六軸無人機飛行培訓(xùn)

六軸無人機飛行培訓(xùn)（A版）一、六軸多旋翼飛行器系統(tǒng)組成（4課時）六軸多旋翼飛行器主要由機架、飛控、螺旋槳、鋰電池、電調(diào)、電機等組成。機架：機架是六軸多旋翼飛行器的基礎(chǔ)平臺，電機、飛控、電調(diào)等設(shè)備都需要直接安裝到上面。除基本的滿足強度、剛度、重量輕等要求外，其功能還包括：①提供安裝接口，如安裝電機的固定位置。②可折疊，四個軸臂和支架都是可以松開螺桿并折疊，方便裝車運輸。飛控：飛控是六軸多旋翼飛行器的核心，本機使用的是大疆的WOOKONG-M飛控，包含主控板、IMU、GPS指南針。功能有：①在沒有控制的情況下，WOOKONG-M飛控可以使其自主平衡飛行和定位懸停飛行。②人為遙控或者自主控制的信號，控制六個電調(diào)的輸出，進而調(diào)整螺旋槳的轉(zhuǎn)速,來調(diào)節(jié)飛行器的起飛、懸停、俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、降落等機動。電調(diào)：電調(diào)全稱電子調(diào)速器，英文electronicspeedcontroller,簡稱ESC。針對電機不同，可分為有刷電調(diào)和無刷電調(diào)。它根據(jù)控制信號調(diào)節(jié)電動機的轉(zhuǎn)速。航空模型就是通過遙控對航模無刷電子調(diào)速器的控制以達到調(diào)整飛機的各種飛行姿態(tài)和動作。電機：本機選擇無刷電機作為飛行的動力。無刷電機具有壽命長、噪音小、可控性強等優(yōu)點。鋰電池提供的是直流電，電子調(diào)速器將其變成三相交流電，遙控器或飛控發(fā)出控制信號，控制電機的轉(zhuǎn)速，實現(xiàn)對飛機飛行的控制。螺旋槳：螺旋槳是為飛行器提供升力的唯一部件，其選擇和電機KV值相關(guān)。一般KV值較大的電機選擇高速槳，KV值較小的選擇低速槳。螺旋槳一般為木質(zhì)、塑料、碳纖維等，根據(jù)飛行器的參數(shù)要求選擇。二、安裝、調(diào)參、指南針校準（6課時）正確安裝是飛行器安全飛行的前提，安裝時務(wù)必詳讀WOOKONG-M飛控用戶手冊，

按照上面的要求進行安裝，下圖是WOOKONG-M飛控用戶手冊中安裝說明圖。按照WOOKONG-M飛控用戶手冊進行調(diào)參和指南針校準。請根揖下圖安裝所有部件亞聯(lián)收機到您的飛行器上，并且正確進行連線.（請通過附錄的端口說明,了解系統(tǒng)各GPS與播雨針假法您總光應(yīng)諼使用環(huán)取詞里AB股組裝GPSjGPS與播雨針假法您總光應(yīng)諼使用環(huán)取詞里AB股組裝GPSj?.先把支安裝在飛行器的中心盤上,然后史GPS囿定在支蹙的頂盤上（您可使用內(nèi)附的3M股銀囿定）.GPS對于要動干凱敝息所以則巴支肇置于至少遠離■挖黑10座米虬1?存有DJ庫前的一面朝上,斷頭指向飛行81的正前方.?GPSJ錨落葉模埃力破性敝感設(shè)備,雙遠隈郎肉具他電子設(shè)備.就察您不礴定GPSW藩甘嗖坡附近的那忤是告黑有磁性.可使用指南討直磁鐵測這5E里你使用自己的GPS支5m.JI碗認謙桿無電住.IMU?IMU■好■近飛行渭魚心位■安裝,這里■動相對較小.?IMU上標有崎頭的T?l上,按修的需要將葡頭瑁曲飛行星的正#I/IE后/正左/IE右方向.?IMU禹與機號保持平行,可用雙面皎圃也OA勿倒置安裝IMU.灣勿■堇】MU上的散熱孔,應(yīng)保將其吉照、滯清.,造短重檢宜雙面皎,確保IMUIMU嗔饒不舒，不任浴.PMU沒有持技安裝要求.使用我《提供的電源模塊連接我（圖中紅線所示）連次電泡,電海直連橫坡和電閑.可選用2s-6SU合物電池.0抵囿忤升級和羽拳過程中,出于安全七虛,am開電通a電咕幽飄忌1調(diào)確保電溥苣理模煥周圍

空氣Jia，酸時LED播加挎LED?示燈安裝在飛行LED播加挎LED?示燈安裝在飛行■?合適位置上弁運點GPS,不妾將其安裝在其他班子設(shè)備上.國保在飛行逑中"■的S示燈.您應(yīng)藥將IED連根至GPS連接線上的CAN書us接口..iedib示燈在餐狀點下的麗方式參見府沅SP超遙控接收機?這些只是逢短方式承例.立先在笆的景拴能上設(shè)M好橫滾,餡仰，海門.憫航投副Ail.選攥一個三位開關(guān)/；?■作為控制模式開關(guān).然后將接校機連接真主投相應(yīng)的事■選擇合適的位■安裝以使凌少電網(wǎng)延長線的使用.謂確保主控器的所有第口都不瞋國擋，方便40?選定主控H的安裝位■后，建設(shè)您在布設(shè)和數(shù)杵設(shè)■完成后再莢16固配.自先立一認您所他用的嗯叫電，是您的多庭?飛行GS留造商用推薦他用的型號,桂們推薦使用DJI膿裝電機電1.WooKong-M電調(diào)接口?出加00Hz眼篇頻率.?科指為施■上苦示的獎一的?€方苴連接電謝0主投，妁平便咫等三方電■.請苜先■認電■為1520s行震中點標準.注■不要史定行程中點為700us的電能.&可利會—大威破壞.段按電■后,A過接近見依次校準所有電調(diào),共■隊所有電■工作?圮謔關(guān)閉,副。關(guān)閉，正常5*式下以共%?隹性展.㈤0位漳用?二右濫ITIHlliB每指初片科的amkfPMU的V-SEN?口的電薄可以為接收機和其它電f設(shè)務(wù)供IW.如果您需受使用經(jīng)外EEC.遭西新電辱直"坡V-SEN聯(lián)口逢接鈔（@?E機域.圖一、wookong-M飛控安裝說明圖三、基礎(chǔ)飛行（10課時）1、飛行前檢查1）飛行器安裝正確2）參數(shù)設(shè)置正確3）連線正確4）遙控器電池、機上電池電量充足2、選擇控制模式本飛控系統(tǒng)有手動模式、姿態(tài)模式和GPS姿態(tài)模式可供選擇，通過以下步驟進入不同的模式：5）利用遙控器的一個3位開關(guān)作為控制模式開關(guān)，該開關(guān)的不同檔位對應(yīng)不同的控制模式。6）每次飛行時，建議將控制模式撥至姿態(tài)模式位置，在姿態(tài)模式下起飛。7）姿態(tài)模式飛行正常后，若想將飛行器切換為GPS姿態(tài)模式，請先保持飛機懸停，將控制模式切換開關(guān)切換為GPS姿態(tài)模式位置再進行GPS姿態(tài)模式進入手動模式相同。3、啟動/啟動電機方式如果沒有在調(diào)參軟件中設(shè)置，則默認的停止方式是立即模式。啟動電機：起飛前直接推油門不會啟動電機，遙控同時被掰向內(nèi)下側(cè)才能啟動。停止電機：立即模式下，在所有控制模式下，只要電機啟動后，一旦油門桿超過10%后當油門桿再次低于10%，電機將立即停轉(zhuǎn)。在該情況下電機停止轉(zhuǎn)后，如果您在5s內(nèi)緊接著推油門至10%以上，電機會重啟，則不需執(zhí)行掰桿動作重啟電機。如果電機啟動后3s內(nèi)，沒有推油至10%以上，電機將自動停轉(zhuǎn)。4、試飛步驟1）若使用GPS姿態(tài)模式飛行，請將飛行器放在空曠無建筑無或樹木遮擋的地方，等待飛行器搜索到足夠的GPS衛(wèi)星再起飛（紅燈閃爍一次或不閃爍），若使用姿態(tài)模式/手動模式飛行，可以不必等待該過程。2）將飛行器放置在離操作者3米以外的水平位置，遠離人群。特別注意遠離兒童，防止誤傷兒童。3）啟動程序：先打開遙控器，在給飛行器上電。在系統(tǒng)通電（接通電源后的）5s內(nèi)，請勿動飛行器和遙控器，等待系統(tǒng)初始化。掰桿啟動電機。電機啟動后請立即松開橫滾/俯仰/偏航搖桿，自動回中以避免飛機向一側(cè)傾斜；同時推動油門搖桿使其脫離最低位置，在飛行器俯仰方向、橫滾方向和航向角方向輕輕推動搖桿檢查飛行器移動趨勢是否正確（如果不正確，則返回重新進行參數(shù)設(shè)置。繼續(xù)向上推油門，當飛行器即將離地時，迅速將油門桿上推，讓飛行器迅速離地。飛行器離地之后請隨時注意飛行器的運動，并用搖桿適當調(diào)整飛行器的運動狀態(tài)。當?shù)竭_希望的高度后，將油門桿推至中立位置，飛行器可處于懸停狀態(tài)。慢慢下降飛行器，降落后油門收至最低位置，3s后電機停止轉(zhuǎn)動。斷開飛行器電源，再關(guān)閉遙控器，試飛完成。四、飛行培訓(xùn)1、電腦模擬飛行練習(xí)（7個課時）1）懸停訓(xùn)練要求：分別進行如下操作，在操作者面前5?10米，讓無人機在不超過平行視角，保持懸停（前后左右不移動）1分鐘。對尾懸停，操作者正對飛行器的尾部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對頭懸停，操作者正對飛行器的頭部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對左懸停，操作者正對飛行器的左部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對右懸停。操作者正對飛行器的右部進行操作，保持懸停狀態(tài)。2）飛行姿態(tài)訓(xùn)練要求：在無人機飛到視線只有個黑點的時候，要判斷出它的飛行姿態(tài)。使飛機回到自己的視線內(nèi)。3）降落訓(xùn)練要求：無人機起飛后，要降落到起飛的位置。4）直線飛行訓(xùn)練要求：飛行器起飛后，對尾飛行至離操作者50米處，掉頭后通過對頭直線飛行返回起飛地。5）矩形飛行訓(xùn)練要求：在模擬場地中選四個參考點作為矩形航線的四個航點，控制飛行器，使其沿著航線飛行。2、實體機飛行練習(xí)（7個課時）1）懸停訓(xùn)練要求：分別進行如下操作，在操作者面前5~10米，讓無人機在不超過平行視角，保持懸停（前后左右不移動）1分鐘。對尾懸停，操作者正對飛行器的尾部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對頭懸停，操作者正對飛行器的頭部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對左懸停，操作者正對飛行器的左部進行操作，保持懸停狀態(tài)。對右懸停。操作者正對飛行器的右部進行操作，保持懸停狀態(tài)。2）直線飛行訓(xùn)練

要求：飛行器起飛后，對尾飛行至離操作者50米處，掉頭后通過對頭直線飛行返回起飛地。3）矩形飛行訓(xùn)練要求：在模擬場地中選四個參考點作為矩形航線的四個航點，控制飛行器，使其沿著航線飛行。五、模擬外場作業(yè)飛行根據(jù)外場作業(yè)飛行需要，編寫如下外場作業(yè)飛行物品清單。模擬外場作業(yè)飛行，首先按照此清單進行檢查。表一、外場作業(yè)匕行物品清單序項目型號規(guī)格數(shù)量備注1機架1套2動力機上及備用鋰電池巨星4個東莞巨星國際充電器2個與鋰電池配套，輸入電源可選擇車上12V鉛酸電池機上及備用螺旋槳12個3機上及備用無刷電機8個4機上及備用電調(diào)8個5飛控主控器（MC）1個大疆創(chuàng)新6IMU模塊1個7Led指示燈1個8電源管理模塊1個93針伺服對接線10根10USB調(diào)參線1根11GPS支架1個12遙控器2套13地面站

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