定義系統(tǒng)輸入

2023/2/6定義系統(tǒng)輸入2023/2/6系統(tǒng)輸入

系統(tǒng)輸入可以在遠端對機器人進行控制，機器人可能會運動，注意安全！系統(tǒng)輸入是指通過某個數(shù)字輸入信號來控制機器人某種運行狀態(tài)。所有系統(tǒng)輸入在自動模式下都能啟動；但部分系統(tǒng)輸入在手動模式下將喪失功能。2023/2/6系統(tǒng)輸入功能MotorOn－機器人電機上電。MotorOff－機器人電機下電。* 當機器人正在運行時，系統(tǒng)先自動停止機器人運行，再使電機下電；如果此輸入信號值為1，機器人將無法使電機上電。Start－運行機器人程序。 從程序指針當前位置運行機器人程序。StartMain－重新運行機器人程序。 從主程序第一行運行機器人程序，如果機器人正在運行，此功能無效。2023/2/6系統(tǒng)輸入功能Stop－停止運行機器人程序。* 當此輸入信號值為1，機器人將無法運行機器人程序。StopCycle－停止運行機器人程序循環(huán)。*當程序運行完主程序最后一行后，機器人將自動停止運行，此時，輸入信號值為1，機器人將無法再次運行機器人程序。SysReset－熱啟動機器人。AckErrDialog－確認示教器錯誤信息。

2023/2/6系統(tǒng)輸入功能Interrupt－中斷。 在系統(tǒng)輸入Argument項，直接填入服務(wù)例行程序名稱，例如：routine1。無論程序指針處在什么位置，機器人直接運行相應(yīng)的服務(wù)例行程序，運行完成后，程序指針自動回到原位，如果機器人正在運行，此功能無效。LoadStart－載入程序并運行。 在系統(tǒng)輸入Argument項，填入所載入程序路徑與名稱，例如：flp1:ABB.prg。如果機器人正在運行，此功能無效。2023/2/6系統(tǒng)輸入功能ResetEstop－機器人急停復(fù)位。ResetError－復(fù)位機器人系統(tǒng)輸出Error。SyncExtAx－同步機器人外軸。 在系統(tǒng)輸入Argument項，填入相應(yīng)外軸名稱，例如：orbit1，對于S4系統(tǒng)機器人此信號為必需的。MotOnStart－機器人上電并運行。 機器人電機上電后，自動從程序指針當前位置運行機器人程序。2023/2/6系統(tǒng)輸入功能StopInstr－當前指令后，停止運行。* 完成當前指令后，停止運行機器人程序，當此輸入信號值為1，機器人將無法運行機器人程序。QuickStop－快速停止運行。* 快速停止運行機器人程序，當此輸入信號值為1，機器人將無法運行機器人程序。StiffStop－強行停止運行。* 強行停止運行機器人程序，當