過程控制系統(tǒng)

過程控制系統(tǒng)

第一章

緒論第二章

單回路控制系統(tǒng)第三章

串級控制系統(tǒng)第一頁，共六十三頁。過程控制的目的：保持過程中的有關(guān)參數(shù)為一定值或按一定規(guī)律變化。過程控制的特點：

1、被空對象的多樣性

2、普遍存在滯后

3、特性往往具有非線性

4、控制系統(tǒng)比較復(fù)雜

凡是采用數(shù)字或模擬控制方式對生產(chǎn)過程的某一或某些物理參數(shù)進行的自動控制通稱為過程控制。

1、過程控制的概念第一章緒論2、過程控制的特點第二頁，共六十三頁。1-1典型單回路控制系統(tǒng)3、系統(tǒng)組成1、控制原理(如下圖)以液體儲槽的水位控制為例進行說明。液位變送器液位控制器執(zhí)行器2、系統(tǒng)方塊圖第三頁，共六十三頁。3、主要組成部分

(1)、被控對象：生產(chǎn)過程中被控制的工藝設(shè)備或裝置。

(2)、檢測變送單元：

(3)、控制器：實時地對被控系統(tǒng)施加控制作用。

(4)、執(zhí)行器：將控制信號進行放大以驅(qū)動控制閥。常見的有氣動和電動兩種。

(5)、控制閥：控制進料量。有氣開式和氣關(guān)式之別。

1、被控對象

(簡稱對象或過程)：

2、被控參數(shù)：按照生產(chǎn)過程要求，某些變量應(yīng)該維持在穩(wěn)定的變化范圍內(nèi)，如果對其施加控制作用，就稱其為被控參數(shù)。如溫度、壓力、流量、液位、成分等。4、常用術(shù)語第四頁，共六十三頁。

：

凡是影響被控量的各種作用均叫做干擾或擾動。分內(nèi)干擾和外干擾。(內(nèi)干擾如原料成分變化等。)

4、控制參數(shù)：即調(diào)節(jié)介質(zhì)。如儲水槽液位控制系統(tǒng)的給水量。

5、測量值：被控變量經(jīng)檢測變送后即是測量值。

6、給定值：即被控變量的設(shè)定值。

7、偏差值：準(zhǔn)確地說，應(yīng)是被控量的給定值與實際值之差。但能夠直接得到的信號是被控量的測量值，故通常把給定值與測量值之差稱作為偏差。

8、調(diào)節(jié)器輸出：根據(jù)偏差值、經(jīng)一定算法得到的輸出值。調(diào)節(jié)器輸出亦稱控制作用。3、干擾:

第五頁，共六十三頁。有常規(guī)控制系統(tǒng)、計算機控制系統(tǒng)。一、一般分類1、按工藝參數(shù)分類：

有溫度控制系統(tǒng)、壓力控制系統(tǒng)、流量控制系統(tǒng)、成分控制系統(tǒng)、物位控制系統(tǒng)等。2、按系統(tǒng)的任務(wù)分類：有比例控制、均勻控制、前饋控制等。3、按自動化裝置的不同分類：5

過程控制系統(tǒng)的分類1998。9。21第六頁，共六十三頁。5、按是否形成閉合回路分類：是工業(yè)生產(chǎn)過程中應(yīng)用最大的一種過程控制系統(tǒng)。在運行時，系統(tǒng)被控量的給定值是不變的。有時根據(jù)生產(chǎn)工藝要求，被控量的給定值保持在規(guī)定的小范圍附近波動。

二、按設(shè)定值形式分類4、按控制器的動作分類：有1、定值控制系統(tǒng)PPIPID位式開環(huán)閉環(huán)、。第七頁，共六十三頁。2、隨動控制系統(tǒng)其給定值按預(yù)定的時間程序來變化。如機械工業(yè)中的退火爐的溫度控制系統(tǒng)，其給定值是按升溫、保溫、逐次降溫等程序變化的。家用電器中應(yīng)用定值控制系統(tǒng)的也很多，如電腦控制的洗衣機、電飯煲等。是一種被控量的給定值隨時間任意變化的控制系統(tǒng)。它的主要作用是克服一切擾動，使被控量隨時跟蹤給定值。3、程序控制系統(tǒng)第八頁，共六十三頁。1.衰減比n：衰減比（Subsidenceratio）是控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性指標(biāo)。它是相鄰?fù)较騼蓚€波峰的幅值之比。即：n=B1/B2

n=1等幅振蕩n>1衰減振蕩n無窮大為非周期過程一般認為，n=4:1時穩(wěn)定性好，但溫度等慢變化過程約取10:1為好，應(yīng)根據(jù)實際情況靈活處理。衰減率ψ:

是衡量過度過程穩(wěn)定性的一個動態(tài)指標(biāo)(于遞減比含義相同).一般取=0.75～0.9。用于表示控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性。它是每經(jīng)過一個周期后，波動幅度衰減的百分數(shù)，即：

6控制系統(tǒng)的品質(zhì)指標(biāo)第九頁，共六十三頁。2．超調(diào)量和最大動態(tài)偏差：

隨動控制系統(tǒng)中，超調(diào)量（Overshoot）σ定義為：

定值控制系統(tǒng)采用最大動態(tài)偏差A(yù)表示超調(diào)程度。即：

3．余差：

它是控制系統(tǒng)的最終穩(wěn)態(tài)偏差e(∞)。在階躍輸入作用下，余差（Steady-stateerror）為：定值控制系統(tǒng)中，r=0，因此有：e(∞)=-C。余差是控制系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)準(zhǔn)確性指標(biāo)。第十頁，共六十三頁。4．回復(fù)時間和振蕩頻率：

被控變量從過渡過程開始到進入穩(wěn)態(tài)值±5%或±2%范圍內(nèi)的時間作為過渡過程的回復(fù)時間Ts（Settlingtime）。回復(fù)時間是控制系統(tǒng)的快速性指標(biāo)。振蕩頻率ω與振蕩周期T的關(guān)系是

在相同衰減比n下，振蕩頻率越高，回復(fù)時間越短；在相同振蕩頻率下，衰減比越大，回復(fù)時間越短。5．偏離度：

控制系統(tǒng)偏離度是被控變量統(tǒng)計特性的描述。在相同干擾作用下，定值控制系統(tǒng)輸出的最大偏差越大，系統(tǒng)的偏離度越大；在相同的衰減比下，系統(tǒng)輸出的周期越大，系統(tǒng)的偏離度越大。第十一頁，共六十三頁。第十二頁，共六十三頁。控制系統(tǒng)運行的重要準(zhǔn)則第十三頁，共六十三頁。第二章單回路控制系統(tǒng)

1、典型例子：見下圖一、系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

單回路控制系統(tǒng)又稱為簡單控制系統(tǒng)。雖然簡單，但應(yīng)用較廣；過程控制的基本概念主要是在本章建立的。因此，本章內(nèi)容無疑是重點之一?！?-1概述液位變送器液位控制器執(zhí)行器1998。9。21第十四頁，共六十三頁。

2、系統(tǒng)方框圖3、特點最簡單、最基本；應(yīng)用最廣泛、最成熟。是各種復(fù)雜控制系統(tǒng)設(shè)計和參數(shù)整定的基礎(chǔ)。適用于被控對象滯后時間較小，負載和干擾不大，控制質(zhì)量要求不很高的場合。第十五頁，共六十三頁。一、被控參數(shù)(即被控量)的選擇1.選擇的意義§2-2被控參數(shù)和控制參數(shù)的選擇2.選擇方法(1).選直接參數(shù)

即能直接發(fā)映生產(chǎn)過程產(chǎn)品產(chǎn)量和質(zhì)量，以及安全運行的參數(shù)。(如鍋爐鍋筒的水位控制。)

(2).選間接參數(shù)

當(dāng)選直接參數(shù)有困難時采用。(如用反應(yīng)釜的溫度控制間接實現(xiàn)化學(xué)反應(yīng)的質(zhì)量控制。)1998。9。21第十六頁，共六十三頁。3.選間接參數(shù)的原則

必須考慮工藝生產(chǎn)的合理性和儀表的現(xiàn)狀。

間接參數(shù)應(yīng)與直接參數(shù)有某種單值函數(shù)關(guān)系。

間接參數(shù)要有足夠的靈敏度。

二、控制參數(shù)(即控制量)的選擇

當(dāng)生產(chǎn)過程中有多個因素能影響被控參數(shù)(量)變化時，應(yīng)分析過程擾動通道特性與控制通道特性對控制質(zhì)量的影響，正確地選擇可控性良好的變量作為操縱(控制)量。一般希望控制通道克服擾動的應(yīng)使擾動作用點位置遠離被控量能力要強，動態(tài)響應(yīng)應(yīng)比擾動通道快,要突出干擾作用,應(yīng)使擾動作用點位置遠離被控量。第十七頁，共六十三頁。(三).實例討論

例1：噴霧式乳粉干燥設(shè)備的控制。

1.控制要求：干燥后的產(chǎn)品含水量波動要小。

2.被控參數(shù)選擇：干燥器里的溫度

3.控制參數(shù)的選擇

(三種方案如圖所示)

第十八頁，共六十三頁。分析可知，以風(fēng)量作控制參數(shù)為最佳選擇。第十九頁，共六十三頁。在自動控制系統(tǒng)中，接受調(diào)節(jié)器的指令；

經(jīng)執(zhí)行機構(gòu)將其轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的角位移或直線位移；去操縱調(diào)節(jié)機構(gòu)，改變被控對象進、出的能量或物料。0、概述

1.作用2.組成§2-3執(zhí)行器選擇1998。9。21第二十頁，共六十三頁。3.類型

第二十一頁，共六十三頁。由兩部分組成，如右圖所示。一、氣動薄膜控制閥的工作原理第二十二頁，共六十三頁。(一)、氣動薄膜執(zhí)行機構(gòu)

1、組成：由膜片、推桿、彈簧等組成。2、作用方式正作用—控制氣壓增加時，其開度增加。反作用--控制氣壓增加時，其開度減小。3、作用原理

PPAe=kll=AeP/k

(二)、控制閥體

1、作用：是一個局部阻力可以變化的節(jié)流元件。

當(dāng)口徑A和差壓(P1-P2)一定時，流量Q僅隨阻尼的變化而變化。改變閥門的開啟程度，可改變流通阻力而控制介質(zhì)流量。

2、調(diào)節(jié)原理第二十三頁，共六十三頁。二、控制閥的流量特性

1、概念

理想(固有)流量特性--假定閥前后差壓不變。工作(實際)流量特性.2、類型第二十四頁，共六十三頁。(一)、理想流量特性

取決于閥芯曲面的形狀。

1、直線流量特性

(1)、定義：控制閥的相對流量與相對開度成直線關(guān)系，即(2)、特性方程第二十五頁，共六十三頁。

2、其他流量特性

(3)、特點：適于在較大開度下使用。(注：國產(chǎn)閥，可控比R=30)

對數(shù)特性：小流量時，控制作用平緩；大流量時，控制作用靈敏有效，克服了直流特性的不足?？扉_特性：適于要求快速開、閉的控制系統(tǒng)。拋物線特性：介于直線特性與對數(shù)特性之間，彌補了直線特性小開度時控制性能差的缺點。第二十六頁，共六十三頁。三、控制閥作用方式的選擇

選氣開還是氣關(guān)式，由生產(chǎn)工藝的要求決定。1、從生產(chǎn)的安全出發(fā)2、從保證產(chǎn)品質(zhì)量考慮3、從降低原料和動力的損耗考慮4、從介質(zhì)特點考

(一)、氣開氣關(guān)方式的選擇

先選氣開、氣關(guān)方式，再選執(zhí)行機構(gòu)。

(二)、執(zhí)行機構(gòu)正、反作用方式的選擇第二十七頁，共六十三頁。

§2-4控制器的選型積分控制作用能消除余差，但降低了系統(tǒng)的穩(wěn)定性。TI愈小，穩(wěn)定性愈差。

信號通道在被控參數(shù)和控制參數(shù)確定之后就定下來了。

根據(jù)對象特性和控制質(zhì)量要求選擇控制器的控制作用確定控制器的類型。

隨著控制器放大系數(shù)Kc的增大，控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低。

隨著Kc的增大，余差將減少，但不能消除。二、積分控制作用對控制質(zhì)量的影響一、比例控制作用對控制質(zhì)量的影響第二十八頁，共六十三頁。三、微分控制作用對控制質(zhì)量的影響

(1)、特點：抗干擾能力強，過渡過程時間短，但有余差。

(2)、適用：控制通道滯后較小，負荷變化不大，允許被控量在一定范圍內(nèi)變化的系統(tǒng)。

引入微分控制作用后，控制質(zhì)量將全面提高。微分作用太強，會引起控制閥時而全開、時而全關(guān)。四、控制器的選型應(yīng)由對象的特性和工藝要求確定

1、P控制器的選擇第二十九頁，共六十三頁。

2、PI控制器的選擇

(1)、特點：對克服對象的容量滯后有顯著的效果。 (2)、適用：負荷變化大，容量滯后大，控制質(zhì)量要求很高的系統(tǒng)。

(1)、特點：過渡過程結(jié)束時無余差，但系統(tǒng)的穩(wěn)定性降低。(2)、適用：滯后較小，負荷變化不大，被控量不允許有余差的控制系統(tǒng)。

負荷變化大，純滯后大，采用PID達不到要求時采用。

4、復(fù)雜控制系統(tǒng)3、PID控制器的選擇第三十頁，共六十三頁。五、控制器正、反作用的選擇

原則：使整個單回路構(gòu)成負反饋系統(tǒng)---乘積為負。1、控制閥：氣開式為“＋”，氣關(guān)式為“-”；

2、控制器：正作用為“＋”，反作用為“-”；3、被控對象：物料或能量增加時，被控參數(shù)隨之增加為“＋”，隨之減少為“-”；4、變送器：一般為“＋”；

控制器正、反作用選擇的判別式：

(控制器“±”)(控制閥“±”)(對象“±”)=“-”第三十一頁，共六十三頁?？刂葡到y(tǒng)運行的重要準(zhǔn)則第三十二頁，共六十三頁?？刂葡到y(tǒng)框圖的幾點說明第三十三頁，共六十三頁。說明幾點：簡單控制系統(tǒng)有兩個通道：控制通道和擾動通道。框圖中的各個信號都是增量。圖中的箭頭表示信號的流向，并非物流或能流的方向。各環(huán)節(jié)的增益有正、有負。當(dāng)該環(huán)節(jié)的輸入增加時，其輸出增加，則該環(huán)節(jié)的增益為正，反之，如果輸出減小則增益為負。對象的增益有正、有負例如：加熱系統(tǒng)的增益為正、冷卻系統(tǒng)的增益為負；氣開閥的增益為正、氣關(guān)閥的增益為負；正作用控制器的增益為負，反作用控制器的增益為正；檢測變送器的增益一般為正。通過調(diào)整控制器的正反作用來保證系統(tǒng)為負反饋。第三十四頁，共六十三頁。

如果控制方案已經(jīng)確定，則過程各通道的靜態(tài)和動態(tài)特性就已確定，系統(tǒng)的控制質(zhì)量就取決于控制器各個參數(shù)值的設(shè)置。控制器的參數(shù)整定，就是確定最佳過渡過程中控制器的比例度δ、積分時間TI、微分時間TD的具體數(shù)值。所謂最佳過渡過程，就是在某種質(zhì)量指標(biāo)下，系統(tǒng)達到最佳調(diào)整狀態(tài)。4：1遞減比為最佳參數(shù)整定的常用依據(jù)。4:1參數(shù)整定的方法:1、概述§2-5控制器的參數(shù)整定1998。9。21第三十五頁，共六十三頁。：對數(shù)頻率特性法、根軌跡法等。(2)、工程整定法：經(jīng)驗湊試法、衰減曲線法、臨界比例度法、響應(yīng)曲線法等。

(1)、理論整定法

對于單元組合儀表

比例度的概念：對于比例作用大小，工業(yè)控制器常用δ表示，其義為：第三十六頁，共六十三頁。一、現(xiàn)場經(jīng)驗湊試法二、穩(wěn)定邊界法（臨界比例度法）

是目前工程上應(yīng)用較廣泛的一種控制器參數(shù)的整定方法。三、阻尼振蕩法（衰減曲線法）

是在總結(jié)穩(wěn)定邊界法的基礎(chǔ)上，經(jīng)過反復(fù)實驗提出來的。四、響應(yīng)曲線法（動態(tài)特性參數(shù)法）

依據(jù)對象的響應(yīng)曲線---飛升特性整定參數(shù)，精度更高。第三十七頁，共六十三頁。第三章串級控制系統(tǒng)§3-1概述 單回路控制系統(tǒng)：結(jié)構(gòu)簡單，但難于適應(yīng)工藝參數(shù)間關(guān)系比較復(fù)雜的控制，特別是現(xiàn)代大規(guī)模工業(yè)生產(chǎn)。復(fù)雜控制系統(tǒng)：具有兩個以上的檢測變送單元、或控制器、或執(zhí)行器，能完成一些復(fù)雜或特殊的任務(wù)串級控制系統(tǒng)：對改善控制品質(zhì)有獨到之處，故而在過程控制系統(tǒng)中應(yīng)用很廣泛。1998。9。21第三十八頁，共六十三頁。一.串級控制系統(tǒng)的組成

以煉油廠管式加熱爐的出口溫度控制為例。(1)、采用直接控制方案：如圖4-1所示。優(yōu)點：所有對溫度的干擾都包括在控制回路之中。缺點：對燃油流量變化等干擾控制不及時，總滯后較大。(2)、采用間接控制方案：如圖4-2所示。優(yōu)點：能及時而有效地克服來自燃料油壓力方面的干擾。缺點：燃料油控制只起輔助作用；放棄爐出口溫度控制將無法克服來自原料流量和溫度、爐膛壓力變化等方面的干擾。1、問題的提出1998。9。21第三十九頁，共六十三頁。

加熱溫度測量返回第四十頁，共六十三頁。

加熱流量測量返回第四十一頁，共六十三頁。

(1)、結(jié)構(gòu)圖：將圖4-1、圖4-2方案綜合起來，即得串級控制系統(tǒng)如圖4-4所示。

2、系統(tǒng)組成

加熱流量測量溫度測量第四十二頁，共六十三頁。(2)、方框圖：如圖4-3所示。(3)、特征：兩臺控制器串聯(lián)在一起，控制一個調(diào)節(jié)閥。1998。9。21第四十三頁，共六十三頁。(4)、另一實例第四十四頁，共六十三頁。(5)、常見名詞術(shù)語:主、副變量，主、副控制器，主、副對象，主、副變送器，主、副回路等，如圖4-5.4-5第四十五頁，共六十三頁。二、二次干擾作用在主、副對象上的干擾分別為一、二次干擾。圖4-5為串級控制系統(tǒng)的通用方框圖。三、串級控制系統(tǒng)的工作過程仍以管式加熱爐出口溫度控制為例，分析克服干擾的過程。1、干擾來自燃料油流量初始階段，出口溫度不變，溫度控制器的輸出不變。出口溫度變化時，溫度控制器不斷改變著流量控制器的設(shè)定值。第四十六頁，共六十三頁。2、干擾來自原料油(1)、使主、副變量同向變化(2)、使主、副變量反向變化

分析可知：副控制器具有“粗調(diào)”作用，主控制器具有“細調(diào)”作用；兩者配合，控制質(zhì)量必高于單回路控制系統(tǒng)。

出口溫度溫度控制器輸出流量控制器設(shè)定值3、一、二次干擾同時出現(xiàn)燃料油流量為適應(yīng)溫度控制的需要而不斷變化。第四十七頁，共六十三頁?！?-2串級控制系統(tǒng)的特點一、時間常數(shù)

串級控制系統(tǒng)能使等效副對象的時間常數(shù)變小，放大系數(shù)增大，從而顯著提高控制質(zhì)量。二、工作頻率

由于等效副回路時間常數(shù)的縮短，系統(tǒng)的工作頻率提高了三、抗干擾能力串級比單回路抗干擾能力差。四、有一定的自適應(yīng)能力

單回路控制系統(tǒng)只有一個控制器，設(shè)定值一般不變，難以適應(yīng)負荷非線性的變化。串級控制系統(tǒng)中，副回路是一個隨動系統(tǒng)，設(shè)定值隨主控制器的輸出而變化，適應(yīng)負荷變化的能力較強。第四十八頁，共六十三頁?！?-3串級控制系統(tǒng)的工業(yè)應(yīng)用

當(dāng)被控對象純滯后時間較長時，在離控制閥較近、純滯后時間較小的地方選擇一個副變量，把干擾拉入副回路。利用副回路的超前作用來克服對象的純滯后僅僅是對二次干擾而言的，一次干擾不直接影響副變量。例如下圖所示：

原則：凡是用單回路控制系統(tǒng)能滿足控制要求的，就不再用串級控制系統(tǒng)。一、用于克服對象的純滯后第四十九頁，共六十三頁。副變量：過熱蒸汽溫度，位于滯后較小的B點。被控參數(shù)：A點溫度控制參數(shù)：減溫水流量主要干擾：減溫水壓力波動。第五十頁，共六十三頁。二、用于克服對象的容量滯后 容量滯后會使被控對象反應(yīng)遲鈍，超調(diào)大，過渡過程長。 以溫度或質(zhì)量作為被控量的控制對象，其容量滯后往往比較大，致使控制質(zhì)量變差。 對象容量滯后大、干擾復(fù)雜的情況下，串級控制系統(tǒng)的使用最為普遍，效果較好。 此時應(yīng)選擇一個滯后較小的輔助變量組成副回路。 副環(huán)的時間常數(shù)不能過大，以防共振；也不能過小，力求多包含一些干擾。 例如下張圖：第五十一頁，共六十三頁。燃料油熱值變化后，爐膛反應(yīng)滯后3分鐘，而出口溫度則需15分鐘。第五十二頁，共六十三頁。三、用于克服變化劇烈和幅值大的干擾

串級控制系統(tǒng)對二次干擾具有很強的克服能力。

設(shè)計時應(yīng)把變化劇烈、幅值大的干擾包含在副回路中。

副回路放大系數(shù)應(yīng)大些，會使抗干擾能力大大提高。

例如下圖4-13，脫氣塔的壓力對主控指標(biāo)(液位)影響很大，甚至造成溢出或打干的事故，是主干擾，串級控制后效果很好。第五十三頁，共六十三頁。四、用于克服對象的非線性負荷變化會引起工作點的移動。當(dāng)負荷變化大且頻繁時，只有高級控制系統(tǒng)才有重整參數(shù)以適應(yīng)控制要求的能力。

一般控制系統(tǒng)中，有效辦法是采用串級控制。

例在圖4-14中，其中部溫度要嚴(yán)控，則將具有非線性特性的換熱器包含在副回路。第五十四頁，共六十三頁?！?-4串級控制系統(tǒng)的設(shè)計

主變量(操縱量)的選擇原則主要有：(1)、條件允許時選質(zhì)量指標(biāo)作為主變量。

正確合理地設(shè)計，才能使串級控制系統(tǒng)發(fā)揮其特點。設(shè)計包括主、副回路選擇，主、副控制器控制規(guī)律選型和正、反作用的確定。一、主、副回路的選擇(一)、主回路是一個定值控制系統(tǒng)，可以按單回路控制系統(tǒng)的設(shè)計原則進行。

(2)、其次考慮選擇與質(zhì)量有單值關(guān)系的參數(shù)作為主變量。(3)、所選主變量應(yīng)有足夠的靈敏度，且工藝合理、易實現(xiàn)。第五十五頁，共六十三頁。(二)、副回路應(yīng)包括盡可能多的擾動。

應(yīng)將變化最劇烈、幅度最大、最頻繁的擾動包括在副回路中。研究系統(tǒng)的干擾來源是十分重要的。如前述的管式加熱爐，主擾動為然油壓力還是然油熱值，則副回路的選擇大不相同。

并非包括的干擾越大越好。干擾包括得越大，副變量的位置會越靠近主變量，靈敏度會降低。(三)、主、副對象的時間常數(shù)要匹配。(四)、選副回路應(yīng)考慮工藝上的合理性(五)、副回路設(shè)計應(yīng)考慮經(jīng)濟性原則第五十六頁，共六十三頁。

1、對主變量控制質(zhì)量要求高主變量宜采用PI規(guī)律；欲克服容量滯后，應(yīng)引進微分作用，采用PID規(guī)律。副變量一般采用P規(guī)律就可以了。2、對副變量控制要求也較高主、副變量均采用PI控制規(guī)律。3、對主變量控制要求不高，甚至允許小波動主變量采用P規(guī)律，副回路對主回路的跟隨要求快而準(zhǔn)時采用PI控制規(guī)律。二、主、副控制器的選擇

(一)、控制規(guī)律的選擇第五十七頁，共六十三頁。副控制器按單回路方式選擇。主控制器按下式確定:(二)、正、反作用方式的選擇

4、對主、副變量控制要求均不高

可均采用P規(guī)律；必要時對主變量控制引進微分作用。

(主控制器+/-)(副對象+/-)(主對象+/-)=(-)

主、副控制器正、反作用方式的確定是否正確，可進行驗證。第五十八頁，共六十三頁?！?-5串級控制系統(tǒng)

控制器參數(shù)的整定

所謂投運，就是通過適當(dāng)?shù)牟襟E，使主、副控制器從手動工作狀態(tài)轉(zhuǎn)到自動工作狀態(tài)。兩種投運方法：①、先投副環(huán)后投主環(huán)(常用)；②、先投主環(huán)后投副環(huán)(很少用)。