浙大中空杯第九屆技術(shù)報(bào)告-robotson

浙江大學(xué)“中控杯”第九屆機(jī)器實(shí)物組方7079—— 學(xué)號 隊(duì)長電路和識別 （機(jī)械 / PCB 一、方案總機(jī)器人功能設(shè)轉(zhuǎn)的舵機(jī)）上面放置頭，通過頭拍照，opencv識別處理后利用串口將位置信息發(fā)我們在車身地板下安裝了16個傳感器，前端的三個傳感器用于巡線，確保機(jī)器人2mm厚度的硬鋁合金材料，非常結(jié)實(shí)耐用。這款指令代碼到伺服電機(jī)控制器，實(shí)現(xiàn)脫機(jī)運(yùn)作，具體參數(shù)參考電路部分描述。取勝思從藍(lán)色啟動區(qū)啟動，打開頭拍照，識別A貨架上的物品，向前（前后左右以前貨，涉及研制重二、機(jī)械設(shè)重要零件加工主要機(jī)構(gòu)裝配圖和功能簡簡介：下底板采用鋁制成，厚度為3mm，主要用于全向輪及電機(jī)、電路部分、尋部分，與上中下底板的連接采用8mm螺紋連接。傳感器位置排布和電路板安裝位置示向偏差，然后相應(yīng)地予以矯正。1、2、3三個傳感器裝在機(jī)器人的最前端，每個傳感器之間可能有兩個傳感器同時(shí)檢測到行進(jìn)方向的白線1傳感器比3傳感器先檢測到前方白線，說明機(jī)器人的行進(jìn)方向往順時(shí)針方向偏了一個角度，則應(yīng)適當(dāng)13、15、8應(yīng)在同一條直線上，同時(shí)檢測到白線，如果它們有一個以上沒有檢測到白線，則的時(shí)候（判斷方法如前述2傳感器沒有檢測到白線，而1傳感器檢測到了白線，那么機(jī)器人的行進(jìn)方向往順時(shí)針方向偏了一個角度，對于7、8、9傳感器的判斷類似。當(dāng)機(jī)器人的中心部位經(jīng)過白線時(shí)，我們可以通過對比4、5、6和10、11、12這六個傳感器的狀態(tài)來判斷機(jī)器人的行進(jìn)方向是否正確，方法也類似，不在贅述。當(dāng)2、5、8、11四個傳感器字交叉點(diǎn)的時(shí)候機(jī)器人方向的偏移導(dǎo)致十字交叉點(diǎn)的漏算，我們以511傳感器經(jīng)過的白線電機(jī)選型和選型論其扭矩為M=0.05*8*9.8*(0.06/2)=0.1176kg?cm<0.5Kg?cm，滿足要求。直徑約60mm，那么其周長為0.188m，機(jī)器人移動的速度約為0.188*120/60=0.376m/s，滿足設(shè)計(jì)要求。04:55 三、電路設(shè)電路功能描 主控選我們采用的是ATmega128單片機(jī)，ATmega128單片機(jī)是ATMEL公司推出的一款基于AVR內(nèi)核，采用RISC結(jié)構(gòu)低功耗CMOS的8位單片機(jī)。由于在一個周期內(nèi)執(zhí)行一條指令，ATmega128可以達(dá)到接近1MIPS/MHz的性能。其內(nèi)核將32個工作寄存器和豐富的指令集聯(lián)結(jié)在一起，所同時(shí)兩個獨(dú)立的寄存器。這種結(jié)構(gòu)提高了代碼效率，是AVR的運(yùn)行速度比普通的CISC單片機(jī)高出10倍。傳感器選 電路原理A 動選擇，帶USB反向保護(hù)）USART1us支持的伺服電機(jī)：FutabaorHitec以及國產(chǎn)品牌盛等，秒殺一切使用 42*35.5mm耦合器以光為媒介傳輸電信號。它對輸入、輸出電信號有良好的作用，所以，它單片機(jī)主：新版