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文檔簡介
MATLAB
2016
8 實(shí)驗(yàn)?zāi)康膶?shí)驗(yàn)內(nèi)容與要求 倒立擺的簡介倒立擺的數(shù)學(xué)模型
M；m：小球的質(zhì)量；l：倒擺的桿長；g：重力加速度；θ：表示倒擺偏離垂直方向的角度；u
,
Y
F
l
F
M
d
d
m
M
d
d
mdt
dt
l
M
M
m
(
F
)l
(
F
)l
(mg
)l m
m
)
)
)
)
mg
m
mg
.. ..為此將系統(tǒng)在該參考位(θ＝0)附近進(jìn)行線性化處理。模型轉(zhuǎn)化
,
,
,
,
,
d
M
m
ld
u
mg
u
M
mg
dt dt
. . . .
M
m
m
狀態(tài)方程的線性化：
系統(tǒng)的開環(huán)仿真
輸出反饋設(shè)計方法
狀態(tài)反饋設(shè)計
rank（CM）=4，由開環(huán)系統(tǒng)分析部分已經(jīng)得知系統(tǒng)狀態(tài)完全能控。
-4]。
]。
BK
K
rN
(BK
)
K
(*K
,*N
,
C
,) r r
0，x(t)趨于平衡點(diǎn)。全維狀態(tài)觀測器的倒立擺控制系統(tǒng)設(shè)計與仿真
op=2*clp。
]。
,
,
,
bN
r
蒸汽溫度控制的任務(wù)
影響蒸汽溫度的因素
蒸汽溫度系統(tǒng)開環(huán)模型建立
W
(
W
()
蒸汽溫度控制系統(tǒng)設(shè)計
單回路控制系統(tǒng)
Ti=∞，Td=0。
串級控制系統(tǒng)
Ti=∞，Td=0。
C
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