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文檔簡(jiǎn)介

MATLAB

2016

8 實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)內(nèi)容與要求 倒立擺的簡(jiǎn)介倒立擺的數(shù)學(xué)模型

M；m：小球的質(zhì)量；l：倒擺的桿長(zhǎng)；g：重力加速度；θ：表示倒擺偏離垂直方向的角度；u

,

Y

F

l

F

M

d

d

m

M

d

d

mdt

dt

l

M

M

m

(

F

)l

(

F

)l

(mg

)l m

m

)

)

)

)

mg

m

mg

.. ..為此將系統(tǒng)在該參考位(θ＝0)附近進(jìn)行線性化處理。模型轉(zhuǎn)化

,

,

,

,

,

d

M

m

ld

u

mg

u

M

mg

dt dt

. . . .

M

m

m

狀態(tài)方程的線性化：

系統(tǒng)的開環(huán)仿真

輸出反饋設(shè)計(jì)方法

狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)

rank（CM）=4，由開環(huán)系統(tǒng)分析部分已經(jīng)得知系統(tǒng)狀態(tài)完全能控。

-4]。

]。

BK

K

rN

(BK

)

K

(*K

,*N

,

C

,) r r

0，x(t)趨于平衡點(diǎn)。全維狀態(tài)觀測(cè)器的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與仿真

op=2*clp。

]。

,

,

,

bN

r

蒸汽溫度控制的任務(wù)

影響蒸汽溫度的因素

蒸汽溫度系統(tǒng)開環(huán)模型建立

W

(

W

()

蒸汽溫度控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

單回路控制系統(tǒng)

Ti=∞，Td=0。

串級(jí)控制系統(tǒng)

Ti=∞，Td=0。

C

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