自動控制原理頻率特性曲線

頻率特性的概念設(shè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖，由勞斯判據(jù)知系統(tǒng)穩(wěn)定。給系統(tǒng)輸入一個幅值不變頻率不斷增大的正弦，Ar=1ω=0.5ω=1ω=2ω=2.5ω=4曲線如下:結(jié)論：給穩(wěn)定的系統(tǒng)輸入一個正弦，其穩(wěn)態(tài)輸出是與輸入同頻率的正弦，幅值隨ω而變，相角也是ω的函數(shù)。40不例題：繪制開環(huán)對數(shù)幅頻漸近特性曲線解：開環(huán)傳遞函數(shù)為低頻段：時為38db轉(zhuǎn)折頻率：0.5230斜率：-40-20-40時為52db繪制L(ω)曲線例題0.10.51210301000db20db40db-20db--40dbL(ω)ω返回[-20][-40][-20][-40]低頻段：時為38db轉(zhuǎn)折頻率：0.5230斜率：-40-20-40時為52db

L(ω)曲線返回說明:r(t)=δ(t),C()=0所以,系統(tǒng)穩(wěn)定時域穩(wěn)定曲線返回說明:r(t)=δ(t),C(

)=所以,系統(tǒng)不穩(wěn)定時域不穩(wěn)定曲線返回對數(shù)坐標(biāo)系返回倒置的坐標(biāo)系0.10.21210201000db20db40db-20db--40dbL(ω)ω[-20]返回積分環(huán)節(jié)L(ω)0.10.21210201000db20db40db-20db--40dbL(ω)ω[+20]返回微分環(huán)節(jié)L(ω)

0.10.21210201000db20db40db-20db--40dbL(ω)ω[+20]8db返回慣性環(huán)節(jié)L(ω)0Re[G(jω)]Im[G(jω)]1慣性環(huán)節(jié)1G(jω)0Re[G(jω)]Im[G(jω)]1慣性環(huán)節(jié)2G(jω)0.10.21210201000db20db40db-20db--40dbL(ω)ω[+20]-8db返回一階微分L(ω)

0Re[G(jω)]Im[G(jω)]1ABA:B:返回振蕩環(huán)節(jié)G(jω)0db20db40db-20db--40dbL(ω)ω返回0.1110100[-40]振蕩環(huán)節(jié)L(ω)

0db20db40db-20db--40dbL(ω)ω返回0.1110100[40]二階微分L(ω)

例題3：繪制的對數(shù)曲線。解：對數(shù)幅頻：低頻段：20/s 轉(zhuǎn)折頻率：1510 斜率：-400-40修正值：

對數(shù)相頻：相頻特性的畫法為：起點(diǎn)，終點(diǎn)，轉(zhuǎn)折點(diǎn)。 環(huán)節(jié)角度：開環(huán)對數(shù)曲線的計算1101000db20db40db-20db--40dbL(ω)ω返回5-90-180對數(shù)幅頻：低頻段：20/s 轉(zhuǎn)折頻率：1510 斜率：-400-40修正值：

-114.7-93.7-137.5開環(huán)對數(shù)曲線的繪制0-25Im[G(jω)]Re[G(jω)]例題1：繪制的幅相曲線。解：求交點(diǎn)：

曲線如圖所示：返回開環(huán)幅相曲線的繪制最小相角系統(tǒng)臨界穩(wěn)定時G(jw)曲線過(-1,j0)點(diǎn)，該點(diǎn)：同時成立-110j臨界穩(wěn)定的特點(diǎn)ba-110jr1/h若系統(tǒng)的開環(huán)幅相曲線如圖：a點(diǎn)：但b點(diǎn)：但若a點(diǎn)沿著單位圓順時針轉(zhuǎn)過r角，則同時成立。若b點(diǎn)沿著負(fù)實(shí)軸向左移動到(-1,j0)點(diǎn)，則同時成立