DB43T 2292.1-2022 智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程 第1部分：公交車

發(fā)布湖南省市場(chǎng)監(jiān)督管理局2022發(fā)布湖南省市場(chǎng)監(jiān)督管理局2022042920220129TestproceduresofautomateddrivingfunctionsforIntelligentandconnectedvehicles—Part1:BusCCSR04 43湖 南 省 地 方 標(biāo) 準(zhǔn)DB43/T2292.1—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程第1部分：公交車DB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022目次前言Ⅲ引言Ⅳ1 范圍12 規(guī)范性引用文件13 14 符號(hào)和縮略語(yǔ)35 46 77 測(cè)試條件與方法98 測(cè)試結(jié)果評(píng)估9附錄A（規(guī)范性）10附錄B（規(guī)范性）16附錄C（規(guī)范性）18附錄D（規(guī)范性）20附錄E（規(guī)范性）22附錄F（規(guī)范性）跟行駛25附錄G（規(guī)范性）靠邊停車27附錄H（規(guī)范性）超29附錄I（規(guī)范性）并30附錄J（規(guī)范性）33附錄K（規(guī)范性）36附錄L（規(guī)范性）38附錄M（規(guī)范性）41附錄N（規(guī)范性）網(wǎng)通訊43附錄O（規(guī)范性）49附錄P（規(guī)范性）信干擾52附錄Q（規(guī)范性）主路通行53附錄R（規(guī)范性）匝通行55附錄S（規(guī)范性）坡通行58附錄T（規(guī)范性）雨通行60附錄U（規(guī)范性）61附錄V（規(guī)范性）62附錄W（規(guī)范性）泊63IDB43/T2292.1—2022附錄X（資料性）66附錄Y（資料性）69附錄Z（資料性）72參考文獻(xiàn)74IIIIDB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022前 言本文照GB/T1.1—2020《準(zhǔn)工導(dǎo)則 第1分標(biāo)化件構(gòu)和草則的規(guī)定起。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件是DB43/T2292—2022《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程》的第1部分。DB43/T2292—2022已經(jīng)發(fā)布了以下部分：——第1部分：公交車本文件由湖南省工業(yè)和信息化廳提出并歸口。（IIIIIIDB43/T2292.1—2022IVDB43/T2292.1—2022IVDB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022引 言（DB43/T2292—202212——第3部分：物流重卡車VVDB43/T2292.1—2022VIDB43/T2292.1—2022VIDB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022DB43/T2292.1—2022智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程第1部分：公交車本文件適用于最大總質(zhì)量不超過(guò)20000kg的公交車。GB7258 下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1測(cè)試下列術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。3.1測(cè)試景 testingscenario測(cè)試場(chǎng)景指測(cè)試車輛駕駛時(shí)所處的地理區(qū)域、自然環(huán)境、道路、交通流和時(shí)間等要素的情況。3.2測(cè)試輛 vehicleundertest特指具備一定程度自動(dòng)駕駛功能的車輛。3.3目標(biāo)輛 vehicleundertarget3.4駕駛員 driver3.5測(cè)試員 tester測(cè)試人員指不用坐在駕駛座位上但開(kāi)展相關(guān)測(cè)試需要的人員。3.6非機(jī)車 non-motorvehicle13 3.7車載元 onboardunit安裝在測(cè)試車輛上、用于實(shí)現(xiàn)車輛與外界（即V2X，包括車-車、車-路、車-人、車-云端等之間）聯(lián)網(wǎng)通訊的硬件單元。3.8路側(cè)元 sideunit即3.9車車訊 vehicle-to-vehicle指通過(guò)車載終端進(jìn)行車輛間的通信。3.10車路訊 vehicle-to-infrastructure指車載設(shè)備與路側(cè)基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行通信。3.11接管求 requesttointervene自動(dòng)駕駛系統(tǒng)請(qǐng)求用戶迅速執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的通知。3.12編隊(duì)駛 platooning3.13指令 instruction駕駛員輸入信號(hào)和測(cè)試車輛通過(guò)感知、地圖等信息自主發(fā)出的信號(hào)。執(zhí)行信號(hào)，也可是測(cè)試車輛基于感知自主決策發(fā)出的執(zhí)行信號(hào)。3.14測(cè)試輛定度 thespeedofvehicleundertest，Vvehicle測(cè)試車輛在測(cè)試過(guò)程中期望速度。3.15目標(biāo)輛定度 thespeedofvehicleundertarget，Vguide在測(cè)試過(guò)程中，配合測(cè)試車輛測(cè)試的目標(biāo)（車輛或是行人/非機(jī)動(dòng)車輛）設(shè)定的期望速度。3.16時(shí)距 timeinterval，Ttime測(cè)試車輛從車頭到物體（如標(biāo)識(shí)牌、障礙物、停止線等）的距離所需要的時(shí)間間隔。3.17速度大值 maximumspeed，Vmax測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下所允許達(dá)到的最大的速度值，記為Vmax，單位km/h。3.18限速值 speedlimitvalue，Vlimit2交通標(biāo)識(shí)中限速標(biāo)牌上的限速值，記為Vlimit，單位為km/h。3.19加速度 acceleration，a時(shí)長(zhǎng)測(cè)試車輛和目標(biāo)測(cè)量加速或減速的值，記為a，單位為m/s2。3.20時(shí)長(zhǎng) time，Tt在測(cè)試過(guò)程中，測(cè)試車輛按要求保持行駛時(shí)長(zhǎng)，記為Tt。3.21駐車離 parkingdistance，Ds（Dsm。3.22橫向離 lateralOffset，Dl測(cè)試車輛在超車、變道或靠邊停車時(shí)，與橫向車輛或路邊白線的距離，記為Dl，單位為m。3.23車輛制限 vehiclecontrolauthority對(duì)測(cè)試車輛轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)、燈光以及雨刮器等系統(tǒng)的控制權(quán)。3.24橫向疊率 horizontaloverlap，Hor3下列符號(hào)和縮略語(yǔ)適用于本文件。3下列符號(hào)和縮略語(yǔ)適用于本文件。VUT：測(cè)試車輛（vehicleundertest）VT：目標(biāo)車輛（vehicleundertarget）OBU：車載單元（onboardunit）RSU：路側(cè)單元（roadsideunit）V2V：車車通訊（vehicle-to-vehicle）V2I：車路通訊（vehicle-to-infrastructure）Hor：橫向重疊率（horizontaloverlapratio）4 H。3.25坡度值 slopevalue，i道路坡面上升高度和水平距離之比乘以100所得的百分值，記為i。3.26開(kāi)放試路 openroadwithtestpermission3.27第三檢機(jī)構(gòu) thirdpartyappraisalagency測(cè)試流程應(yīng)符合以下要求：Y1～21X；111）3100％；ZGB/T15089—2001Y；a）a）（500m的，禁止測(cè)試車輛進(jìn)行任何測(cè)試工作。如測(cè)試主體對(duì)特殊天氣有測(cè)試要求，需布置4表1 測(cè)參及值圍測(cè)試參數(shù)Vvehicle（km/h）Vguide（km/h）Ttime（s）Vmax（km/h）取值范圍10～600～60根據(jù)具體Vvehicle速度值而定60測(cè)試參數(shù)α（m/s2）Tt（s）Ds（m）Dl（m）Hor（％）取值范圍根據(jù)具體Vvehicle速度值而定≥30～50～1視具體測(cè)試場(chǎng)景限定注：初速度Vvehicle建議在30km/h～40km/h之間。雨、霧、冰、涉水、白天、夜晚和人工照明等對(duì)應(yīng)自然環(huán)境進(jìn)行測(cè)試；如需在特殊施工路段、隧道測(cè)試的，需布置對(duì)應(yīng)的場(chǎng)景環(huán)境進(jìn)行測(cè)試；210℃～4210m/sb）a）GB7258測(cè)試車輛功能需滿足以下要求：d）g）故障或緊急情況下，必須發(fā)出聲音或是視覺(jué)上的警告提醒；h）對(duì)可能出現(xiàn)危險(xiǎn)的情形采取安全應(yīng)急措施；i）車輛控制準(zhǔn)確，不得出現(xiàn)明顯晃動(dòng)或偏離正確行駛方向；j）車輛停車或起步時(shí)，溜車距離小于30cm；5sm）5a）e）針對(duì)測(cè)試專項(xiàng)的各種數(shù)據(jù)記錄表格。90s360360；（。測(cè)試過(guò)程中數(shù)據(jù)記錄要求如下：a）速度：0±3km/h；b）加速度：0±0.5m/s2；c）橫向位置：0±0.3m；d）縱向位置：0±0.5m；e）橫擺角速度：0±1.0°/s；1024Kbps；920308）25/拍攝要求如下：a）4545VIN6測(cè)試設(shè)備及安全要求如下：（；4.5m；h）7公交車自動(dòng)駕駛檢測(cè)項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景要求見(jiàn)表2。7公交車自動(dòng)駕駛檢測(cè)項(xiàng)目及測(cè)試場(chǎng)景要求見(jiàn)表2。表2 公車動(dòng)駛測(cè)項(xiàng)及試景序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景備注1交通標(biāo)志/標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)2停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)3車道線識(shí)別及響應(yīng)4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)5禁止通行標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)6禁止長(zhǎng)時(shí)停車標(biāo)志/標(biāo)線7路口導(dǎo)向線識(shí)別及響應(yīng)8左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識(shí)別及響應(yīng)2交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)9機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)10方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)3前方車輛行駛狀態(tài)的識(shí)別及響應(yīng)11車輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)12對(duì)向車道借道本車車道行駛識(shí)別及響應(yīng)4障礙物的識(shí)別及響應(yīng)13障礙物測(cè)試如：水馬、圍欄等14誤作用測(cè)試如：井蓋、減速帶等88表2 公車動(dòng)駛測(cè)項(xiàng)及試景續(xù)）序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景備注5行人和非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別及響應(yīng)15行人橫穿馬路16行人沿道路行走17兩輪車橫穿馬路18兩輪車沿道路騎行6跟車行駛19穩(wěn)定跟車行駛20停-走功能7靠邊停車21靠路邊應(yīng)急停車22最右車道內(nèi)靠邊停車8超車23超車9并道行駛24鄰近車道無(wú)車并道25鄰近車道有車并道26前方車道減少10交叉路口通行27直行車輛沖突通行28右轉(zhuǎn)車輛沖突通行29左轉(zhuǎn)車輛沖突通行11環(huán)形路口通行30環(huán)形路口通行12自動(dòng)緊急制動(dòng)31前車靜止32前車制動(dòng)33行人橫穿13人工操作接管34人工操作接管提醒功能35人工主動(dòng)接管功能14網(wǎng)聯(lián)通訊36長(zhǎng)直路段車車通訊37長(zhǎng)直路段車路通訊38十字交叉口車車通訊39編隊(duì)行駛測(cè)試編隊(duì)加速行駛；編隊(duì)減速行駛；編隊(duì)換道行駛；15進(jìn)出公交站臺(tái)40鄰近車道無(wú)車進(jìn)出站臺(tái)41鄰近車道有車進(jìn)出站臺(tái)42站臺(tái)內(nèi)有其他公交車16信號(hào)干擾43定位信號(hào)干擾如：GPS、北斗、Glonass等17主輔路通行44駛?cè)胼o道45駛出輔道表2 公車動(dòng)駛測(cè)項(xiàng)及試景續(xù)）序號(hào)檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景備注18匝道通行46鄰近車道無(wú)車駛?cè)朐训?7鄰近車道有車駛?cè)朐训?8主道無(wú)車行駛匯入主道49主道有車行駛匯入主道19坡道通行50坡道起步和停車20雨天通行51雨天通行21低能見(jiàn)度路段通行52低能見(jiàn)度路段通行22濕滑路段通行53濕滑路段通行23泊車54平行式車位停車55垂直車位停車56斜向車位99Y。8 附 錄 A（規(guī)范性）交通標(biāo)志/標(biāo)線的識(shí)別與響應(yīng)本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通標(biāo)志///測(cè)試場(chǎng)地要求如下：a）100m；b）線等標(biāo)線，標(biāo)志/標(biāo)線清晰可識(shí)別，標(biāo)識(shí)牌按標(biāo)志安裝要求安裝；圖A.1 速志圖A.1 速志測(cè)試方法如下：Vvehicle＞20km/h（Vvehicle＞Vlimit）150mVvehicle＜VlimitVlimit10d）在測(cè)試人行橫道線識(shí)別時(shí)，路段需繪制停止線和人行橫道線。Vlimit=20km/hA.1：/A.2：圖A.2 車行志測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛150mVvehicle=30km/h（±3km/h）11A.5.2 11A.5.2 判定標(biāo)準(zhǔn)要求如下：圖A.3 道試景判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）Ds=5mTt=5測(cè)試車輛勻速駛向彎道長(zhǎng)度不小于50m，且進(jìn)入彎道到駛出彎道時(shí)橫向位移不少于一個(gè)車道的組合彎道。詳見(jiàn)圖A.3：1212圖A.5 人行道試測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）Ttime2=4sVguide=5km/h（±2TtVvehicle=30km/h（±3km/h）A.6.1.2 A.5：圖A.4 人行行道測(cè)試在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）,Ttime=12s（±1s）判定標(biāo)準(zhǔn)要求如下：A.4：A.6.3 以下列方式任何一種通過(guò)即視為測(cè)試達(dá)標(biāo)：a）測(cè)試車輛減速，慢速通過(guò)人行橫道線；Ds=5mTt=5。在長(zhǎng)直路段路旁設(shè)置禁止通行標(biāo)志，測(cè)試車輛勻速駛向禁止通行標(biāo)識(shí)。見(jiàn)圖A.6：13測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±313測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）150m測(cè)試車輛能識(shí)別禁止通行標(biāo)志，并在距離標(biāo)志前Ds=【2m，5m】?jī)?nèi)駐車。標(biāo)線A.7：圖A.7 止時(shí)車志場(chǎng)景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）150m圖圖A.8 口向場(chǎng)景A.9.2 測(cè)試方法如下：a）指定測(cè)試起點(diǎn)和終點(diǎn)，使規(guī)劃路線上存在左轉(zhuǎn)/右轉(zhuǎn)/直行場(chǎng)景；14Tt=300。A.8：1515圖A.9 轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)場(chǎng)景測(cè)試方法如下:在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）Ds范判定標(biāo)準(zhǔn)如下：測(cè)試車輛在停車線Ds=【0m，5在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在中間車道上，以Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）//判定標(biāo)準(zhǔn)如下：右轉(zhuǎn)A.9：附 錄 B（規(guī)范性）交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)10016圖16圖B.1 動(dòng)信燈景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Vvehicle=20km/h（±3km/h）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：B.1：1717圖B.2 向示號(hào)測(cè)試景測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）Vvehicle=20km/h（±3km/h）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：Ds=【0m，5Tt=【0s，5Ds=【0m，5mTt=【0s，5測(cè)試道路的長(zhǎng)直車道路段內(nèi)設(shè)置人行橫道線和方向指示信號(hào)燈，測(cè)試車輛勻速駛向信號(hào)燈。見(jiàn)圖B.2：附 錄 C（規(guī)范性）前方車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)道路為封閉狀態(tài)，長(zhǎng)直路面平坦無(wú)明顯凹坑，并繪制白色虛線車道線，道路長(zhǎng)度不少于100m，單向至少2車道。對(duì)于對(duì)象車輛借道，則車道至少雙向2車道，繪制黃虛線。圖圖C.1 輛入別響應(yīng)試景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Vguide=20km/h（±3km/h）當(dāng)兩車時(shí)距為Ttime≤2sTt=3判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛應(yīng)能根據(jù)目標(biāo)車輛并入的距離和速度，自適應(yīng)調(diào)整自身車速，且加減速過(guò)程平穩(wěn)；b）測(cè)試車輛應(yīng)與目標(biāo)車輛保持安全距離不發(fā)生碰撞；18C.1：（50±5）m測(cè)試車輛沿車道中間勻速行駛。同時(shí)，目標(biāo)車輛壓黃色虛線從對(duì)面勻速行駛而來(lái)。見(jiàn)圖C.2：圖C.2 向輛道駛識(shí)及應(yīng)測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）19避讓后，再加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）后減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：Tt=【0s，5s19避讓后，再加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）后減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：Tt=【0s，5s附 錄 D（）測(cè)試場(chǎng)地要求如下：3m100m圖圖D.1 礙測(cè)場(chǎng)景測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）20D.1：測(cè)試車輛應(yīng)能在障礙物前Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停車，或進(jìn)行轉(zhuǎn)向避讓等方式避免與障礙物發(fā)生碰撞或刮擦。D.2：圖D.2 作障物試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：21在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至21在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至vehicle30kmh（±3k/h，并勻速駛向時(shí)距Ttime=12s（±1s）處的誤作用障礙物；D.4.3 待測(cè)試車輛檢測(cè)到誤作用障礙物后，減速慢行通過(guò)誤作用障礙物；然后減速駐車。附 錄 E（規(guī)范性）行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及避讓2圖圖E.1 人穿路試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime1=12s（±1s）Ttime2=4sVguide=5km/h（±2km/h）的速度通過(guò)馬路；Ds=5mVvehicle=30km/h（±3km/h）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛應(yīng)能提前減速，并保證模擬行人安全通過(guò)車輛所在車道；22E.1：Ds=【0m，5mTt=【0s，5s測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下勻速行駛。同時(shí)，模擬行人在測(cè)試車輛正前方同向勻速行走。見(jiàn)圖E.2：圖E.2 人道行測(cè)試景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）圖E.3 機(jī)圖E.3 機(jī)車穿路測(cè)場(chǎng)景E.5.2 測(cè)試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime1=12s（±1s）23正前方勻速同向行走；c）測(cè)試車輛檢測(cè)到模擬行人時(shí)，警報(bào)提示并減速避讓行人。E.4.3 測(cè)試車輛勻速行駛。這時(shí)，模擬兩輪車也勻速橫穿馬路，兩者存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。見(jiàn)圖E.3：2424圖E.4 機(jī)車道騎行試景測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速駛Ttime=12s（±1s）Vguide=10km/h（±3km/h）測(cè)試車輛應(yīng)能發(fā)出警報(bào)提示兩輪車駕駛?cè)?，并通過(guò)減速制動(dòng)、轉(zhuǎn)向或是組合方式避讓模擬兩輪車，不得發(fā)生碰撞或刮擦。τtime2=2sVguide=10km/h（±3km/h）的速度通過(guò)馬路；D=【0m，5輪車通過(guò)后，起步加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）E.5.3 Ds=【0m，5mTt=【0s，5測(cè)試車輛勻速向前行駛。同時(shí)，模擬兩輪車也勻速同向行駛在測(cè)試車輛的正前方。見(jiàn)圖E.4：附 錄 F（規(guī)范性）跟車行駛道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無(wú)明顯凹坑，長(zhǎng)直車道兩側(cè)為白色實(shí)線，單向至少1車道，長(zhǎng)度不少于100m。25圖25圖F.1 定車駛試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速接同時(shí)，時(shí)距Ttime=12s（±1s）Vguide=30km/h（±3km/h）Tt=10測(cè)試車輛能夠根據(jù)目標(biāo)車輛狀態(tài)，自適應(yīng)地調(diào)節(jié)車速，實(shí)現(xiàn)時(shí)距Ttime=【4s，6s】?jī)?nèi)跟車行駛，且跟車的時(shí)長(zhǎng)為Tt≥10秒。F.1：F.2,F.3：圖F.2 標(biāo)輛速車測(cè)試圖F.3 標(biāo)輛步駛后試2626Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）（VguideVvehicle）測(cè)試車輛駐車Tt≥3Vvehicle=30km/h（±3km/h）F.4.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛距離目標(biāo)車輛Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)停止，且未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）當(dāng)目標(biāo)車輛重新啟動(dòng)時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)在Tt=【0s，5s】范圍內(nèi)起步。附 錄 G（規(guī)范性）靠路邊停車道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無(wú)明顯凹坑，長(zhǎng)直路面的車道線為白色實(shí)線。單向至少包含1條車道，長(zhǎng)度不少于100m?？坑彝＼嚫鶕?jù)測(cè)試場(chǎng)景，道路旁提供港灣式停車區(qū)（考慮商用車車長(zhǎng)，港灣長(zhǎng)度不小于5圖圖G.1 急車試測(cè)試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h）速靠邊停車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：Tt0s，3027車，并打開(kāi)危險(xiǎn)警告信號(hào)燈。見(jiàn)圖G.1：G.2,G.3：圖G.2 速車試景28測(cè)試方法如下：28測(cè)試方法如下：km/h）Vveicle20km±3m/）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛能夠正確開(kāi)關(guān)轉(zhuǎn)向燈，打燈時(shí)長(zhǎng)不少于3s，并停于港灣式停車區(qū)或最右車道內(nèi)；b）測(cè)試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動(dòng)作；0m】Tt0s，30附 錄 H（規(guī)范性）超車道路為封閉狀態(tài)，道路平坦無(wú)明顯凹坑，超車路段繪制標(biāo)準(zhǔn)清晰的白色虛線車道線，單向至少2車道，長(zhǎng)度不少于150m。29圖H.1 29圖H.1 車試景Vvehicle=30km/h（±3km/h）Vguide=30km/h（±3km/h）3s3sa）測(cè)試車輛在超車過(guò)程中不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦，且不得影響目標(biāo)車輛正常行駛；b）測(cè)試車輛順利完成超車動(dòng)作，返回本車道后保持在車道中間行駛；c）測(cè)試車輛在超車過(guò)程中能正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈，打燈時(shí)長(zhǎng)不少于3s后方可變道。附 錄 I（規(guī)范性）并道2150m110m。圖I.1 圖I.1 近道車道測(cè)場(chǎng)景I.3.2 測(cè)試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h），3s變道，回?zé)?；c）測(cè)試車輛平穩(wěn)行駛后減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：3s；Tt=【0s，12sI.4.1 測(cè)試車輛在自動(dòng)駕駛模式下，與相鄰車道上的目標(biāo)車輛以相同速度勻速并行。測(cè)試人員以任一方式30I.2：圖I.2 近道車道測(cè)場(chǎng)景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）2～10m3s判定標(biāo)準(zhǔn)如下：圖I.3 方圖I.3 方道少試場(chǎng)景I.5.2 測(cè)試方法如下：a）Vvehicle=20km/h（±3km/h）Ttime=122～10m31擦；Tt=【0s，12s50mI.3：32323s判定標(biāo)準(zhǔn)如下：3s；附 錄 J（）2133圖J.1 行輛33圖J.1 行輛突行測(cè)場(chǎng)景測(cè)試方法如下：Vvehicle=20km/h（±3km/h）當(dāng)距離交叉路口時(shí)距Ttime=7s（±1s）Vguidee=20km/h（±3km/h）圖圖J.2 轉(zhuǎn)輛突行測(cè)場(chǎng)景測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h（±3km/h）并勻速駛當(dāng)距離交叉路口時(shí)距Ttime=7s（±1s）Vguidee=20km/h（±3km/h）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；b）測(cè)試車輛應(yīng)能正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈；c）測(cè)試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)右轉(zhuǎn)進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道安全通行。34判定標(biāo)準(zhǔn)如下：AJ.2：J.3：圖J.3 轉(zhuǎn)輛突行測(cè)場(chǎng)景J.5.2 測(cè)試方法如下：35交叉路口；T35交叉路口；Ttime=7s（±1s）Vguide=20km/h（±3km/h）的速J.5.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞；b）測(cè)試車輛應(yīng)能正確開(kāi)啟轉(zhuǎn)向燈；c）測(cè)試車輛應(yīng)遵守直行優(yōu)先的交通規(guī)則，實(shí)現(xiàn)左轉(zhuǎn)進(jìn)入對(duì)應(yīng)車道安全通行。附 錄 K（）測(cè)試場(chǎng)地為封閉道路，路面平坦無(wú)明顯凹坑。測(cè)試路段設(shè)置不低于3個(gè)出入口的環(huán)形路口，每個(gè)出入口至少為雙向2車道，并繪制黃實(shí)線。環(huán)島入口道路距離不少于50m。36圖K.1 島36圖K.1 島口行試場(chǎng)景K.4 測(cè)試方法如下：Vvehicle=12km/h（±2km/h）Ttime=5s（±1s）1Vguide=12km/h（±2km/h）測(cè)試車輛應(yīng)至少經(jīng)過(guò)13環(huán)島，然后減速駐車。3737K.5 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：附 錄 L（）道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無(wú)明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長(zhǎng)直道，單向至少1車道，長(zhǎng)度不少于100m。38圖38圖L.1 車止試景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=12s（±1s）且靜判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含聲音和視覺(jué)報(bào)警信號(hào)；b）測(cè)試車輛不得與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；Ds=【0m，5mL.2：圖L.2 車動(dòng)試景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）在時(shí)距為Ttime=12s（±1s，且兩車橫向重疊率Hor≥50％的正前方，有一目標(biāo)車輛以Vvehicle=30km/h（±3km/h）3sα=-2m/s2的減速度剎停；39L.5.2 39L.5.2 測(cè)試方法如下：圖L.3 人穿試景L.4.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含聲音和視覺(jué)報(bào)警信號(hào)；b）測(cè)試車輛未與目標(biāo)車輛發(fā)生碰撞或刮擦；c）自動(dòng)緊急制動(dòng)過(guò)程中，測(cè)試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤和踩踏制動(dòng)踏板；d）測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛縱向停車距離在Ds=【0m，5m】范圍內(nèi)。L.3：4040a）在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）勻速行駛；b）當(dāng)測(cè)試車輛與模擬行人時(shí)距為Ttime=4s時(shí)，模擬行人自測(cè)試車輛左邊路側(cè)以Vguide=5km/h（±2km/h）的速度橫穿馬路；c）Ds＞0mVvehicleL.5.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛應(yīng)在制動(dòng)之前發(fā)出報(bào)警信息，至少包含聲音和視覺(jué)報(bào)警信號(hào)；b）測(cè)試車輛不得與模擬行人發(fā)生碰撞或刮擦；c）自動(dòng)緊急制動(dòng)過(guò)程中，測(cè)試駕駛員不得轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤和踩踏制動(dòng)踏板。附 錄 M（）測(cè)試場(chǎng)地為封閉道路，路面平坦無(wú)明顯凹坑，道路至少包含1條車道。41圖41圖M.1 管求醒能測(cè)場(chǎng)景M.4.2 人工操作接管功能測(cè)試包含三項(xiàng)測(cè)試：a）操縱制動(dòng)踏板接管，b）操縱方向盤接管以及操縱按鈕，c）開(kāi)關(guān)接管。在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛平穩(wěn)加速至Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速直線行駛后：a）操縱制動(dòng)踏板接管：駕駛員通過(guò)操縱制動(dòng)踏板，讓測(cè)試車輛減速駐車。b）操縱方向盤接管：駕駛員通過(guò)接管方向盤，駕駛測(cè)試車輛行駛一段距離后，再減速駐車。Vvehicle=30km/h（±3km/h）3s車輛，安全駕駛至駐車。見(jiàn)圖M.1：c）/按鈕，然后加M.2：圖M.2 管求醒能測(cè)場(chǎng)景判斷標(biāo)準(zhǔn)如下：報(bào)警持續(xù)時(shí)長(zhǎng)Tt≥3s。42a）42a）1s自動(dòng)駕駛系統(tǒng)不可恢復(fù)車輛控制權(quán)限；b）能夠通過(guò)聲音提示模式切換；c）人工接管后持續(xù)行駛時(shí)長(zhǎng)不少于Tt=5s。附 錄 N（規(guī)范性）網(wǎng)聯(lián)通訊測(cè)試場(chǎng)地要求如下：2100LTE-V圖N.1網(wǎng)聯(lián)通訊測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：圖N.1網(wǎng)聯(lián)通訊測(cè)試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：Vvehicle=Vguide=Vmax=30km/h（±3km/h）當(dāng)兩車時(shí)距Ttime=36s（±1s）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：43（V2V）N.1：a）測(cè)試車輛、目標(biāo)車輛通訊正常，能正確接收信息并作出響應(yīng)；b）兩車會(huì)車時(shí)，不得發(fā)生碰撞。（V2I）測(cè)試車輛在開(kāi)闊無(wú)遮擋的長(zhǎng)直道勻速行駛，通過(guò)前方路段設(shè)置的路側(cè)單元RSU。見(jiàn)圖N.2：圖N.2 直段路試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：Vvehicle=Vmax=30km/h（±3km/h）44圖N.3 字叉車車44圖N.3 字叉車車束記錄。N.4.3 測(cè)試車輛與路側(cè)設(shè)備通訊正常，能正確接收信息；同時(shí)平均收發(fā)率不得低于95％。（V2V在測(cè)試道路的十字交叉路口，距十字交叉口中心線50m處，兩車勻速駛向路口。見(jiàn)圖N.3：在自動(dòng)駕駛模式狀態(tài)下，測(cè)試車輛開(kāi)啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，測(cè)試車輛與目標(biāo)車輛均以Vvehicle=Vguide=20km/h（±3km/h）的速度駛向十字交叉口；判定標(biāo)準(zhǔn)如下：b）測(cè)試道路為至少包含兩條車道的長(zhǎng)直道。測(cè)試車隊(duì)由3輛測(cè)試車輛組成，測(cè)試車輛已處于編隊(duì)行45圖N.4 隊(duì)速45圖N.4 隊(duì)速駛試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：1Vehicle=max=30km±3k/h231Vvehicle+1023Tt=5判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）1Ttime=【4s，6231Hor≥80％；d）保持行駛時(shí)長(zhǎng)不少于Tt=5。31為人工駕駛模23N.5：圖N.5 隊(duì)速測(cè)場(chǎng)景測(cè)試方法如下：46車輛46車輛1Vehicle=max=30km±3k/h23并保持直線勻速行駛一段距離后；1Vvehicle-1023Tt=5判定標(biāo)準(zhǔn)如下：1Ttime=【4s，6231Hor≥80％；d）保持行駛時(shí)長(zhǎng)不少于Tt=5。313，3N.6：圖N.6 隊(duì)道駛試場(chǎng)景測(cè)試方法如下：車輛1Vehicle=max=30km±3k/h2313s23Tt=5s判定標(biāo)準(zhǔn)如下：47圖N.7 適編行測(cè)試47圖N.7 適編行測(cè)試景N.6.4.2 測(cè)試方法如下：a）三輛車均開(kāi)啟聯(lián)網(wǎng)通訊功能，實(shí)現(xiàn)編隊(duì)互聯(lián)要求；行駛；231231Hor≥80％；e）保持行駛時(shí)長(zhǎng)不少于Tt=5。3131和車輛2N.7：48481Vvehicle=Vmax=30km/h（±3km/h）23123s231Tt=5判定標(biāo)準(zhǔn)如下：1Ttime=【4s，6231Hor≥80％；d）保持行駛時(shí)長(zhǎng)不少于Tt=5。附 錄 O（）5m2車道，長(zhǎng)度不少于150m。圖圖O.1 近道車出站臺(tái)測(cè)試方法如下：在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛沿車道中間平穩(wěn)加速至Vvehicle=20km/h（±3km/h）駛；3s判定標(biāo)準(zhǔn)如下：3sDl=【0m，1m49車門；安全行駛出公交站臺(tái)。見(jiàn)圖O.1：圖O.2 近道車出站臺(tái)測(cè)試方法如下：a）Vvehicle=20km/h（±3km/h）50圖O.3 臺(tái)有他交車O.4.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時(shí)長(zhǎng)不少于3s，安全進(jìn)出站臺(tái)；b）測(cè)試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動(dòng)作；50圖O.3 臺(tái)有他交車O.4.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時(shí)長(zhǎng)不少于3s，安全進(jìn)出站臺(tái)；b）測(cè)試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動(dòng)作；Dl=【0m，1m】e）O.3：測(cè)試方法如下：Vvehicle=20km/h（±3km/h）并勻速行駛；判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈，打燈時(shí)長(zhǎng)不少于3s，安全進(jìn)出站臺(tái)；b）測(cè)試車輛應(yīng)一次性完成停車，不可出現(xiàn)倒車等動(dòng)作；Dl=【0m，1】51e）51附 錄 P（規(guī)范性）信號(hào)干擾GPS道路為封閉狀態(tài)，路面平坦無(wú)明顯凹坑，道路為至少包含1條車道的長(zhǎng)直道，單向至少1車道，長(zhǎng)度不少于150m。路面平坦無(wú)明顯凹坑，開(kāi)闊無(wú)遮擋。圖P.1 圖P.1 位號(hào)擾P.3.2 測(cè)試方法如下：a）GPSc）測(cè)試車輛語(yǔ)音播報(bào)信號(hào)丟失，采用安全的模式制車，并打開(kāi)危險(xiǎn)警告信號(hào)燈。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：d）危險(xiǎn)警告信號(hào)燈：52附 錄 Q（規(guī)范性）主輔路通行測(cè)試場(chǎng)地為封閉道路，主路單向道路為至少2車道的長(zhǎng)直路段，并至少包含主路匝道出口一個(gè)、主路匝道入口一個(gè)。變速路段長(zhǎng)度不少于100m。路面平坦無(wú)明顯凹坑，開(kāi)闊無(wú)遮擋。圖Q.1 圖Q.1 入道試景測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）Ttime=6s判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛能夠正確使用轉(zhuǎn)向燈；b）測(cè)試車輛能夠減速駛?cè)胼o道。測(cè)試車輛勻速行駛在輔道上，稍后將進(jìn)入前方的主車道。見(jiàn)圖Q.2：53圖Q.2 出道測(cè)試方法如下：a）Vvehicle=30km/h（±3km/h）在輔道前方時(shí)距Ttime=6sc）Vvehicle=30km/h（±3km/h）判定標(biāo)準(zhǔn)如下：54b）測(cè)試車輛能夠減速駛出輔道進(jìn)入主道。54b）測(cè)試車輛能夠減速駛出輔道進(jìn)入主道。附 錄 R（規(guī)范性）匝道通行測(cè)試場(chǎng)地為封閉道路，主干道單向道路至少有3車道的長(zhǎng)直路段，并至少包含主干道匝道出口一個(gè)、主干道匝道入口一個(gè)；匝道至少2車道。變速路段長(zhǎng)度不少于100m。路面平坦無(wú)明顯凹坑，開(kāi)闊無(wú)遮擋。55圖55圖R.1 近道車入匝道測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）s判定標(biāo)準(zhǔn)如下：測(cè)試車輛勻速行駛在主干道上，稍后將駛?cè)肭胺降脑训?。?jiàn)圖R.2：圖R.2 近道車入匝道測(cè)試方法如下：Vvehicle=30km/h（±3km/h）s2～10mVguide判定標(biāo)準(zhǔn)如下：圖圖R.3 道車駛?cè)胫鞯繰.5.2 測(cè)試方法如下：a）在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛以Vvehicle=30km/h（±3km/h）并勻速行駛在匝道上；b）在匝道前方時(shí)距Ttime=6s處有主干道匯入口；c）測(cè)試車輛打開(kāi)左轉(zhuǎn)燈并加速匯入主干道，進(jìn)入立交橋的主干道后行駛一段距離后停車；R.5.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：56b）測(cè)試車輛能夠減速駛?cè)朐训?，不得壓?shí)線、刮擦或碰撞。R.3：測(cè)試車輛勻速行駛在匝道上，稍后將駛?cè)肭胺降闹鞲傻?。?jiàn)圖R.4：圖R.4 道車駛?cè)胫鞯罍y(cè)試方法如下：VvehicleTtime=6s57c）測(cè)試車輛檢測(cè)到主車道有目標(biāo)車輛，打燈提示，減速,待目標(biāo)車輛通過(guò)后，加速匯入主干道，進(jìn)入主干道后勻速行駛。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：距離匯入口時(shí)距Ttime57c）測(cè)試車輛檢測(cè)到主車道有目標(biāo)車輛，打燈提示，減速,待目標(biāo)車輛通過(guò)后，加速匯入主干道，進(jìn)入主干道后勻速行駛。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：附 錄 S（規(guī)范性）坡道通行150m。圖S.2 圖S.2 道坡試景測(cè)試方法如下：a）在自動(dòng)駕駛模式下，測(cè)試車輛在上坡的路段開(kāi)啟左轉(zhuǎn)燈起步，達(dá)到速度Vvehicle后勻速行駛；b）再坡道的下坡路段，開(kāi)啟右轉(zhuǎn)燈減速駐車。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：58圖S.1 道坡試景595930cm。附 錄 T（規(guī)范性）雨天通行2150m5～10mm/d60圖60圖T.1 天行試景T.4 測(cè)試方法如下：5～10mm/dB.3T.5 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：Ds=【0m，5附 錄 U（）2150m500～1000m61圖U.1 能度61圖U.1 能度段行測(cè)場(chǎng)景U.4 測(cè)試方法如下：500～1000mB.3U.5 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：Ds=【0m，5附 錄 V（）2150m62圖V.1 62圖V.1 滑段行試場(chǎng)景A.5測(cè)試車輛能夠識(shí)別車道線，不得壓實(shí)線。附 錄 W（規(guī)范性）泊車測(cè)試場(chǎng)地為封閉道路，車位寬度【3.25m，4m】、長(zhǎng)度【7m，15.6m】m，傾斜角【45°,90°】。63圖63圖W.1 行車停測(cè)試景W.3.2 測(cè)試方法如下：a）測(cè)試車輛以Vvehicle=15km/h（±3km/h）Ttime=6sc）測(cè)試車輛停車時(shí)長(zhǎng)Tt后，慢速泊出側(cè)方位車位。W.3.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）b）停車時(shí)長(zhǎng)為Tt=5s；d）停車時(shí)長(zhǎng)為Tt=5s。測(cè)試車輛將車泊入到垂直車位，停車一段時(shí)間后，泊出垂直車位。見(jiàn)圖W.2：圖W.2 直車停車測(cè)試方法如下：a）測(cè)試車輛以Vvehicle=15km/h（±3km/h）勻速駛向時(shí)距Ttime=6s的垂直車位；b）測(cè)試車輛減速并打燈，慢速停入車位中；c）測(cè)試車輛停車時(shí)長(zhǎng)Tt后，慢速泊出垂直車位。判定標(biāo)準(zhǔn)如下：圖圖W.3 斜車停車W.5.2 測(cè)試方法如下：a）測(cè)試車輛以Vvehicle=15km/h（±3km/h）Ttime=6s64停車時(shí)長(zhǎng)為Tt=5s；90s。45W.3：6565測(cè)試車輛停車時(shí)長(zhǎng)TtW.5.3 判定標(biāo)準(zhǔn)如下：a）測(cè)試車輛可泊入、泊出車位；b）泊入泊出過(guò)程中不得壓線；c）停車時(shí)長(zhǎng)為Tt=5s；d）泊入泊車過(guò)程均不超過(guò)90s。6666附 錄 X（）測(cè)試車輛參數(shù)表見(jiàn)表X.1。表X.1 試輛數(shù)表測(cè)試主體測(cè)試車輛信息產(chǎn)品商標(biāo)產(chǎn)品型號(hào)車輛識(shí)別代號(hào)車輛規(guī)程參數(shù)自動(dòng)駕駛模式設(shè)計(jì)最高車速技術(shù)路線采用網(wǎng)聯(lián)技術(shù)：是□ 否□采用高精度地圖：是□ 否采用衛(wèi)星定位：是□否□其它：需簡(jiǎn)單介紹系統(tǒng)原理對(duì)應(yīng)檢測(cè)項(xiàng)目（請(qǐng)?jiān)趯?duì)應(yīng)項(xiàng)目后打√）1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)3前方車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)4障礙物識(shí)別及響應(yīng)5行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及避讓6跟車行駛7靠路邊停車8超車9并道行駛10交叉路口通行11環(huán)形路口通行12自動(dòng)緊急制動(dòng)13人工操作接管14聯(lián)網(wǎng)通訊15進(jìn)出公交站臺(tái)16信號(hào)干擾17主輔路通行18匝道通行19坡道通行20雨天通行21低能見(jiàn)度路段通行22濕滑路段通行23泊車/6767表X.1 試輛數(shù)（續(xù)）環(huán)境感知系統(tǒng)注：傳感器安裝位置說(shuō)明：ABC右前角區(qū)域；D；E前擋風(fēng)玻璃區(qū)域；FH；I正后方區(qū)域；J；K車頂區(qū)域；LM公交車模型環(huán)境感知系統(tǒng)感知位置激光雷達(dá)毫m波雷達(dá)生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量ABCDEFGHIJKLM6868表X.1 試輛數(shù)（續(xù)）感知位置攝像頭超聲波雷達(dá)生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量ABCDEFGHIJKLM計(jì)算平臺(tái)平臺(tái)名稱生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量功耗性能說(shuō)明備注其余相關(guān)設(shè)備設(shè)備名稱生產(chǎn)廠家型號(hào)數(shù)量功耗性能說(shuō)明備注6969附 錄 Y（資料性）自動(dòng)駕駛測(cè)試綜合評(píng)估表自動(dòng)駕駛測(cè)試綜合評(píng)估表見(jiàn)表Y.1：表Y.1 動(dòng)駛試合評(píng)表自動(dòng)駕駛測(cè)試綜合評(píng)估表測(cè)試單位測(cè)試車輛名稱車輛識(shí)別代號(hào)車輛型號(hào)車輛尺寸發(fā)動(dòng)機(jī)號(hào)車輛制造企業(yè)名稱車輛制造日期測(cè)試整體情況測(cè)試環(huán)境天氣氣溫能見(jiàn)度風(fēng)速測(cè)試開(kāi)始時(shí)間測(cè)試結(jié)束時(shí)間檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景結(jié)果檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景結(jié)果檢測(cè)項(xiàng)目（目后打√）1.交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)1-1限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)5.行人和非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別及響應(yīng)5-1行人橫穿馬路1-25-2行人沿道路行走1-3車道線識(shí)別及響應(yīng)5-3兩輪車橫穿馬路1-4人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)5-4兩輪車沿道路騎行1-5禁止通行標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)6.跟車行駛6-1穩(wěn)定跟車行駛1-6禁止長(zhǎng)時(shí)停車標(biāo)志/標(biāo)線6-2停-走功能1-7路口導(dǎo)向線識(shí)別及響應(yīng)7.靠邊停車7-1靠路邊應(yīng)急停車1-8左轉(zhuǎn)待轉(zhuǎn)區(qū)識(shí)別及響應(yīng)7-2最右車道內(nèi)靠邊停車2.交通信號(hào)燈的識(shí)別及響應(yīng)2-1機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)8.超車8-1超車2-2方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)9.并道行駛9-1鄰近車道無(wú)車并道3.前方車輛行駛狀態(tài)的識(shí)別及響應(yīng)3-1車輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)9-2鄰近車道有車并道3-2對(duì)向車輛借道本車車道行駛識(shí)別及響應(yīng)9-3前方車道減少4.障礙物的識(shí)別及響應(yīng)4-1（/）10.交叉路口通行10-1直行車輛沖突通行4-2誤作用測(cè)試10-2右轉(zhuǎn)車輛沖突通行10-3左轉(zhuǎn)車輛沖突通行7070表Y.1 動(dòng)駛試合評(píng)表續(xù)）檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景結(jié)果檢測(cè)項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景結(jié)果11.環(huán)形路口通行11-1環(huán)形路口通行16.信號(hào)干擾16-1定位信號(hào)干擾12.自動(dòng)緊急制動(dòng)12-1前車靜止12-2前車制動(dòng)17.主輔路通行17-1駛?cè)胼o道12-3