名車-ghost介紹pi rr4driver assistance systemRR4基于攝像機(jī)駕駛員輔助系統(tǒng)KAFAS

llsce車llseorsied)所生產(chǎn)的車可到最高安和質(zhì)量要求。隨著人們對車輛環(huán)境保護(hù)、客戶益處、設(shè)計(jì)或結(jié)構(gòu)等方面的要求不斷提升，相應(yīng)系統(tǒng)和組件也在不斷更新。示可能不盡相同。另外，針對不同國家和市場，裝備系列也可能存在偏差。?2009英國Rolls-Royce汽車必須經(jīng)過英國Rolls-Royce汽車的方能、摘錄本內(nèi)本文內(nèi)容是Rolls-Royce技術(shù)培訓(xùn)的組成部分，用于和學(xué)員。技術(shù)數(shù)據(jù)的更改/補(bǔ)充由Rolls-信息創(chuàng)建日期：20097VH-23前言 基于機(jī)的駕駛員輔助系統(tǒng)簡 多功能 系統(tǒng)概況 組件概 系統(tǒng)電路 K-CAN/PT-CAN信 車道偏離裝置 車道偏離裝置——全新的駕駛員輔助系 激活車道偏離裝 辯別行駛軌 車道標(biāo) 視覺系統(tǒng)的生理限 顯示和操作方 車道偏離裝置組 車道偏離裝置按 車道偏離裝置 KAFAS控制單 振動(dòng)執(zhí)行 保養(yǎng)說 校 診 遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng) 功能概 操作和顯 機(jī)視野范圍內(nèi)的光線感 圖像數(shù)據(jù)的分析結(jié) 通過遠(yuǎn)光燈輔助功能控制遠(yuǎn)光 遠(yuǎn)光燈輔助組 遠(yuǎn)光燈輔助的保養(yǎng)說 機(jī)的視野范 設(shè)碼/編 校 美規(guī)裝 檢查控制信 限速信息 功能概 限速信息的組 保養(yǎng)說 RR4系統(tǒng)和功能一般提 基于機(jī)的駕駛員輔助系統(tǒng)簡Rolls-RoyceGhost密連接。本產(chǎn)品信息概述了Rolls-RoyceGhost基于機(jī)的駕駛員輔助系統(tǒng)。駕駛員輔助系統(tǒng)的相 系統(tǒng)(PDC)、全景機(jī) 基 機(jī)和外后視 機(jī)的全 機(jī)定速控制(DCC、KAFAS實(shí)際是指KAFAS控制單元。該控制單元對下列基于機(jī)的駕駛員輔助系統(tǒng)起控制作用KAFAS控制單元只作為機(jī)用于車道偏離裝置、遠(yuǎn)光燈輔助以及限速信息。限速信息功能還需要多功能多功能機(jī)的圖像數(shù)據(jù)在一個(gè)總控制單元中進(jìn)行處理。這個(gè)控制單元就是KAFAS。通過車輛聯(lián)網(wǎng)，腳部空間模塊能夠啟動(dòng)遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)或KAFAS控制單元，如需要，還可調(diào)用汽車信息計(jì)算機(jī)中的導(dǎo)航信息和限速信息。KAFAS控制單元經(jīng)常用于車道偏離 多功能 RR4KAFAS組件系統(tǒng)概索 說 機(jī) 腳部空間模塊FRM 轉(zhuǎn)向柱開關(guān)中心 轉(zhuǎn)向柱開關(guān)中心 ICM 索 說 汽車信息計(jì)算機(jī)CIC、Professional 信息顯示 便捷進(jìn)入及起動(dòng)系統(tǒng)RR4KAFAS系統(tǒng)電路圖附車道偏離裝置、遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)、限速信1組合儀表234機(jī)5接線盒電子裝置678汽車信息計(jì)算機(jī)9一體式底盤管理系統(tǒng)KAFAS總線端Kl.15N空Kl-Kl.K-CANLIN-K-CAN/PT-CAN

KAFAS控制單元信號>DSC傳感器>打開/關(guān)閉遠(yuǎn)光燈狀車道偏離裝置——全新的駕駛員輔助系車道偏離裝置是一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)，專為行駛在高速公路、洲際公路和路況較好的鄉(xiāng)間公駕駛員提供幫助。高速公疲勞駕駛或注意力不集中都有可能導(dǎo)致行駛軌跡偏離。車輛可能會駛?cè)敕聪蜍嚨阑虻暨M(jìn)路旁的側(cè)溝。憑借RollRoyce車道偏離裝置，駕駛員在駕車時(shí)能夠通過方向盤的振動(dòng)在第一時(shí)間獲知車輛偏離車道的信息，并提醒其應(yīng)該朝迎面轉(zhuǎn)向。這個(gè)系統(tǒng)能夠在駕駛員注意力不集。過70里/，系統(tǒng)才作。借助多功能機(jī)，駕駛員可以看到車輛前部區(qū)域。根據(jù)圖像數(shù)據(jù)可以辨認(rèn)出行駛軌跡左右兩側(cè)的車道標(biāo)記。前提是KAFAS控制單元的多功能機(jī)能夠辨認(rèn)路面上的車道標(biāo)記。否則，駕駛員仍須自己辨激活車道偏離裝“系統(tǒng)已激活”狀態(tài)顯示在組合儀表和平視顯示系統(tǒng)道標(biāo)記，裝置不會發(fā)出警報(bào)。 RR4索 RR4擋風(fēng)玻璃上的車內(nèi)后視鏡鏡座上安裝有一個(gè)機(jī)，為車道偏離裝置車輛前部區(qū)域。車道偏離裝置的范圍是車輛前部區(qū)域40米，左右兩側(cè)約5米。圖相數(shù)據(jù)通過LVDS數(shù)據(jù)導(dǎo)線傳輸至KAFAS控制單元中進(jìn)行處理控制單元搜索機(jī)記錄、并根據(jù)當(dāng)前行駛軌跡和車道標(biāo)記處理后的圖像控制單元還會檢查哪些車道標(biāo)記決定的車輛行駛軌跡?？刂茊卧扔?jì)算出相對于拍攝到的行駛軌跡的車輛位置，然后得出可能用于車道偏離裝置的數(shù)據(jù)。重要的計(jì)算數(shù)據(jù)包括車輛行駛速度和轉(zhuǎn)向角。地區(qū)、道路種類或當(dāng)前環(huán)境條件都是影響車道標(biāo)記圖像的重要因素。針對這些不同情況，本系統(tǒng)能夠識別出各種各樣的車道標(biāo)記和車道標(biāo)記類型?？捎米髟u估的車道標(biāo)記必須是機(jī)和控制單元清晰可見的?？稍u估的行駛軌跡的平均寬度必須大于2.5米。車道偏離裝置受各種不同的環(huán)境條件制約。系統(tǒng)功能受路況和環(huán)境條件，例如大雪覆蓋車道，大接通總線端Kl.15后可以激活車道偏離裝置。接通后，上次車輛熄火后啟動(dòng)的車道偏裝置始終處于激活狀態(tài)。如果系統(tǒng)能夠辨別行駛軌跡，那么當(dāng)車速超過70公里/時(shí)后車道偏離 系 準(zhǔn) 22 車速超過70公里/時(shí)時(shí)車道偏離裝置可用提示 裝置顯系統(tǒng)和信息顯示在組合儀表或平視顯示系統(tǒng)中RR4以英里每小時(shí)為單位的組合儀表車道偏離裝置顯索 說RR4平視顯示系統(tǒng)顯1212系統(tǒng)能夠辨別出行駛軌跡和70公里/時(shí)的車速>是車道偏離的前提。車輛嚴(yán)重超出行駛軌跡時(shí)，系角和行駛速度計(jì)算出車輛偏離行駛軌跡的時(shí)間(t)。最后，在車?yán)锲x車道標(biāo)記之前及時(shí)發(fā)出警報(bào)。RR4車道偏離裝2.5車輛行駛軌跡與車道標(biāo)記重合時(shí)間超過2.5根據(jù)不同國家規(guī)格，功能所要求的最低速度Vmin也不相同40英里每小37英里每小60公里/55公里/70公里/65公里/方向盤振動(dòng)執(zhí)行器的控制功能由KAFAS控制單元通過ZGM、ICM、SZL索 說 行駛速度大于請注意當(dāng)?shù)剀嚨罉?biāo)記情況、環(huán)境條件和視覺系統(tǒng)的生理限制按照要求對車道偏離系統(tǒng)進(jìn)行校準(zhǔn)（參見保養(yǎng)說明車道偏離裝置組用于車道偏離裝置的機(jī)和用于激活該裝置的駕駛員輔助系統(tǒng)中的相應(yīng)按鈕都屬于RR4車道偏離裝置的裝備。機(jī)中的圖相數(shù)據(jù)通過LVDS數(shù)據(jù)導(dǎo)線被傳輸至KAFAS控制單元并進(jìn)行處理。RR4KAFAS控制單元和索 說2通過LVDS連接與KAFAS2通過LVDS連接與KAFAS控制單元相連的車道偏 帶PT-CAN的KAFAS控制單1234567LINK-CAN2央網(wǎng)關(guān)模塊。網(wǎng)關(guān)模塊將指令傳輸至PT-CAN上。車道偏離裝置控制單元就是這樣發(fā)出指令的車道偏離裝置機(jī)是數(shù)字黑白CMOS機(jī)。所拍攝的環(huán)境均以灰階圖像顯示。車道標(biāo)記（黃色、藍(lán)色、紅色或黑色）味著系統(tǒng)可能無法辨識行駛軌跡。請看以下肉眼觀察和機(jī)捕捉到的圖像。 裝置KAFAS控制單元對機(jī)所捕捉到的圖像區(qū)域進(jìn)行評估。這個(gè)圖像區(qū)域被稱作機(jī) 30RR4車道偏離裝置功能的感知范機(jī)鏡頭由許多個(gè)凸透鏡組成。凸透鏡表面有鍍層，過濾甚至完全濾除散射光線，并提高機(jī)的圖 說 說雨天/未干的瀝 說 說非常惡劣的天氣狀況（雨、大霧、雪等）非常惡劣的天氣狀況（雨、大霧、雪等）KAFAS控制單元RR4KAFAS控制單元索 說1 駕駛員側(cè)腳部空間模塊的KAFAS12/3有一個(gè)與車載網(wǎng)絡(luò)相連的12芯接口。另外還有連接LVDS導(dǎo)線的10芯接口?？刂茊卧獡碛袃蓚€(gè)處理器。一個(gè)通過TCAN與車載網(wǎng)絡(luò)建立通信。另一個(gè)用于車道偏離裝置的計(jì)算。Kl.15NTCN接收并管理信息。KAAS與車載網(wǎng)絡(luò)取得聯(lián)系并準(zhǔn)備就緒。功能強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)負(fù)責(zé)計(jì)算圖像數(shù)據(jù)和控制單元通過TCAN所獲得的其他車輛數(shù)據(jù)。車道偏離裝置根據(jù)計(jì)算結(jié)果決定是否發(fā)出警報(bào)。刮水裝置運(yùn)行期間，刮水器刮片的移動(dòng)范圍正好位于車道偏離裝置機(jī)的視野范圍內(nèi)。因此，車道偏離裝置控制元會收是打開或閉水置信息。斷開總線端Kl.15N，KAFAS控制單元將在2.5控制單元正常運(yùn)行所需電壓在9.0伏至16.0駛員，他正處于之中。裝置是駕駛員退出戒備狀態(tài)必須操作的元件：振動(dòng)執(zhí)行器沿方向盤輻條左右兩側(cè)振動(dòng)。這樣可以產(chǎn)生最佳的振動(dòng)效果，駕駛員也能夠通過抓握方向盤而立即辨別狀況，從而采取有效措施。另外，這種方式還可以避免不必要的結(jié)果，例如其他方索 說 彈 彈 為了使系統(tǒng)能夠計(jì)算出車輛到各個(gè)車道標(biāo)記的距離，必須將機(jī)安裝在準(zhǔn)確的位置上，并且使它能夠種情況。機(jī)的準(zhǔn)確安裝位置和安裝角度在校準(zhǔn)過程中確定并保存下來。生產(chǎn)車輛時(shí)，我們?yōu)樾?zhǔn)過程設(shè)計(jì)了一個(gè)校準(zhǔn)工具，它能夠借助模板確定用于車輛定位測量值。更換機(jī)或擋風(fēng)玻璃后需要校準(zhǔn)系統(tǒng)，因?yàn)闄C(jī)以及系統(tǒng)傳感器的位置都有可能發(fā)生了改變。更換控制單元時(shí)無需進(jìn)行校準(zhǔn)。在這種情況下，機(jī)中的校準(zhǔn)數(shù)據(jù)被傳輸至控制單元并保存。一般而言，每次啟動(dòng)時(shí)系統(tǒng)會檢查，是否已對機(jī)進(jìn)行校準(zhǔn)，系統(tǒng)組件相互之間以及與車輛之間是否匹配。對比記錄在控制單元中的底盤號碼(VIN)與車輛。另外，可信度檢查還能夠確定控制單元的編碼是否正確，是否與車輛匹配。然后再匹配機(jī)中的VIN與控制單元中的VIN進(jìn)行。如果發(fā)現(xiàn)有差異，即系統(tǒng)辨別出安裝了需要校準(zhǔn)的新機(jī)，會發(fā)出一個(gè)相應(yīng)的錯(cuò)誤代碼。相關(guān)信息請參見BMW診斷系統(tǒng)或維修說明。這可以通過機(jī)的移動(dòng)來識別?？衫枚喾N方法檢查機(jī)能否正常捕捉圖像，例如讓人從旁走過。如果完成了測試步驟（機(jī)所顯示的圖像一切正常），校準(zhǔn)將自動(dòng)啟動(dòng)。校準(zhǔn)過程由客戶駕駛車輛完成。在這種情況下，如果機(jī)測試出錯(cuò)，校準(zhǔn)進(jìn)程將中斷，必須排除故障，然后重新開始校準(zhǔn)。我們開發(fā)了一種特殊算法，通過校準(zhǔn)行駛來校準(zhǔn)系統(tǒng)。該算在機(jī)捕捉到的圖 機(jī)的可視角度。當(dāng)車速大于30公里/時(shí)，可使用校準(zhǔn)算法。 如夜晚、雨天或轉(zhuǎn)彎處，校準(zhǔn)可能要持續(xù)20分鐘左右。在診斷工作開始后第一次行駛時(shí)結(jié)束校準(zhǔn)行果對車道偏離裝置進(jìn)行校準(zhǔn)，車道偏離裝置啟動(dòng)時(shí)會顯示準(zhǔn)備就緒。條件如下：第一次失敗的校準(zhǔn)嘗試和總線端切換之后，新檢查控制信息會一直顯示。這個(gè)過程會一直重復(fù)，直至校時(shí)，可以對振動(dòng)執(zhí)行器或機(jī)進(jìn)行控制。 近的Rolls-Royce 一條檢查控制信息。如果車道偏離 客戶在使用遠(yuǎn)光燈時(shí)也可使用遠(yuǎn)光燈輔助FLA。根據(jù)交通狀況、天色明暗度和照明情況，車輛會自動(dòng)打開或關(guān)閉遠(yuǎn)光燈，減輕用戶的操作負(fù)擔(dān)。燈開關(guān)一直處于工作狀態(tài)，且必須將其旋至A位置。松開燈開索 說 RR4的遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)由KAFAS控制單元控制。遠(yuǎn)光燈輔助系統(tǒng)與車道偏離裝置或限速信息使用同一個(gè)機(jī)。RR4遠(yuǎn)光燈輔助配有車道偏離裝置機(jī)和KAFAS控制單索 說2 2 機(jī)圖像數(shù)據(jù)通過LVDS數(shù)據(jù)導(dǎo)線傳輸至KAFAS制單 KAFASRR4遠(yuǎn)光燈顯示打來的車輛。KAFAS控制單元評估遠(yuǎn)光燈輔助機(jī)所捕捉到的圖像區(qū)域。該圖像區(qū)域被稱作機(jī)的視 機(jī)的視野范圍大約為1000米，并且左右水平展開角度約為15°，上下的垂直高度角約為 機(jī)能夠捕捉到視野范圍內(nèi)的光斑，并按照不同參數(shù)對它們加以區(qū)分，例如光的顏色和強(qiáng)度等。RR4遠(yuǎn)光燈輔助機(jī)的視野范索 說 RR4遠(yuǎn)光燈輔助機(jī)水平/垂直方向的視野范獲取的光斑、光顏色和光強(qiáng)度均在KAFAS控制單元中進(jìn)行評估。KAFAS控制單元根據(jù)分析結(jié)果向腳部若車速低于3850公里/時(shí)、且并根據(jù)其他參數(shù)，遠(yuǎn)光燈可能會打開。如果車輛處于光線充足的環(huán)境中，遠(yuǎn)光燈不會打開。KAFAS控制單元向腳部空間模塊發(fā)送關(guān)閉建議。必須先打開近光燈，才能夠打開遠(yuǎn)光燈。KAFAS決定遠(yuǎn)光燈的打開和關(guān)閉。打開近光燈的信號卻由雨天/行車燈/霧氣/光照傳感器負(fù)責(zé)接收。接線盒電子裝置通過LIN總線接收該信號，然后再通過K-CAN2將其發(fā)送至腳部空間模塊。在不同情況和特定環(huán)境下，系統(tǒng)工作狀態(tài)可能會達(dá)到極限。 遠(yuǎn)光燈輔助和車道偏離裝置使用同一個(gè)機(jī)和KAFAS控制單元RR4遠(yuǎn)光燈輔助配有車道偏離裝置機(jī)和KAFAS控制單12KAFAS車12KAFAS車道偏裝置/遠(yuǎn)光燈輔助/限速信機(jī)4.2.1.機(jī)的詳細(xì)描述請參見“車道偏離裝置”章節(jié)！以下是遠(yuǎn)光燈輔助的相關(guān)內(nèi)容遠(yuǎn)光燈輔助和車道偏離裝置使用同一個(gè)機(jī)。該機(jī)具有一個(gè)由許多像點(diǎn)組成，激活遠(yuǎn)光燈輔助后，機(jī)會提供連續(xù)的圖像，并由KAFAS控制單元處理。以下是照明狀況和遠(yuǎn)光燈輔特別是狹窄彎道旁的交通指示牌，遠(yuǎn)光燈輔助無法總是能夠正確識別它們。遠(yuǎn)光燈輔助把反光的紅域識別成尾燈。遠(yuǎn)光燈輔助的保養(yǎng)4.3.1.機(jī)的視野范機(jī)的視野范圍和擋風(fēng)玻璃的傾斜位置占用了擋風(fēng)玻璃的一部分可視范圍，但任何情況下這都是必須的。例如、雪和破損（裂痕或更大的損壞）。功設(shè)碼/編遠(yuǎn)光燈輔助的機(jī)校準(zhǔn)過程與車道偏離系統(tǒng)的校準(zhǔn)過程類似。校準(zhǔn)時(shí)，請務(wù)必遵守Rolls-Royce維修說明。例如，遠(yuǎn)光燈輔助受損或更換擋風(fēng)玻璃時(shí)需要進(jìn)行校準(zhǔn)。有關(guān)部門規(guī)定，規(guī)格的機(jī)為單線掃描模式。這種模式的傳感器敏感度有所下降。車燈關(guān)閉和接通總線端Kl.1510秒鐘。硬/軟件“內(nèi)部錯(cuò)誤FLAFLARR4RollRoyceRR4車型擁有限速信息這一新功能。限速信息會在組合儀表中顯示的車速限制，如果需要也會將此內(nèi)容顯示在平視顯示系統(tǒng)中。顯示內(nèi)容可幫助駕駛員做出判斷，避免超速。駕駛員有義務(wù)控車速度，造成。RR4限速信KAFAS控制單元負(fù)責(zé)管