實(shí)驗(yàn)八具有純滯后系統(tǒng)的大林控制_第1頁(yè)
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實(shí)驗(yàn)八具有純滯后系統(tǒng)的大林控制_第3頁(yè)
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實(shí)驗(yàn)報(bào)告 實(shí)驗(yàn)八具有純滯后系統(tǒng)的大林控制G(s)T1s1G(s)(T式中：為純滯后時(shí)間，為方便起見(jiàn)假設(shè)為采樣周期T的整數(shù)倍NT0s1

1esT H(z)Z[ s zN(1z1)Z[ zN(1z1)(1eT0)z1

z1)

1eT0z1

將上式代入式D(z) H(z)G(z)1H(z)

D(z)(1eT0)z(N1)

1esT G(z)Z[ s

KzN(1z1)(1eT1)z1(1z1)(1eT1z1)(1eT1)

D(z) (1eT0)(1eT1z1)u(k)eT0u(k1)(1e

)u(kN1)

1e

for(intj=N;j>=0;j--)(1)數(shù)字PID控制N=5時(shí)a.N=1

c.當(dāng)N=1，T00.01s時(shí)，采用大林算法控制后的響應(yīng)曲線。d.當(dāng)N=5，T00.01s時(shí)，采用大林算法控制后的響應(yīng)曲線。發(fā)現(xiàn)，當(dāng)對(duì)象的純滯后時(shí)間與對(duì)象的慣性時(shí)間常數(shù)T1之比，即/T10.5時(shí)，采用常規(guī) .結(jié)：D（z）含有z=-1點(diǎn)附近的極點(diǎn)，極點(diǎn)愈靠近-1點(diǎn)，振蕩愈嚴(yán)

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