機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)第五章

第五章平面連桿機(jī)構(gòu)綜合的解析法5-1概述1，連桿機(jī)構(gòu)綜合的基本問題，是根據(jù)生產(chǎn)工藝所提出的動(dòng)作和運(yùn)動(dòng)規(guī)律等要求，確定機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖及其尺度參數(shù)。從機(jī)構(gòu)綜合的全過程看，它主要包括三方面的內(nèi)容：

(1)機(jī)構(gòu)的型綜合即選擇能完成給定功能的機(jī)構(gòu)類型，它們可以是平面連桿機(jī)構(gòu)、空間連桿機(jī)構(gòu)、凸輪連桿機(jī)構(gòu)或齒輪連桿機(jī)構(gòu)等。

(2)機(jī)構(gòu)的數(shù)綜合即根據(jù)所選擇的機(jī)構(gòu)類型和自由度數(shù)，決定構(gòu)件和運(yùn)動(dòng)副的數(shù)目。

(3)機(jī)構(gòu)的尺度綜合即確定機(jī)構(gòu)中各構(gòu)件的長(zhǎng)度或角度等影響機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)性能(位移，速度、加速度)的結(jié)構(gòu)參數(shù)。2，根據(jù)所要實(shí)現(xiàn)的從動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)規(guī)律不同，一般將連桿機(jī)構(gòu)尺度綜合分為下列三個(gè)基本問題：(1)剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合，或稱為位置綜合該綜合要求能引導(dǎo)某個(gè)構(gòu)件(剛體)按次序經(jīng)過若干個(gè)給定的位置。例如圖5-1所示的手術(shù)椅、工作中需要它能處于圖示的三個(gè)位置。若用連桿機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)該功能時(shí)，就是一個(gè)三位置剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)綜合問題。(2)函數(shù)生成機(jī)構(gòu)綜合該綜合要求連桿機(jī)構(gòu)的輸入和輸出構(gòu)件間的位移關(guān)系滿足預(yù)先給定的函數(shù)關(guān)系。

(3)軌跡生成機(jī)構(gòu)綜合該綜合要求機(jī)構(gòu)中連桿上某點(diǎn)沿給定的軌跡運(yùn)動(dòng)。如圖所示軋輥機(jī)構(gòu)

連桿機(jī)構(gòu)綜合所用的方法有解析法和幾何法。解析法根據(jù)運(yùn)動(dòng)學(xué)原理建立設(shè)計(jì)方程，然后解析求解或用計(jì)算機(jī)求數(shù)值解。幾何法應(yīng)用運(yùn)動(dòng)幾何學(xué)的原理作圖求解。在解析法中又分精確點(diǎn)法綜合和近似綜合。3，機(jī)構(gòu)的綜合可分為三個(gè)階段：（1）選擇合適的機(jī)構(gòu)類型，即型綜合；（2）按所需要的自由度確定機(jī)構(gòu)的構(gòu)件數(shù)與運(yùn)動(dòng)副數(shù)；即數(shù)綜合（3）尺度綜合，通過計(jì)算，確定機(jī)構(gòu)的基本尺寸；4，機(jī)構(gòu)的檢驗(yàn)準(zhǔn)則對(duì)通過上述過程得到的平面連桿機(jī)構(gòu)，是否合適，應(yīng)符合以下準(zhǔn)則：（1）有曲柄準(zhǔn)則曲柄存在準(zhǔn)則：最短桿與最長(zhǎng)桿之和≤其余兩桿長(zhǎng)度之和；在此條件下，取最短桿或與最短桿相鄰接的構(gòu)件作機(jī)架，必有曲柄。（2）運(yùn)動(dòng)連續(xù)性準(zhǔn)則(3)運(yùn)動(dòng)的順序準(zhǔn)則平面機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)綜合中,應(yīng)符合規(guī)定的運(yùn)動(dòng)順序要求。（4）傳力準(zhǔn)則機(jī)構(gòu)的最小傳動(dòng)角≥40°。5-2剛體位移矩陣一、剛體繞坐標(biāo)原點(diǎn)的旋轉(zhuǎn)矩陣

剛體上的一個(gè)矢量就能完全確定此剛體在平面中的位置。圖5-3表示剛體上一個(gè)矢量由位置v1，繞原點(diǎn)旋轉(zhuǎn)a角到位置v2

。兩者的關(guān)系為由于Z軸不變,上式寫成矩陣簡(jiǎn)化記為:

前面公式的意義:在于知道剛體第一個(gè)位置的坐標(biāo)后，可以用第一個(gè)位置的坐標(biāo)和轉(zhuǎn)角，來表示剛體轉(zhuǎn)動(dòng)后的坐標(biāo)。二，剛體平面運(yùn)動(dòng)的一般情況（轉(zhuǎn)動(dòng)+移動(dòng)）

如圖所示，平面上某剛體由初始位置運(yùn)動(dòng)到末位置。該一般位移可以分解為隨同基點(diǎn)的平動(dòng)和相對(duì)基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。

已知條件：剛體的初始位置q1，P1，剛體在其余位置時(shí)，相對(duì)于初始位置的轉(zhuǎn)角θ1j和Pjx，Pjy，

求：剛體平面運(yùn)動(dòng)后的坐標(biāo)；qjx，qjy解;剛體先作定軸轉(zhuǎn)動(dòng):qj’‘再加上沿x,y軸的移動(dòng)：轉(zhuǎn)動(dòng)在X方向的移動(dòng)上式可以簡(jiǎn)記為：

對(duì)作一般平面運(yùn)動(dòng)的剛體,從位置1到位置j,根據(jù)理論力學(xué)的瞬心法，可以在平面內(nèi)找到一個(gè)瞬心P0。如圖所示：P1q1PjqjP0

在采用瞬心作為參考點(diǎn)的情況下，Pj=P1=P0，由于轉(zhuǎn)動(dòng)的效果相同，且d13j，d23j是已知的，所以：解出瞬心P0x，P0y如圖5-5所示，給定剛體的若干個(gè)位置，其上某點(diǎn)a相應(yīng)位置為a1、a2、…aj，若它們位于一圓弧上，則該點(diǎn)稱為圓點(diǎn)，可作為連架桿與連扦的鉸接點(diǎn)，而該圓弧的圓心a0?？勺鳛檫B架桿與機(jī)架的鉸接點(diǎn)。5-3，剛體導(dǎo)引機(jī)構(gòu)的綜合一，連桿的三位置綜合以知條件：給定連桿的三個(gè)位置，即三個(gè)參考點(diǎn)坐標(biāo)P1，P2，P3，和兩個(gè)相對(duì)轉(zhuǎn)角θ12，θ13。

求：四桿機(jī)構(gòu)的基本尺寸。公式推導(dǎo)：由此可得平面R-R導(dǎo)引桿的位移約束方程—定長(zhǎng)方程。

若給定連桿的三個(gè)位置，這時(shí)定長(zhǎng)方程中的j＝2、3，連架R-R導(dǎo)引桿的長(zhǎng)度約束方程為：方程中：a0（a0x，a0y），a1，a2，a3點(diǎn)均為未知數(shù)，共8個(gè)Rotation

對(duì)四桿機(jī)構(gòu)來講，a點(diǎn)也在連桿上，隨連桿作一般平面運(yùn)動(dòng)，所以，滿足前面講的剛體一般平面運(yùn)動(dòng)方程。

在這個(gè)方程組里面，可以用a1（a1x，a1y）來表示a2（a2x，a2y），a3代回到定長(zhǎng)方程中，消去a2，a3。

在定長(zhǎng)方程中，還有a0和a1，共4個(gè)未知數(shù)，但只有兩個(gè)方程。如何解？

選定定鉸點(diǎn)坐標(biāo)a0（a0x，a0y），解出a1（a1x，a1y），所以方程有無數(shù)組解。j=2，3代入定長(zhǎng)方程j=2，3化簡(jiǎn)后：AjBjCj所以，方程可以表示為：a1xA2+a1yB2=C2（1）a1xA3+a1yB3=C3

（2）解出a1x，a1y

作為四桿機(jī)構(gòu)，在求出a1x，a1y以后，僅僅完成一半，還要再求出b1x，b1y，方法與前相同，但需要選定b0（b0x，b0y）。a0a1b1b0

例5-1已知連桿的三個(gè)位置，即連桿上P點(diǎn)的三個(gè)位置及連桿的兩個(gè)轉(zhuǎn)角:試綜合該四桿導(dǎo)引機(jī)構(gòu)。素.=A2=d112d132+d212d232+(1-d112)a0x-d212a0y=1×1+0×(-0.5)+0+0=1B2=d122d132+d222d232+(1-d222)a0y-d122a0x=0×1+(1×(-0.5)=-0.5C2=d132a0x+d232a0y-(d1322+d2322)/2=1×0-0.5×0-(12+0.52)/2=1.25/2(取a0x,a0y為0,0)A3=d113d133+d213d233+(1-d113)a0x-d213a0yB3=d123d133+d223d233+(1-d223)a0y-d123a0xC3=d133a0x+d233a0y-(d1332+d2332)/2=可得方程組:解方程得:a1x=0.955,a1y=3.24取另一定鉸鏈點(diǎn)的坐標(biāo)為:(5,0),代入計(jì)算，得b1x=3.5477,b1y=-1.6545最后計(jì)算各桿的桿長(zhǎng):(1)(2)(5,0)作業(yè):P885-3a0點(diǎn)取(0,0),b0點(diǎn),取(15,0)，計(jì)算a2，a3，b2，b3，并按尺寸作圖驗(yàn)證。二,曲柄滑塊機(jī)構(gòu)

對(duì)給定剛體的幾個(gè)位置如果能在剛體上找到一個(gè)點(diǎn)b，其相關(guān)點(diǎn)b1，b2，。。。bj在一條直線上，則該點(diǎn)可作為滑塊與連桿的鉸接點(diǎn)，而該直線，則代表滑塊與機(jī)架組成移動(dòng)副的方位線。如果能找到這樣的點(diǎn)，則滿足以下方程：上式就是P-R導(dǎo)引桿的位移約束方程——定斜率方程Plane-Rotation1，若給定連桿的三個(gè)位置，即b點(diǎn)的三個(gè)坐標(biāo)和θ12，θ13，只能建立一個(gè)約束方程：2，由于b點(diǎn)也在連桿上，所以，應(yīng)滿足剛體平面位移矩陣：

通過上面兩個(gè)方程，可以用b1表示b2，b3，代回定斜率方程，消去b2，b3，這樣，方程還有兩個(gè)未知數(shù)：b1x，b1y。（1）（2）（3）3，將前面用b1表示的b2和b3代入定斜率方程，化簡(jiǎn)后，得：式中：（4）

式（4)是圓的一般方程式，它表示滿足連稈的三個(gè)給定位置時(shí)，導(dǎo)引滑塊鉸鏈點(diǎn)bl可在該圓上任取。導(dǎo)引滑塊鉸鏈點(diǎn)bl的這個(gè)位置分布圓稱為滑塊軌跡圓。將式(4)改寫成圓的標(biāo)準(zhǔn)形式：滑塊軌跡圓的圓心坐標(biāo)C0：圓的半徑

由上述可知，給定連桿的三個(gè)位置時(shí)，可得無數(shù)個(gè)滿足給定位置要求的導(dǎo)引滑塊，我們可根據(jù)其它條件，在滑塊圓上選定一個(gè)，再求出另外一個(gè)，得到一個(gè)適當(dāng)?shù)慕狻?，求另一個(gè)動(dòng)鉸鏈點(diǎn)a1a0a1b1

采取前面講的R-R導(dǎo)引桿求a1點(diǎn)的方法進(jìn)行求解。例5-2設(shè)計(jì)一曲柄滑塊機(jī)構(gòu)，要求能導(dǎo)引連桿平面通過以下三個(gè)位置：解：(1)導(dǎo)引滑塊的綜合

1)求滑塊鉸鏈中心的軌跡圓，計(jì)算剛體平面位移矩陣將各元素值代入式（4），計(jì)算下面的系數(shù)表達(dá)式得到：將這些系數(shù)代入，得軌跡圓方程可知滑塊軌跡圓的圓心坐標(biāo)為：軌跡圓半徑為R＝4．623

2)選定滑塊鉸鏈中心bl的位置坐標(biāo)b1x、b1y。設(shè)b1點(diǎn)取在軌跡圓與y軸的交點(diǎn)上，則b1x＝0，代入軌跡圓方程，得解上式，得b1y的兩個(gè)解取b1（0，4.4262)3)求滑塊導(dǎo)路的傾角a?；瑝K鉸鏈點(diǎn)的第二、第三個(gè)位置B2，B3，可按式(6—22)求得(2)導(dǎo)引曲柄的綜合

1)求動(dòng)鉸鏈點(diǎn)A1的位置坐標(biāo)a1x，a1y，設(shè)取曲柄的固定鉸鏈中心a0＝(0，-2.4)，代入式(5-16)得方程組解此線性方程組可得:2)求動(dòng)鉸鏈點(diǎn)A的其它兩個(gè)位置A2、A3

3)計(jì)算機(jī)構(gòu)各構(gòu)件的相對(duì)尺寸P-R導(dǎo)引桿偏距故有曲柄存在。由于

三、連桿四個(gè)、五個(gè)位置綜合問題

給定連桿的四個(gè)位置綜合R-R導(dǎo)引桿時(shí)，式(5-11)中的J＝2、3、4，于是可得一組3個(gè)設(shè)計(jì)方程可以利用關(guān)系式對(duì)用a1,表示a2，a3，a4這樣，前面的方程組便成為只包含四個(gè)未知量aox、aoy，a1x，a1y的非線性代數(shù)方程組。它們不容易化成簡(jiǎn)單的線性方程組。因此，常用迭代方法求數(shù)值解。如可用牛頓-羅夫森方法。因?yàn)橹挥腥齻€(gè)方程，所以可給定四個(gè)未知量中的任一個(gè)而求其余三個(gè)。也可以給定其中任一個(gè)以一系列的值，而求出一系列的其他三個(gè)值。

例5-3在例5-1中再加上連桿的第四個(gè)位置：試決定四桿機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖尺寸。

點(diǎn)(a1x，a1y)是在以點(diǎn)(a0x，a0y)為圓心的圓周上運(yùn)動(dòng)的點(diǎn)，稱為圓點(diǎn)，而點(diǎn)(a0x，a0y)稱為圓心點(diǎn)。因此，我們將求出來的一系列的值畫成曲線，那就是圓心曲線與圓點(diǎn)曲線。這一系列工作可由計(jì)算機(jī)編程計(jì)算完成。

5-4函數(shù)生成機(jī)構(gòu)綜合

函數(shù)生成機(jī)構(gòu)是指這樣一類機(jī)構(gòu)，它可以近似實(shí)現(xiàn)所要求的輸出構(gòu)件相對(duì)輸入構(gòu)件的某種函數(shù)關(guān)系。輸入和輸出構(gòu)件可以是曲柄，也可以是滑塊。例1:管道的蝶閥開啟機(jī)構(gòu)

在管道輸送壓力一定的情況下，蝶閥開啟的大小，與流體的流量應(yīng)符合一定的函數(shù)關(guān)系。

要控制流體的流量，可以控制閥門的開度。例2，液面指示器

函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)常用于操作，控制和儀表系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)。1，機(jī)構(gòu)的輸入?yún)?shù)，輸出參數(shù)與給定函數(shù)的關(guān)系

當(dāng)函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)的輸入桿與輸出桿均為轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，函數(shù)的自變量相應(yīng)于機(jī)構(gòu)的輸入桿轉(zhuǎn)角θ，而因變量相應(yīng)于機(jī)構(gòu)的輸出桿轉(zhuǎn)角φ；且都成正比。

由于四桿機(jī)構(gòu)的特性，按照函數(shù)關(guān)系y=f（x）設(shè)計(jì)出來的函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)，不能完全與函數(shù)一致，只能在函數(shù)定義區(qū)間內(nèi)的有限幾個(gè)點(diǎn)上完全一致，這樣的點(diǎn)，就稱為“精確點(diǎn)”。精確點(diǎn)的概念：自變量x變化范圍：x0≤x≤xm，函數(shù)值y為：y0~ym相應(yīng)輸入桿的轉(zhuǎn)角范圍：θ0≤x≤θm；輸出桿為：φ0~φmΔx=xm－x0，Δθ=

θm－θ0；Δy=f（xm）－f（x0）；Δφ=φm－φ0由于x與θ成正比，y與φ成正比，所以：比例因子Δθi=kθ（xi-x0）；Δφi=kφ（yi-y0）

3，切貝雪夫精確點(diǎn)位置配置法:

由于四桿機(jī)構(gòu)不可能完全與給定函數(shù)一致，這種誤差稱為四桿機(jī)構(gòu)的“結(jié)構(gòu)誤差”。我們只能希望盡可能減小這種結(jié)構(gòu)誤差。結(jié)構(gòu)誤差的大小與“精確點(diǎn)”的取值x1，x2，xm是有關(guān)系的。如何在函數(shù)的工作區(qū)間x0~xm內(nèi)合理配置精確點(diǎn)，就是一個(gè)要解決的問題。yxR（x）x0x1x2x3xmxR（x）x0x1x2x3xm給定函數(shù)f（x）發(fā)生的函數(shù)

要使誤差最小，應(yīng)合理安排插值點(diǎn)的位置，使誤差的最大值，最小值和端點(diǎn)處誤差的絕對(duì)值相等。

切貝雪夫精確點(diǎn)位置配置法就是滿足上述要求的方法。n：插值點(diǎn)數(shù)目；Δx=xm-x0若取3個(gè)精確點(diǎn)，則上述取法得到的精確點(diǎn)，稱切貝雪夫(chebyshev)精確點(diǎn)。若取4個(gè)精確點(diǎn)，則n＝4，有4，平面相對(duì)位移矩陣

對(duì)平面函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)，已知條件是輸入桿與輸出桿轉(zhuǎn)角應(yīng)滿足的函數(shù)關(guān)系，要求能綜合出相應(yīng)的四桿機(jī)構(gòu)。為了簡(jiǎn)化問題，便于求解，設(shè)定鉸點(diǎn)的坐標(biāo)為a0（0,0），b0（1,0），這樣，需要求解a1（a1x，a1y），b1（b1x，b1y）。4.1平面四桿函數(shù)機(jī)構(gòu)(1)a0a1桿按給定角度轉(zhuǎn)θ1j到a0a1j相應(yīng)的,b0b1到b0b1j;這個(gè)表達(dá)式未包含φ1j(2)將a0a1jb1jb0剛化,逆時(shí)針轉(zhuǎn)-φ1j,使b0b1j回到b0b1的位置，這個(gè)過程可以看成是繞b0點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)。在上式中，b0x=1，b0y=011把上式展開，得簡(jiǎn)記為：由=到此，已將輸入桿的轉(zhuǎn)角與輸出桿的轉(zhuǎn)角聯(lián)系起來，并用一個(gè)方程組來表示。滿足該方程組的四桿機(jī)構(gòu)，將符合給定的輸入桿轉(zhuǎn)角與輸出桿轉(zhuǎn)角之間的函數(shù)關(guān)系。這個(gè)矩陣稱為”相對(duì)位移矩陣”相對(duì)位移矩陣4.2平面曲柄滑塊函數(shù)機(jī)構(gòu)

曲柄滑塊函數(shù)機(jī)構(gòu)是指曲柄的轉(zhuǎn)角與滑塊的位移滿足給定函數(shù)關(guān)系的機(jī)構(gòu)。（1）a0a1轉(zhuǎn)θ1j到a0aj，滑塊從b1到bj將a0ajbj剛化，沿滑塊移動(dòng)的逆方向從bj到b1，使剛體作平面運(yùn)動(dòng)。按照剛體作平面運(yùn)動(dòng)的平面位移方程：在上式中，由于剛體是平動(dòng)，所以θ1j=0

選坐標(biāo)原點(diǎn)a0為參照點(diǎn)：即公式中的P點(diǎn)P1x=a0x=0，P1y=a0y=0Pjx=-sijcosa；Pjy=-sijsina代入平面位移方程：得再將前面的定軸轉(zhuǎn)動(dòng)方程代入：

對(duì)鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)作為函數(shù)發(fā)生機(jī)構(gòu)時(shí)，需確定各桿的長(zhǎng)度、主動(dòng)桿和從動(dòng)桿初始角。

在四桿機(jī)構(gòu)的四桿長(zhǎng)度中，在機(jī)架長(zhǎng)度為單位長(zhǎng)度的情況下，選定連架桿的初始角度后，只有3個(gè)獨(dú)立的參數(shù)。所以，加上兩個(gè)連架桿的初始角，共有5個(gè)未知數(shù)。按照方程數(shù)與未知數(shù)相等的原理，平面四桿機(jī)構(gòu)函數(shù)機(jī)構(gòu)最多有5組精確點(diǎn)，在精確點(diǎn)少于5個(gè)時(shí)，可以選定其余的參數(shù)。a0a1b1b0abCd5，三個(gè)精確點(diǎn)的綜合（1）已知條件：

已知函數(shù)關(guān)系式y(tǒng)=f（x），精確點(diǎn)按切貝雪夫精確點(diǎn)公式進(jìn)行計(jì)算，可以求出兩組對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角θ12，θ13，φ12，φ13。選取兩個(gè)連架桿的初始轉(zhuǎn)角θ0，φ0（2）建立方程的條件

對(duì)平面四桿機(jī)構(gòu)，按前面的推導(dǎo)過程，可以看成是以b0b1為機(jī)架，a0b0轉(zhuǎn)動(dòng)-φ1j而成。這個(gè)過程，稱為倒置機(jī)架。這樣，就轉(zhuǎn)化成為剛體的導(dǎo)引問題，由于在前面的假設(shè)中，機(jī)架a0b0的長(zhǎng)度是設(shè)為單位長(zhǎng)度，是已知的，所以，建立方程的條件就是ab桿定長(zhǎng)。給定三個(gè)點(diǎn),可以建立兩個(gè)定長(zhǎng)方程

通過用a1代替a2’，a3’，定長(zhǎng)方程中，還有a1，b1共4個(gè)未知數(shù)。方程化簡(jiǎn)后，為：

在P66的公式（5-16）中，將a0x，a0y，換成b1x，b1y即可。bbbbbAjBjCjj=2，3b1x-b1x]b1y]b1y-b1x+d23jb1y所以，方程可以表示為：a1xA2+a1yB2=C2（1）a1xA3+a1yB3=C3

（2）（3）解方程，由于有兩個(gè)方程，4個(gè)未知數(shù)，故選定b1x，b1y因?yàn)槭沁x定b1，在b1不同時(shí)，解也不同，所以，方程有無數(shù)組解。例5-4設(shè)計(jì)一鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)，使能近似實(shí)現(xiàn)給定的函數(shù)主、從動(dòng)連架桿的最大擺角分別為60°和90°。2）算比例系數(shù)3）用切貝雪夫公式計(jì)算精確點(diǎn)：因?yàn)閚=3，所以：=1.067=1.5=1.933按函數(shù)關(guān)系式,計(jì)算函數(shù)值:4),計(jì)算對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)角:選定θ0，φ0,θ0=86°,φ0=23.5°θ12=θ2-θ1=116-90.02=25.98°5)計(jì)算相對(duì)位移矩陣的值:6)選定b1x=1.348,b1y=0.217。計(jì)算方程的系數(shù)A,B,C,建立方程組解方程得:問題;選b1x,b1y是隨意選嗎?b1x,b1y選定一個(gè),求出另一個(gè)。-0.018a0b0a1b1(0.0,0.0)(1.0,0.0)

在題中,選b1x=1.348,在計(jì)算時(shí)，考慮b點(diǎn)的坐標(biāo)后，應(yīng)為：b1y=(1.348-1)tg31.93°=0.2177)計(jì)算各桿的長(zhǎng)度因已假定固定鉸鏈的坐標(biāo)(1,0)8),作圖驗(yàn)證應(yīng)設(shè)定合適的機(jī)構(gòu)放大比例尺,本題選定的放大倍數(shù)為100，

例5-5織機(jī)中傳動(dòng)綜框的曲柄滑塊機(jī)構(gòu)如圖5-14所示。按工藝要求和機(jī)器位置給定(單位:mm)要求確定:解：該設(shè)計(jì)屬于三個(gè)精確點(diǎn)問題。取坐標(biāo)系如圖5-14所示。導(dǎo)路偏角a=0.1)計(jì)算相對(duì)位移矩陣由Aj=j=2時(shí):按題給定的條件:b0x=420,b0y=15Bj=

綜合鉸接四桿函數(shù)機(jī)構(gòu)時(shí)，若給定四個(gè)精確點(diǎn)，則可根據(jù)假想導(dǎo)引桿ab的定長(zhǎng)條件建立3個(gè)設(shè)計(jì)方程:6、四個(gè)精確點(diǎn)的綜合可得一組含有四個(gè)未知量的非線性設(shè)計(jì)方程，其中有一個(gè)未知量可預(yù)先選定。

用數(shù)值迭代法求解時(shí)，可使預(yù)先選定的這一值不斷增長(zhǎng)，得到一系列的解。用它們畫出相對(duì)應(yīng)的圓點(diǎn)曲線和圓心曲線，在其上適當(dāng)選取兩組對(duì)應(yīng)的圓點(diǎn)、圓心點(diǎn)，即可得所需的機(jī)構(gòu)。例5-6在例5-4中如再增加一個(gè)精確點(diǎn)xl＝1,y1=0．試設(shè)計(jì)此近似實(shí)現(xiàn)給定函數(shù)y=解：給定一個(gè)精確點(diǎn)，再加上例5-4中已算出的三個(gè)，共有四個(gè)精確點(diǎn)：這里是直接用xl＝1,y1=0,