第5章 步進(jìn)指令及應(yīng)用

第五章步進(jìn)指令及應(yīng)用1、教學(xué)重點(diǎn)：熟練掌握步近指令及應(yīng)用。掌握狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）編程規(guī)則。2、教學(xué)難點(diǎn)：步進(jìn)指令在程序設(shè)計(jì)中的靈活應(yīng)用

3、學(xué)時(shí)分配：理論4學(xué)時(shí)，實(shí)踐4學(xué)時(shí)4、參考資料：.《可編程控制器原理及應(yīng)用教程》孫振強(qiáng)編清華大學(xué)出版社“十一五”國家級規(guī)劃教材.《電氣控制及可編程控制器》史國生編化學(xué)工業(yè)出版社.《電氣控制與可編程控制器的原理及應(yīng)用》陳立定編機(jī)械工業(yè)出版社

5.1步進(jìn)指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的表示方法

一、FX2N系列的步進(jìn)指令

說明1、步進(jìn)接點(diǎn)只有常開接點(diǎn)；雜狀態(tài)梯形圖中與左母線相連，具有主控功能STL右側(cè)產(chǎn)生的新母線上的接點(diǎn)要用LD、LDI指令開始。RET指令可在一系列的STL指令的最后安排返回，也可在一系列的STL指令需中斷返回主程序邏輯時(shí)使用。2、當(dāng)步進(jìn)接點(diǎn)接通時(shí)，后面的電路才能按邏輯動(dòng)作，若斷開，則后面電路全部斷開，相當(dāng)于該段程序跳過，若需保持輸出，可用SET、RST指令。3、MPS/MRD/MPP在狀態(tài)內(nèi)不能直接與步進(jìn)接點(diǎn)后的新母線連接，應(yīng)接在LD/LDI指令后。4、STL不能與MC/MCR指令一起使用5、使用LD或LDI后，對無觸點(diǎn)的線圈不能編程。6、為控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)為避免兩線圈同時(shí)接通時(shí)短路，在狀態(tài)內(nèi)可實(shí)現(xiàn)輸出線圈互鎖。二、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）的建立例：臺車自動(dòng)往返控制SFC的建立控制要求：按SB，電機(jī)正轉(zhuǎn)，臺車前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ1，電機(jī)反轉(zhuǎn)，臺車后退。臺車后退到限位開關(guān)SQ2后，電機(jī)停，臺車停5S后，第二次前進(jìn)，碰到限位開關(guān)SQ3，再次后退。后退再次碰限位開關(guān)SQ2，臺車停止

2、SFC的建立（1）將整個(gè)過程按工序要求分解（2）對每個(gè)工序分配狀態(tài)元件例3：自動(dòng)門控制系統(tǒng)1、控制要求：人靠近自動(dòng)門時(shí)，感應(yīng)器X0為ON，Y0驅(qū)動(dòng)電機(jī)高速開門，碰到開門減速開關(guān)X1時(shí)，變?yōu)闇p速開門（Y1），碰到開門極限開關(guān)X2時(shí)，電機(jī)停轉(zhuǎn)，開始延時(shí)，若在0.5S內(nèi)感應(yīng)器檢測到無人時(shí)，驅(qū)動(dòng)Y2，電機(jī)高速關(guān)門，碰到關(guān)門減速開關(guān)X4減速關(guān)門Y3，，碰到關(guān)門極限開關(guān)X5，電機(jī)停轉(zhuǎn)。在關(guān)門期間，若感應(yīng)器檢測到有人，停止關(guān)門，T1延時(shí)0.5S后自動(dòng)轉(zhuǎn)換為高速開門。例2:循環(huán)電路要求：按下起動(dòng)按鈕X0，指示燈Y0亮，，2S后滅，接著指示燈Y1亮，2S后滅，接著指示燈Y2亮，2S后滅，再接著Y0亮……如此循環(huán)下去。在任何時(shí)候按停止按鈕X1，指示燈滅。3、狀態(tài)梯形圖：

5.2步進(jìn)指令的應(yīng)用（本章的重點(diǎn)）

例：步進(jìn)指令在機(jī)械手控制中的應(yīng)用一：熟悉機(jī)械手的工作過程二：分解過程三：程序的編寫1、根據(jù)控制要求,分配編程元件，建立SFC圖2、SFC轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖（STL)一：機(jī)械手的工作過程

機(jī)械手將工件從A點(diǎn)向B點(diǎn)傳送。機(jī)械手的上升、下降與左移、右移都是由雙線圈兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸來實(shí)現(xiàn)的。抓手對工件的松夾是由一個(gè)單線圈兩位電磁閥驅(qū)動(dòng)氣缸完成，只有在電磁閥通電時(shí)抓手才能夾緊。該機(jī)械手工作原點(diǎn)在左上方，按下降、夾緊、上升、右移、下降、松開、上升、左移的順序依次運(yùn)動(dòng)。二：分解過程三、程序的編寫

（1）：

控制要求在原位初始狀態(tài)時(shí)原位指示燈Y5亮，當(dāng)按啟動(dòng)按鈕X0，機(jī)械手開始工作，自動(dòng)完成一個(gè)周期的動(dòng)作后返回原點(diǎn)停止，再次按X0又開始工作。1、分配編程元件，建立SFC圖2、STL圖三、程序的編寫

（2）：連續(xù)運(yùn)行控制要求

：按啟動(dòng)按鈕X0，機(jī)械手開始工作，機(jī)械手的動(dòng)作將自動(dòng)地、連續(xù)不斷地周期性循環(huán)，在工作中若按一下停止按鈕X5時(shí)，機(jī)械手要在當(dāng)前工作周期的操作結(jié)束后才停止工作。（難點(diǎn)）STL圖三、程序的編寫

（3）：單周期運(yùn)行控制要求：在原點(diǎn)位置按啟動(dòng)按鈕X0，機(jī)械手自動(dòng)運(yùn)行一個(gè)工作周期后回到原點(diǎn)停止。若在中途按下停止按鈕X5時(shí)停止當(dāng)前的工作，再按下X0又從斷點(diǎn)處繼續(xù)運(yùn)行，回到原點(diǎn)處自動(dòng)停止。（難點(diǎn)）STL圖本節(jié)的知識點(diǎn)：1、STL的應(yīng)用2、SET、RS