機器人焊接工藝培訓(xùn)

電弧焊接(diànhúhànjiē)工藝及工程案例—與大家一起探討松下焊接（中國）技術(shù)(jìshù)應(yīng)用中心2008.1.

弧焊機器人焊接工藝參數(shù)與焊縫質(zhì)量的關(guān)系

——一切為了用戶滿意精品資料影響(yǐngxiǎng)焊接的因素一.焊接三要素優(yōu)秀的操作者合格的焊接材料高品質(zhì)的焊接設(shè)備二.影響焊接質(zhì)量的幾個因數(shù)1.材料因素(yīnsù)母材和焊材的成分。2.工藝因素(yīnsù)焊接方法，坡口形式，加工質(zhì)量，預(yù)熱(板厚大于-36mm的Q345鋼需預(yù)熱120-150度)，后熱措施，層間溫度控制，裝配質(zhì)量，電源種類和極性。3.工藝要求：焊接件所用材料應(yīng)具有可焊性；焊縫的布置應(yīng)有利于減少焊接應(yīng)力和變形；焊接接頭的形式、位置和尺寸應(yīng)能滿足焊接質(zhì)量要求。4.結(jié)構(gòu)因素(yīnsù)設(shè)計時因考慮焊接接頭應(yīng)處于剛度較小的狀態(tài)，避免出現(xiàn)截面突變，余高過大，交叉焊縫等引起應(yīng)力集中。5.使用條件工作溫度的高低，工作介質(zhì)的種類，載荷性質(zhì)等。為提高本公司持證焊工的技術(shù)水平，根據(jù)公司產(chǎn)品生產(chǎn)的實際情況，對二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊和焊接設(shè)備作專題分述，包括焊接設(shè)備及焊接接頭的分類，各種位置的焊接技術(shù)，焊縫缺陷的處理，焊接變形和防止方法。焊接設(shè)備的選用，保養(yǎng)，故障處理。精品資料二氧化碳(èryǎnghuàtàn)氣體保護(hù)焊優(yōu)缺點優(yōu)點焊接速度快，引弧性能好，溶深大，焊接范圍廣，焊接質(zhì)量好，溶敷效率高。缺點焊接飛濺(fēijiàn)較大，抗風(fēng)能力差，設(shè)備較復(fù)雜。精品資料焊接接頭(jiētóu)的種類

搭接接頭

搭接接頭是由兩塊鋼板的邊緣重疊(chóngdié)而成，兩塊鋼板的搭頭不能小于鋼板厚度的一倍.角接接頭角接接頭是把兩塊鋼板作“T”字型拼接，一般均應(yīng)進(jìn)行雙面焊。對接接頭對接接頭是把兩塊鋼板對拼而成。對接接頭焊件：厚度δ≤4mm時，可不開坡口，接頭間留間隙1.2—2mm。4δ≤12mm時，可開60°的V型坡口。13δ≤20mm時，可開60°的X型坡口。20δ≤60mm時，可開60°單面U型坡口和雙面U型坡口。

無論是單坡口和雙坡口。要留鈍邊，同時應(yīng)留間隙。精品資料坡口：根據(jù)設(shè)計或工藝需要，在焊件的待焊部位加工成一定(yīdìng)幾何形狀并經(jīng)裝配后構(gòu)成的溝槽。開坡口：用機械、火焰或電弧等加工坡口的過程。開坡口的目的：（1）是為保證電弧能深入到焊縫根部使其焊透，并獲得良好的焊縫成形以及便于清渣。（2）對于合金鋼來說，坡口還能起到調(diào)節(jié)母材金屬和填充金屬比例(即熔合比)的作用。坡口的基本(jīběn)形式精品資料坡口類型(lèixíng)（1）根據(jù)板厚不同(bùtónɡ)，對接焊縫的焊接邊緣可分為卷邊、平對或加工成為V形、X形、K形和U形等坡口。精品資料電弧焊接的主要(zhǔyào)內(nèi)容弧焊電源（焊機）弧焊機器人（執(zhí)行機構(gòu)）建立穩(wěn)定的電弧(diànhú)特性焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過渡母材的熔化及熔池的建立形成焊縫及焊接接頭焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化符合各項技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的焊接結(jié)構(gòu)精品資料?電弧：在兩極間產(chǎn)生強烈而持久的氣體放電現(xiàn)象。?母材：被焊接金屬。?熔滴：焊絲先端受熱(shòurè)后熔化，并向熔池過渡的液態(tài)金屬滴。?熔池：熔焊時焊件上所形成的具有一定幾何形狀的液態(tài)金屬部分。?保護(hù)氣體：焊接中用于保護(hù)金屬熔滴以及熔池免受外界有害氣體（氫、氧、氮）侵入的氣體。保護(hù)(bǎohù)氣體焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴

保護(hù)氣體溶滴電弧精品資料焊絲(hànsī)的熔化及熔滴過渡焊絲熔化熱源電弧熱電阻熱焊絲熔化特性熔化速度Vm與電流I之間的關(guān)系影響熔化特性的因素焊絲成分焊絲直徑干伸長度極性熔滴過渡的形態(tài)（顆粒>射流）保護(hù)氣體(qìtǐ)介質(zhì)（MAG>CO2）精品資料熔滴過渡的幾種(jǐzhǒnɡ)形式：短路過渡焊絲與熔池的短路頻率20~100次/S短路縮頸“小橋”爆斷有飛濺。渣壁過渡（顆粒過渡）（藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊）滴狀過渡（下垂滴狀過渡、排斥滴狀過渡）噴射(pēnshè)過渡脈沖射滴過渡射流過渡亞射流過渡（鋁及鋁合金MIG焊）精品資料熔滴上的作用力FgFσFcjFc氣電流線等流離流一、表面張力(biǎomiànzhānglì)（Fσ）二、重力(zhònglì)（Fσ）三、電磁收縮力（Fcz）四、等離子流力五、斑點壓力六、短路時所頸爆破力子Fcz熔滴就是在以上各種力的共同作用下過渡到焊縫中的精品資料CO2/ＭＡＧ焊接（短路過渡）脈沖ＭＩＧ/ＭＡＧ焊接焊絲頭與母材發(fā)生短路并向前(xiànɡqián)過渡熔滴從焊絲頭滴落并向前(xiànɡqián)過渡（射滴過渡）熔滴過渡:CO2/MAG焊接、脈沖MIG/MAG焊接精品資料脈沖頻率和熔滴過渡頻率有三種電弧(diànhú)狀態(tài)最佳狀態(tài)：一脈一滴（脈沖頻率和熔滴過渡頻率一致）可用狀態(tài)：一脈多滴（脈沖頻率低于熔滴過渡頻率）不可用狀態(tài)：多脈一滴（脈沖頻率高于熔滴過渡頻率）此時飛濺大，脈沖電弧不穩(wěn)定。

注：熔滴過渡頻率與焊絲成分、混合氣體比例(bǐlì)、電流大小等因素有關(guān)精品資料熔滴噴射(pēnshè)過渡的必要條件純氬或富氬混合氣體保護(hù)焊（MIG或MAG）（CO2焊接無法實現(xiàn)噴射過渡，不宜用二氧化碳保護(hù)氣體的脈沖焊來焊接鋼材，因為這種保護(hù)氣體在脈沖階段的電弧力不利于熔滴分離。）焊接電流超過(chāoguò)噴射過渡的臨界電流（如?1.2實心焊絲MAG焊時電流I>320A）低于臨界電流時采用脈沖熔化極電源，呈現(xiàn)“脈沖射滴過渡”形式精品資料母材熔化(rónghuà)與焊縫成形焊縫熔池的特點：體積小、溫差大、冷速快、溫度高、過熱狀態(tài)（鋼熔池平均溫度1770±100°C）在運動下結(jié)晶、凝固及一次結(jié)晶過程極不平衡（熔池中的氣泡、雜質(zhì)在運動中上?。：缚p成分除了焊接材料和熔化的結(jié)構(gòu)(jiégòu)材料的成分之外，還與焊接方法和焊接規(guī)范而確定的熔合比有關(guān)熔池的形狀（橢圓、半個鴨蛋型）熔深熔寬熔池長度余高精品資料焊接(hànjiē)接頭的三個組成部分焊縫(hànfénɡ)區(qū)柱狀組織晶粒粗大組織偏析熔合區(qū)與母材聯(lián)生結(jié)晶熱影響區(qū)（非淬火鋼）1、過熱區(qū)（粗晶區(qū)）2、正火區(qū)（細(xì)晶區(qū)、也稱“完全重結(jié)晶區(qū)”）3、部分相變區(qū)（不完全重結(jié)晶區(qū)）4、再結(jié)晶區(qū)精品資料MG-51T實心(shíxīn)焊絲的適用范圍屈服強度(qiángdù)抗拉強度(qiángdù)延伸率沖擊韌性σs（MPa）σb（MPa）δ（%）Akv（J）焊接方法(常溫）（-29℃）CO24605603211070MAG5206003116090精品資料

二元混合氣體：

70%Ar+30%CO2（C-30）適合于短路過渡下的全位置焊接。80%Ar+20%CO2（C-20）最常用的典型混合氣體。Ar+5—10%CO2隨著CO2含量的降低，焊縫表面的潤濕性降低，適合于低合金鋼焊絲的噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角(píngjiǎo)焊。Ar+2—5%O2氬氣中加入微量的氧可提高電弧的穩(wěn)定性，明顯降低熔滴和熔池的表面張力，減少咬邊缺陷。適合于噴射過渡及脈沖過渡；適合于平焊及平角(píngjiǎo)焊。精品資料三元(sānyuán)混合氣體：Ar+5—10%CO2+1—3%O2此類三元混合氣體集中了Ar、CO2、O2三種氣體各自的優(yōu)點，電弧更加穩(wěn)定，焊縫熔深、熔寬適中，成形美觀。焊接各種厚度的碳鋼、低合金鋼、不銹鋼，不論哪種過渡形式都具有多方面的適應(yīng)性，稱為“萬能”混合氣體。Ar+10—20%CO2+5%O2適合于碳鋼及低合金鋼焊絲(hànsī)的噴射過渡及脈沖過渡。精品資料焊接(hànjiē)工藝評定：驗證焊接工藝的正確性，合理性。為焊接工程施工提供真實.可靠的焊接工藝，并對焊接施工工藝進(jìn)行確定與指導(dǎo)。焊接工藝評定(píngdìng)方法：抗裂性試驗工藝評定(píngdìng)任務(wù)委托技術(shù)書（材質(zhì)，工藝，數(shù)量，周期）模擬試件焊接試件物理.化學(xué)性能試驗工藝評定(píngdìng)報告（PQR）焊接工藝規(guī)范（WPS）焊接工藝作業(yè)指導(dǎo)書精品資料其它(qítā)重要焊接工藝內(nèi)容：母材組織與性能焊前工件(gōngjiàn)予熱控制層間溫度控制焊接線能量[Q=Ⅰ×U/V(J/CM)]后熱處理---消氫處理焊后熱處理(改善組織、消除應(yīng)力)精品資料其它工藝(gōngyì)要素:母材規(guī)格（板厚S、管Φ×S）坡口形式（IVYXUK等）接頭類別：板狀、管狀、管板狀、接頭形式：對接、角接、T字接、搭接、焊接位置：平焊、立焊、橫焊、仰焊、 垂直固定(gùdìng)水平固定(gùdìng)等 精品資料焊接(hànjiē)檢驗外觀檢查無損探傷□Χ射線(shèxiàn)探傷（RT）□超聲探傷（UT）□滲透探傷（PT）□磁粉探傷（MT）

精品資料焊接缺欠(quēqiàn)分類：成型缺欠(quēqiàn)：咬邊、焊瘤、余高、未焊透，錯邊、焊腳尺寸不足、變形結(jié)合缺欠(quēqiàn)：裂紋、氣孔、未熔合性能缺欠(quēqiàn)：硬化、軟化、脆化、耐蝕性惡化、疲勞強度下降

精品資料弧焊機器人焊接(hànjiē)的優(yōu)越性高效、高速度的焊接焊接速度是機器人焊接最重要的參數(shù)；一般地說，低的焊速，規(guī)范調(diào)節(jié)很容易。機器人焊接追求的目標(biāo)：0.6—1.5米/min；焊速越高，參數(shù)的組合越困難；不僅調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，焊槍(hànqiāng)的前傾角（行走角），焊絲的干伸長度等均有很大的影響。高質(zhì)量、高品位的焊接；一致性好的焊接；連續(xù)性的焊接；精細(xì)化的焊接；人工成本低廉的焊接；精品資料妨礙(fángài)機器人焊接應(yīng)用的問題工件前期(qiánqī)下料裝配精度的高要求重復(fù)裝配精度≤0.2；最大偏差≤0.5。傳統(tǒng)切割下料工藝無法滿足其精度要求。全位置、多功能夾具的高精度要求；精密跟蹤--給機器人裝上“眼睛”的精細(xì)控制焊接技術(shù)滯后；等等精品資料機器人焊接試驗(shìyàn)的程序和步驟熟悉圖紙和焊接技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，與用戶詳細(xì)交流技術(shù)要求。根據(jù)母材成分，確定焊材（焊絲牌號、直徑、氣體成分）。根據(jù)板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初期焊接工藝規(guī)范參數(shù)（焊接工藝評定(píngdìng)任務(wù)書）。按照“焊接工藝評定(píngdìng)任務(wù)書”中設(shè)定的工藝模式，焊接試件，詳細(xì)記錄實際的焊接工藝參數(shù)。按照技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行外觀檢驗和內(nèi)部缺陷檢驗。初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進(jìn)措施，調(diào)整參數(shù)，再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止?？偨Y(jié)焊接過程的全部工藝參數(shù)，編寫出“焊接工藝評定(píngdìng)報告書”，“焊接工藝規(guī)程（WPS)”，應(yīng)用于實際生產(chǎn)焊接。精品資料焊接(hànjiē)試件是保證機器人焊接(hànjiē)質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)機器人焊接工藝規(guī)范不是推導(dǎo)出來的，而是試驗出來的。不同的材料、不同的焊接位置，工件的焊接規(guī)范是不同的。在幾十種焊接規(guī)范組合中，尋找最快的焊接效率(xiàolǜ)、最好的熔寬和熔深、理想的余高和合格的焊縫質(zhì)量（外觀成形美觀、內(nèi)部缺陷少等等），是一項十分艱苦的工作。工作試件的選擇一定要與實際工件具有相同的導(dǎo)熱特性、夾具特性、材料特性、環(huán)境特性、設(shè)備特性等等。精品資料合格焊縫的判據(jù)—用戶(yònghù)的質(zhì)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)合格焊縫的必備條件非合格焊縫的分析方法常見焊接缺陷的原因分析及如何解決的工藝措施。調(diào)試過程中傳遞信息的標(biāo)準(zhǔn)化，交流時的正確無誤性。外觀檢驗常見缺陷：成型不良（余高過大、焊道窄小(zhǎixiǎo)）、咬邊、氣孔、未熔合等的解決辦法。精品資料對焊接(hànjiē)概念的深刻理解綜合各種焊接電源參數(shù)定義，需要理解以下基本概念：1、焊接電流（送絲速度）9.焊絲直徑(zhíjìng)選擇2、焊接電壓和焊接電壓的修正10.保護(hù)氣體成分和流量3、焊接速度（線能量）11.焊槍擺動軌跡4、干伸長度12.擺槍寬度5.焊接接頭位置（平、立、橫、仰）13.擺槍頻率6、跟蹤偏移量（焊絲指向位置）14.兩側(cè)停留時間7.焊槍工作角15、焊接脈沖電流8、焊槍前傾角（焊槍行走角）16、焊接基值電流17、脈沖頻率根據(jù)工件具體情況，分析熱輸入和負(fù)面影響哪個是主要矛盾？來決定參數(shù)的設(shè)置；沒有絕對的正確和錯誤，根據(jù)實際情況，制定向有利的因素去發(fā)展，是你對參數(shù)理解的直接考驗。精品資料焊接工藝(gōngyì)參數(shù)與焊縫成形的關(guān)系熔深(h)–電流越大，H越深。熔寬（B)–電壓(diànyā)高，B增加。熔池長度（L)—焊速越快，L越長。余高(e)--電流越大，e越高。焊速越慢，e越高。熔池長度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖精品資料焊接(hànjiē)工藝規(guī)范與焊縫成形的關(guān)系焊速越快，h越淺；B越窄。電壓高，h淺；同時e越小。下坡焊，熔深?。慌榔潞?，熔深大。焊槍(hànqiāng)行走角越大（如90~120°）熔深越大。熔池長度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖精品資料焊槍(hànqiāng)行走角焊接(hànjiē)方向

焊槍角度及位置與焊縫成形的關(guān)系鋁焊接時焊槍角度鋼焊接時焊槍角度圓筒體環(huán)縫焊接精品資料工件呈不同角度時對焊縫(hànfénɡ)成形的影響精品資料焊槍(hànqiāng)行走角不同時對焊縫成形的影響精品資料焊槍工作角不同時(tóngshí)對焊縫成形的影響精品資料焊絲指向位置(wèizhi)不同時對焊縫成形的影響精品資料焊絲(hànsī)干伸長度不同時對焊縫成形的影響精品資料焊接(hànjiē)金屬的熔合比（r)焊絲(hànsī)熔化量Fs

母材

母材熔化量Fm熔合比——焊縫金屬中母材熔化量的百分?jǐn)?shù)公式：r=Fm/Fm+Fs（%）

母材

焊縫寬度精品資料焊縫形狀系數(shù)——焊縫寬度與焊縫深度的比值公式：Ψ=B/h(一般大于1.0—1.3，對防止裂紋(lièwén)有利）綜合機械性能--多層多道焊優(yōu)于單層焊，因為前道焊縫對后道焊縫是預(yù)熱，后道焊縫對前道焊縫有退火作用，防止產(chǎn)生淬硬組織。焊縫形狀(xíngzhuàn)系數(shù)（Ψ）

焊縫寬度(B)

熱影響區(qū)（HAZ)

焊縫熔深（h)精品資料機器人焊接Φ0.8焊絲送絲軟管(ruǎnɡuǎn)的更換內(nèi)徑(nèijìnɡ)Φ1.7送絲管適合Φ1.2焊絲內(nèi)徑Φ1.5送絲管適合Φ1.0焊絲內(nèi)徑Φ1.2送絲管，適合Φ0.8/Φ0.6焊絲1、送絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較大時，較原粗送絲管送絲性能好。2、引弧成功率幾乎100%，引弧時的飛濺物減少。3、焊縫合格率有較大的提高。精品資料精品資料精品資料精品資料鍍鋅板MAG焊氣孔(qìkǒng)原因分析機人環(huán)法料焊接(hànjiē)經(jīng)驗分析能力應(yīng)變能力基礎(chǔ)知識引弧特性夾具精度送絲穩(wěn)定性送絲軟管導(dǎo)電嘴鋅蒸發(fā)表面油.水.銹裝配精度間隙下料精度焊槍行走角焊槍工作角收弧參數(shù)焊接參數(shù)焊絲指向位置干伸長度電流電壓焊速濕度溫度風(fēng)力精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt46

HomePosition焊接之前設(shè)置的安全空間點ARCON焊接的起弧命令（選擇運動與焊接參數(shù)）ARCSWITCH連續(xù)(liánxù)焊接過程中維持電弧命令（選擇運動與焊接參數(shù)）ARCOFF關(guān)閉電弧的命令（選擇運動與焊接參數(shù)）128VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt47

菜單(càidān)功能鍵的介紹狀態(tài)鍵+表示(biǎoshì)焊絲送出控制焊接的兩個功能鍵分別為“HOT/COLD”與“DRY”。

這個鍵的狀態(tài)表示打開焊接。

這個鍵的狀態(tài)表示運動模擬關(guān)閉，不焊接。

這個鍵的狀態(tài)表示焊接關(guān)閉。

這個鍵的狀態(tài)表示運動模擬打開。狀態(tài)鍵-表示焊絲回收129VanonIntelligent精品資料48

菜單功能鍵“Technology”→“ArcTechAnalog”顯示(xiǎnshì)如下：菜單(càidān)功能鍵“Technology”的介紹當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“PTP”,顯示如下：

狀態(tài)行中機器人運動與焊接信息顯示如下：VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt49

菜單(càidān)功能鍵“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“LIN”,顯示如下：菜單功能鍵“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“CIRC”,顯示(xiǎnshì)如下：131VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt50

“ARCSWITCH”的選擇(xuǎnzé)與運用“ARCSWITCH”命令(mìnglìng)被使用在“ARCON命令(mìnglìng)與“ARCOFF”命令(mìnglìng)之間。在焊接過程中，焊縫有不同的幾種形式（LIN與CIRC）為了不使焊接中斷，這時必須使用“ARCSWITCH”

“ARCSWITCH”運用于運動類型

“ARCSWITCH”命令只能運用于兩種運動類型:“LIN”（直線運動）“CIRC”（圓弧運動）

“ARCSWITCH”的編程當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCSWITCH”→“LIN”132VanonIntelligent精品資料51

當(dāng)你選擇(xuǎnzé)“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCSWITCH”→“CIRC”VanonIntelligent精品資料52

焊接(hànjiē)的結(jié)束命令“ARCOFF”當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,顯示(xiǎnshì)如下：當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,顯示如下：VanonIntelligent精品資料53

“TRACK”功能(gōngnéng)介紹(KUKA.ArcSense)“Track”功能(gōngnéng)可用“ARCSWITCH”和“ARCOFF”.

機器人擺動功能的介紹VanonIntelligent精品資料54

擺動方式的種類與擺動參數(shù)(cānshù)的計算公式介紹：VanonIntelligent精品資料55

以這圖形為焊接(hànjiē)例子：第一：首先從P1點到P2點焊接(hànjiē)編程為例子。第二：再從P4點到P8點焊接(hànjiē)編程為例子。這例子是一個連續(xù)焊接(hànjiē)的例子Startposition的空間安全點從P1（焊接(hànjiē)起始點）到P2（焊接(hànjiē)結(jié)束點）。P3點是空間安全點，P4是另一段焊縫焊接(hànjiē)起始點，P8是焊接(hànjiē)結(jié)束點。137VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt56

焊接打開(dǎkāi)命令--“ARCON”當(dāng)你選擇(xuǎnzé)“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“PTP”,顯示如下：焊接關(guān)閉命令--“ARCOFF”當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,顯示如下：138VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt57

焊接(hànjiē)程序2139VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt58

必要(bìyào)的準(zhǔn)備措施TCP的校正(jiàozhèng)工具的方向必須在工具坐標(biāo)系統(tǒng)中的

+X方向。這是必要的準(zhǔn)備工作，因為機器人系統(tǒng)（KRC）能計算TTS(tool-basemovingframe)期間的CP焊接運動.。多層多道的主要菜單功能鍵：

主要菜單“MultiLayer”包含以下菜單：-PathMemorization(chapter5.2)-LayerControl(chapter5.3)-TECH_INI(chapter5.4)PathMemorization菜單包含“PathMemo”

140VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt59

LayerControl菜單(càidān)這個菜單(càidān)“LayerControl”包含“LayerControl”：TECH_INI菜單這個菜單“TECH_INI”包含KUKA教材：ArcTechAnalog,DigitalandTouchSense命令：多層多道的模板：程序新建→選擇MULTILAYER模塊→按回車鍵選擇完畢141VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt60

The.src-file:The.dat-file:142VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt61

多層多道焊接程序(chéngxù)例子編程結(jié)構(gòu)分為主要程序(chéngxù)調(diào)用與次要程序(chéngxù)用于焊接LayernumberSub-programname(eachmultilayerseamhasitsownsub-programm)

主要程序143VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt62

Root-layer(1)withPathMemorizationcommandsLayer2and3Point-nameshavetostartwithSP001–SP…–SP128次要(cìyào)程序:144VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt63

程序(chéngxù)例子1

RootLayer

Firstlayer

Secondlayer

145VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt64

1.INI2.TECH_INI.ARCTECH_ANALOG3.PTPP0CONTVel=10%PDAT7Tool[1]:TorchBase[2]:wsc4.PTPP1CONTVel=10%PDAT5Tool[1]:TorchBase[2]:wsc5.LayerControl.ROOT:1,==================================6.LINS1Vel=0.1m/sCPDAT21ARC_ONPSSNaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc7.PathMemo.ON_LINSensor:none8.PathMemo.SWI_LINSensor:none9.LINS2CONTCPDAT22ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc10.PathMemo.SWI_LINSensor:none11.LINS3CONTCPDAT23ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc12.$circ_type=#path13.PathMemo.SWI_CIRCSensor:none14.CIRCS4S5CONTCPDAT25ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc15.PathMemo.SWI_CIRCSensor:none16.CIRCS6S7CONTCPDAT26ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc17.PathMemo.SWI_LINSensor:none18.LINS8CONTCPDAT30ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc19.PathMemo.OFF_LINSensor:none20.LINS9CPDAT31ARC_OFFPSW1ENaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc根據(jù)上述圖片(túpiàn)程序如下：146VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt65

21.LayerControl.LAYER:2,3,----------------------------------------------------------22.LayerControl.OFFSETLayer:2,X=0mm,Y=-2.5mm,Z=3mm,A=0°,B=0°,C=-10°|->,StartX=0mm,EndX=0mm23.LayerControl.OFFSETLayer:3,X=0mm,Y=2.5mm,Z=3mm,A=0°,B=0°,C=10°|->,StartX=0mm,EndX=0mm24.LINSP001Vel=0.1m/sCPDAT33ARC_ONPSSNaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc25.LINSP002CONTCPDAT34ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc26.LINSP003CONTCPDAT35ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc27.$circ_type=#path28.CIRCSP004SP005CONTCPDAT37ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc29.CIRCSP006SP007CONTCPDAT40ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc30.LINSP008CONTCPDAT41ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc31.LINSP009CPDAT43ARC_OFFPSW2ENaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc32.LayerControl.OFF========================================33.LINP2CONTVel=0.1m/sCPDAT32Tool[1]:TorchBase[2]:wsc34.PTPP3CONTVel=10%PDAT6Tool[1]:TorchBase[2]:wsc35.END36.MultiLayerControl147VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt66

“TOUCHSENSE”功能(gōngnéng)的運用關(guān)于“TOUCHSENSE”菜單鍵(dānjiàn)的運用打開菜單使用菜單鍵“Technology”→“TOUCHSENSE”，顯示如下：菜單功能“SEARCH”被選擇后運動類型：

兩種運動類型可利用:LIN和PTP。Touchsense關(guān)于直線運動的搜尋命令例子Pointname148VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt67

Vel=這個速度已被設(shè)定(shèdìnɡ)為2m/s，根據(jù)不同要求設(shè)定(shèdìnɡ)。當(dāng)選擇(xuǎnzé)“CPDAT1到顯示窗口如下：CPDATnSEARCHVIAP2是查找點（搜尋位置）CDn當(dāng)選擇“CD1”到顯示窗口如下（1）：149VanonIntelligent精品資料68

當(dāng)選擇(xuǎnzé)“CD1”到顯示窗口如下（2）：當(dāng)你選擇到“PAn”顯示窗口(chuāngkǒu)如下：PA...VanonIntelligent精品資料69

“TOUCHSENSE”功能(gōngnéng)的運用關(guān)于(guānyú)“TOUCHSENSE”菜單鍵的運用打開菜單使用菜單鍵“Technology”→“TOUCHSENSE”，顯示如下：菜單功能“SEARCH”被選擇后運動類型：

兩種運動類型可利用:LIN和PTP。Touchsense關(guān)于直線運動的搜尋命令例子PointnameVanonIntelligent精品資料70

Vel=這個速度已被設(shè)定(shèdìnɡ)為2m/s，根據(jù)不同要求設(shè)定(shèdìnɡ)。當(dāng)選擇“PDAT1到顯示窗口(chuāngkǒu)如下：PDATnSEARCHVIAP2是查找點（搜尋位置）CDn當(dāng)選擇“CD2”到顯示窗口如下（1）：VanonIntelligent精品資料71

當(dāng)選擇(xuǎnzé)“CD2”到顯示窗口如下（2）：當(dāng)你選擇到“PAn”顯示窗口(chuāngkǒu)如下：PA...VanonIntelligent精品資料72

編程的修正(xiūzhèng)指令打開菜單鍵(dānjiàn)“Technology”，選擇“TOUCHSENSE”顯示如下:菜單打開之后顯示“CORR”，可選擇需要的修正形式：“CORR”可分為4種修正形式:GTurnoffResetsBASE_CORR_ON_FLAGandBASE_CORRframe;G1dimensional1維修正法;G2dimensional2維修正法;G3dimensional3維修正法;GFreeprogrammable可任意編程的修正法。CD1definesthesurfaceCD21strotationaldimensionofthesurfaceCD32ndrotationaldimensionofthesurfaceCD4definesthelineCD51strotationaldimensionofthelineCD6definestheoffsetCD1...CD6的意義:VanonIntelligent精品資料73

TOUCHSENSOR編程例子(lìzi)：1.DEFqwrty2.INI3.PTPP1Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]4.LINP2Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP3CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]5.LINP4Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP5CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]6.LINP6Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP7CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]7.LINP8Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP9CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]VanonIntelligent精品資料74

8.LINP10Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP11CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]9.PTPP12Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]10.LINP13Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP14CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]11.PTPP15Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]12.CORRCD{1.2.3}{4.5}{6}13.PTPP16Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]14.LINP17Vel=0.2m/sCPDAT1Tool[1]:toolBase[0]15.CORROFF16.PTPP12Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]17.ENDVanonIntelligent精品資料交流(jiāoliú)內(nèi)容目錄碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的機器人MAG焊接工藝碳鋼車架機器人連續(xù)(liánxù)焊接工藝碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機器人TIG焊接工藝鋁合金車架機器人TIG自熔修整工藝鋁合金、鎂合金車架機器人TIG旋轉(zhuǎn)填絲脈沖焊接工藝鋁合金車架機器人MIG低脈沖（雙脈沖）焊接工藝精品資料鋼自行車架手工TIG焊縫(hànfénɡ)的常見焊接缺陷精品資料自行車車架采用機器人進(jìn)行(jìnxíng)焊接以往手工(shǒugōng)TIG焊接機器人焊縫整齊魚鱗紋明顯沒有飛濺機器人魚鱗紋焊接精品資料鋼自行車、電動車架機器人斷續(xù)(duànxù)焊接焊縫外觀（每一英寸9—11個魚鱗片）鋼自行車機器人斷弧（魚鱗(yúlín)紋）焊縫自行車架魚鱗紋焊縫—機器人斷續(xù)焊接工藝精品資料焊接方法MAG焊神鋼焊絲直徑1.0氣體80％Ar＋20％CO2焊機配置TB-1400機器人350GR3電源焊接規(guī)范