或力矩進(jìn)行工作，這時就要運(yùn)用力（力矩）伺服措施。這種措施控制原理和位置伺服控制原理基礎(chǔ)相似，只不過輸入量和反饋量不是位置信號，而是力（力矩）信號，因此系統(tǒng)中必需有力（力矩）傳感器。有時也運(yùn)用靠近、滑動等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制。（4）智能控制措施：機(jī)器人智能控制時通過傳感器獲得周圍環(huán)境知識，并根據(jù)自身內(nèi)部知識庫做出對應(yīng)決策。采用智能控制技術(shù)，使機(jī)器人具有了較強(qiáng)適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)功能。智能控制技術(shù)發(fā)展有賴于數(shù)年來人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、基因算法、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能迅速發(fā)展。機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型（3P）：這種機(jī)器人由三個線性關(guān)節(jié)構(gòu)成，這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器位置，一般還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上運(yùn)動是獨立，運(yùn)動方程可獨立處理，且方程是線性，因此，很輕易通過計算機(jī)實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定構(gòu)造長度，剛性最大：它精度和位置辨別率不隨工作場所而變化，輕易到達(dá)高精度。不過，它操作范圍小，手臂收縮同步又向相反方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件位置，再附加一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一種角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計算簡樸；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大動力；可以伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。不過，它手臂可以抵達(dá)空間受到限制，不能抵達(dá)近立柱或近地面空間；直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)其他物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）：球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用一種滑動關(guān)節(jié)和兩個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件位置，再用一種附加旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)確定部件姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)，中心支架周圍工作范圍大，兩個轉(zhuǎn)動驅(qū)動裝置輕易密封，覆蓋工作空間較大。但該坐標(biāo)復(fù)雜，難于控制，且直線驅(qū)動裝置仍存在密封及工作死區(qū)問題。（4）關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型（3R）：關(guān)節(jié)機(jī)器人關(guān)節(jié)全所有是旋轉(zhuǎn)，類似于人手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見構(gòu)造。（5）平面關(guān)節(jié)型：這種機(jī)器人可看作是關(guān)節(jié)坐標(biāo)式機(jī)器人特例，它只有平行肩關(guān)節(jié)和肘關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)軸線共面。機(jī)器人學(xué)關(guān)鍵包括哪些研究內(nèi)容？答：機(jī)器人研究基礎(chǔ)內(nèi)容有如下幾方面：(1)空間機(jī)構(gòu)學(xué)；(2)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)；(3)機(jī)器人靜力學(xué)；(4)機(jī)器人動力學(xué)；(5)機(jī)器人控制技術(shù)；(6)機(jī)器人傳感器；(7)機(jī)器人語言。機(jī)器人常見機(jī)身和臂部配置型式有哪些？答：目前常見有如下多種形式：（1）橫梁式。機(jī)身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地運(yùn)用空間，直觀等長處。（2）立柱式。多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型運(yùn)動型式，一般臂部所有可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大特點。（3）機(jī)座式?？梢允仟毩?、自成系統(tǒng)完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上專用軌道移動，以擴(kuò)大其活動范圍。（4）屈伸式。臂部由大小臂構(gòu)成，大小臂間有相對運(yùn)動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運(yùn)動，也可以作空間運(yùn)動。機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)單元有哪些？答：構(gòu)成機(jī)器人控制系統(tǒng)基礎(chǔ)要素包括：（1）電動機(jī)，提供驅(qū)動機(jī)器人運(yùn)動驅(qū)動力。（2）減速器，為了增長驅(qū)動力矩、減少運(yùn)動速度。（3）驅(qū)動電路，由于直流伺服電動機(jī)或交流伺服電動機(jī)流經(jīng)電流較大，機(jī)器人常采用脈沖寬度調(diào)制（PWM）措施進(jìn)行驅(qū)動。（4）運(yùn)動特性檢測傳感器，用于檢測機(jī)器人運(yùn)動位置、速度、加速度等參數(shù)。（5）控制系統(tǒng)硬件，以計算機(jī)為基礎(chǔ)，采用協(xié)調(diào)級和實行級二級構(gòu)造。（6）控制系統(tǒng)軟件，實現(xiàn)對機(jī)器人運(yùn)動特性計算、機(jī)器人智能控制和機(jī)器人和人信息互換等功能。常見機(jī)器人外部傳感器有哪些？答：常見外部傳感器包括觸覺傳感器，分為接觸覺傳感器、壓覺傳感器、滑覺傳感器和力覺傳感器。距離傳感器，包括超聲波傳感器，靠近覺傳感器，和視覺傳感器、聽覺傳感器、嗅覺傳感器、味覺傳感器等。機(jī)器人視覺硬件系統(tǒng)由哪些部分構(gòu)成？答：（1）景物和距離傳感器，常見有攝像機(jī)、CCD圖像傳感器、超聲波傳感器和構(gòu)造光設(shè)備等；（2）視頻信號數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或CCD輸出信號轉(zhuǎn)換成以便計算和分析數(shù)字信號；（3）視頻信號處理器，視頻信號實時、迅速、并行算法硬件實現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；（4）計算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)需要可以選擇不一樣樣計算機(jī)及其外設(shè)來滿足機(jī)器人視覺信息處理及其機(jī)器人控制需要；（5）機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。從描述操作命令角度看，機(jī)器人編程語言可分為哪幾類？答：機(jī)器人編程語言可分為：（1）動作級：以機(jī)器人末端實行器動作為中心來描述多種操作，要在程序中闡明每個動作。（2）對象級：許可較粗略地描述操作對象動作、操作對象之間關(guān)系等，尤其適合用于組裝作業(yè)。（3）任務(wù)級：只要直接指定操作內(nèi)容就可以了，為此，機(jī)器人必需一邊思索一邊工作。什么是位置運(yùn)動學(xué)、正向運(yùn)動學(xué)和逆向運(yùn)動學(xué)？答：位置運(yùn)動學(xué)僅考慮運(yùn)動中幾何學(xué)問題，即不考慮運(yùn)動和時間關(guān)系。已知關(guān)節(jié)空間關(guān)節(jié)變量，計算操作機(jī)在操作空間手部位姿，稱之為運(yùn)動學(xué)正問題。反之，已知操作機(jī)在操作空間手部位姿，求各關(guān)節(jié)變量反變換，稱之為運(yùn)動學(xué)逆問題，也叫求手臂解。MOTOMAN機(jī)器人示教盤模式旋鈕上有三種模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自特點。答案：示教模式：人教機(jī)器人稱作示教。再現(xiàn)模式：實行程序，機(jī)器人自動運(yùn)行。遠(yuǎn)程模式：通過外部信號進(jìn)行操作，相稱于遙控。MOTOMAN機(jī)器人上有三種安全模式，分別是哪三種，并寫出三種模式各自特點。答案：三種模式分別是：PLAY再現(xiàn)模式、TEACH示教模式、REMOTE遠(yuǎn)程模式。91再現(xiàn)模式可以用來對示教完程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行和多種條件文獻(xiàn)設(shè)定、修改或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出啟動信號無效。（2）示教模式可以用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，編輯、示教程序，修改已登錄程序，和多種特性文獻(xiàn)和參數(shù)設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出啟動信號。（3）無效遠(yuǎn)程模式下機(jī)器人由外部信號進(jìn)行操作，可以接通伺服電源、啟動、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)等和開始運(yùn)行有關(guān)操作，數(shù)據(jù)傳播功能有效，此時示教盤上啟動按鈕無效。度、反復(fù)精度和辨別率之間關(guān)系。答：精度、反復(fù)精度和辨別率用來定義機(jī)器人手部定位能力。（1）是一種位置量相對于其參照系絕對度量，指機(jī)器人手部實際抵達(dá)位置和所需要抵達(dá)理想位置之間差距。機(jī)器人精度決定于機(jī)械精度和電氣精度。（2）反復(fù)精度指在相似運(yùn)動位置命令下，機(jī)器人持續(xù)若干次運(yùn)動軌跡之間誤差度量。假如機(jī)器人反復(fù)實行某位置給定指令，它每次走過距離并不相似，而是在一平均值周圍變化，該平均值代表精度，而變化幅度代表反復(fù)精度。（3）辨別率是指機(jī)器人每根軸可以實現(xiàn)最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。精度和辨別率不一定有關(guān)。一臺設(shè)備運(yùn)動精度是指命令設(shè)定運(yùn)動位置和該設(shè)備實行此命令后可以到達(dá)運(yùn)動位置之間差距，辨別率則反應(yīng)了實際需要運(yùn)動位置和命令所可以設(shè)定位置之間差距。工業(yè)機(jī)器人精度、反復(fù)精度和辨別率規(guī)定是根據(jù)其使用規(guī)定確定。機(jī)器人自身所能到達(dá)精度取決于機(jī)器人構(gòu)造剛度、運(yùn)動速度控制和驅(qū)動措施、定位和緩沖等原因。由于機(jī)器人有轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)，不一樣樣回轉(zhuǎn)半徑時其直線辨別率是變化，因此導(dǎo)致了機(jī)器人精度難以確定。由于精度一般較難測定，一般工業(yè)機(jī)器人只給出反復(fù)精度。試論述機(jī)器人靜力學(xué)、動力學(xué)、運(yùn)動學(xué)關(guān)系。答：靜力學(xué)指在機(jī)器人手爪接觸環(huán)境時，在靜止?fàn)顟B(tài)下處理手爪力F和驅(qū)動力τ關(guān)系。動力學(xué)研究機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對時間一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)和各實行器驅(qū)動力或力矩之間關(guān)系，即機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動方程。而運(yùn)動學(xué)研究從幾何學(xué)見解來處理手指位置和關(guān)節(jié)變量關(guān)系。在考慮控制時，就要考慮在機(jī)器人動作中，關(guān)節(jié)驅(qū)動力τ會產(chǎn)生怎樣關(guān)節(jié)位置θ、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度，處理這種關(guān)系稱為動力學(xué)（dynamics）。對于動力學(xué)來說，除了和連桿長度有關(guān)之外，還和各連桿質(zhì)量，繞質(zhì)量中心慣性矩，連桿質(zhì)量中心和關(guān)節(jié)軸距離有關(guān)。運(yùn)動學(xué)、靜力學(xué)和動力學(xué)中各變量關(guān)系如下圖所示。圖中用虛線表達(dá)關(guān)系可通過實線關(guān)系組合表達(dá)，這些也可作為動力學(xué)問題來處理。機(jī)器人手腕有多種？試述每種手腕構(gòu)造。答：機(jī)器人手臂按構(gòu)造形式分可分為單臂式，雙臂式及懸掛式按手臂運(yùn)動形式辨別，手臂有直線運(yùn)動。如手臂伸縮，升降及橫向移動，有回轉(zhuǎn)運(yùn)動如手臂左右回轉(zhuǎn)上下擺動有復(fù)合運(yùn)動如直線運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合。2直線運(yùn)動組合2回轉(zhuǎn)運(yùn)動組合。手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，實現(xiàn)機(jī)器人手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動機(jī)構(gòu)形式是多種多樣，常見有葉片是回轉(zhuǎn)缸，齒輪轉(zhuǎn)動機(jī)構(gòu)，鏈輪傳動和連桿機(jī)構(gòu)手臂俯仰運(yùn)動機(jī)構(gòu)，一般采用活塞油（氣）缸和連桿機(jī)構(gòu)聯(lián)用來實現(xiàn)手臂復(fù)合運(yùn)動機(jī)構(gòu)，多數(shù)用于動作程度固定不變專用機(jī)器人。機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些？各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用？答：工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)形式有直角坐標(biāo)型、圓柱坐標(biāo)型、球坐標(biāo)型、關(guān)節(jié)坐標(biāo)型和平面關(guān)節(jié)型。（1）直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺架型（3P）：這種機(jī)器人由三個線性關(guān)節(jié)構(gòu)成，這三個關(guān)節(jié)用來確定末端操作器位置，一般還帶有附加道德旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，用來確定末端操作器姿態(tài)。這種機(jī)器人在X、Y、Z軸上運(yùn)動是獨立，運(yùn)動方程可獨立處理，且方程是線性，因此，很輕易通過計算機(jī)實現(xiàn)；它可以兩端支撐，對于給定構(gòu)造長度，剛性最大：它精度和位置辨別率不隨工作場所而變化，輕易到達(dá)高精度。不過，它操作范圍小，手臂收縮同步又向相反方向伸出，即阻礙工作，且占地面積大，運(yùn)動速度低，密封性不好。（2）圓柱坐標(biāo)型（R3P）：圓柱坐標(biāo)機(jī)器人由兩個滑動關(guān)節(jié)和一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件位置，再附加一種旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)來確定部件姿態(tài)。這種機(jī)器人可以繞中心軸旋轉(zhuǎn)一種角，工作范圍可以擴(kuò)大，且計算簡樸；直線部分可采用液壓驅(qū)動，可輸出較大動力；可以伸入型腔式機(jī)器內(nèi)部。不過，它手臂可以抵達(dá)空間受到限制，不能抵達(dá)近立柱或近地面空間；直線驅(qū)動器部分難以密封、防塵；后臂工作時，手臂后端會碰到工作范圍內(nèi)其他物體。（3）球坐標(biāo)型（2RP）什么是機(jī)器人內(nèi)部傳感器和外部傳感器？舉例闡明之。答：內(nèi)部傳感器是用來檢測機(jī)器人自身狀態(tài)（內(nèi)部信息）機(jī)器人傳感器，如檢測關(guān)節(jié)位置、速度光軸編碼器等。是機(jī)器人自身運(yùn)動和正常工作所必需；外部傳感器是用來感知外部世界、檢測作業(yè)對象和作業(yè)環(huán)境狀態(tài)（外部信息）機(jī)器人傳感器。如視覺、聽覺、觸覺等。是適應(yīng)特定環(huán)境，完畢特定任務(wù)所必需。人手爪有哪些種類，各有什么特點？答：（1）機(jī)械手爪：依托傳動機(jī)構(gòu)來抓持工件；（2）磁力吸盤：通過磁場吸力抓持鐵磁類工件，規(guī)定工件表面清潔、平整、干燥，以保證可靠地吸附，不適宜高溫條件；（3）真空式吸盤：運(yùn)用真空原理來抓持工件，規(guī)定工件表面平整光滑、干燥清潔，同步氣密性要好。編碼器有哪兩種基礎(chǔ)形式？各自特點是什么？答：兩種基礎(chǔ)形式：增量式、絕對式。增量式：用來測量角位置和直線位置變化，但不能直接記錄或指示位置實際值。在所有運(yùn)用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤系統(tǒng)中，所有必需在系統(tǒng)開始運(yùn)行時進(jìn)行復(fù)位。絕對式：每個位置所有對應(yīng)著透光和不透光弧段惟一確定組合，這種確定組合有惟一特性。通過這特性，在任意時刻所有可以確定碼盤對旳位置。工業(yè)機(jī)器人常見驅(qū)動器有那些類型，并簡要闡明其特點。答：（1）電動驅(qū)動器能源簡樸，速度變化范圍大，效率高，轉(zhuǎn)動慣性小，速度和位置精度所有很高，但它們多和減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。（2）液壓驅(qū)動器長處是功率大，可省去減速裝置而直接和被驅(qū)動桿件相連，構(gòu)造緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高精度。但需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫及有潔凈規(guī)定場所。故液壓驅(qū)動器目前多用于特大功率操作機(jī)器人系統(tǒng)或機(jī)器人化工程機(jī)械。（3）氣動驅(qū)動器構(gòu)造簡樸，清潔，動作敏捷，具有緩沖作用。但也需要增設(shè)氣壓源，且和液壓驅(qū)動器相比，功率較小，剛度差，噪音大，速度不易控制，因此多用于精度不高、但有潔凈、防爆等規(guī)定點位控制機(jī)器人。變位機(jī)對于焊接機(jī)器人作用是什么？答：變位機(jī)作為機(jī)器人焊接生產(chǎn)線及焊接柔性加工單元關(guān)鍵構(gòu)成部分，其作用是將被焊工件旋轉(zhuǎn)(平移)到最佳焊接位置。雖然機(jī)器人相對于工件處在最佳作業(yè)角度，把工件各處焊縫位置均能變換到最有助于機(jī)器人焊槍找位和焊接地方。足球機(jī)器人六步推理模型內(nèi)容是什么？答：（1）輸入信息預(yù)處理，計算有關(guān)實體速度、相對距離、角度等；（2）態(tài)勢分析和方略選擇；（3）隊形確定和角色分派；（4）目旳位置確定；（5）運(yùn)動軌跡計劃；（6）左右輪速確定。常見工業(yè)機(jī)器人傳動系統(tǒng)有那些？答：齒輪傳動，蝸桿傳動，滾珠絲桿出傳動，同步齒形帶傳動，鏈傳動和行星齒輪傳動。在機(jī)器人系統(tǒng)中為何往往需要一種傳動（減速）系統(tǒng)？答：由于目前電機(jī)一般速度較高，力矩較小，需要通過傳動系統(tǒng)減少轉(zhuǎn)速、提高力矩。機(jī)器人上常見距離和靠近覺傳感器有哪些？。答：超聲波，激光、紅外，霍爾傳感器按機(jī)器人用途分類，可以將