IS-300非接觸式點膠機操作維護保養(yǎng)作業(yè)指導(dǎo)書V1.0

PAGE第1頁，共25頁文件編號：xxxxxxxxxxx文件版本：V1.0密級：最高高中低頁數(shù)：共26頁IS-300非接觸式點膠機操作維護保養(yǎng)作業(yè)指導(dǎo)書擬制xx審核xx批準(zhǔn)xx修訂記錄版本修訂內(nèi)容修訂日期修訂者備注V1.0首次正式發(fā)布xxxxxx1、目的規(guī)范IS-300非接觸式點膠機作業(yè)方法及步驟。2、范圍適用所有使用該設(shè)備的操作維護人員。3、職責(zé)操作員：必須經(jīng)過培訓(xùn)合格后方可操作此設(shè)備；技術(shù)員：程序的維護與調(diào)試。4、操作內(nèi)容或步驟4.1設(shè)備信息：顯示當(dāng)前打開的程序文件名，運行狀態(tài)，運行周期，目標(biāo)產(chǎn)量，目前產(chǎn)量。目標(biāo)產(chǎn)量：可實時改變手動模式時的循環(huán)次數(shù)。產(chǎn)量清零：把目前產(chǎn)量清零。圖片框：整版產(chǎn)品上每個小的產(chǎn)品的位置的預(yù)覽。黑色為沒有開始掃描，紅色為掃描沒通過，綠色代表掃描通過的產(chǎn)品。4.2加熱狀態(tài)：顯示溫控器的實時溫度，運行狀態(tài)，及設(shè)定溫度。右側(cè)表格里顯示了歷史溫度。4.3視覺顯示：顯示實時圖像位置：伺服電機的實時位置，圓大?。狠o助顯示用?？梢杂脕韺?zhǔn)膠水的中心。正方形大?。翰檎襇ark點時的搜索范圍，Mark圖形完全被此正方形包圍時才能被識別。4.4程序編程：包括三個區(qū)域：視覺監(jiān)控、程序教導(dǎo)、預(yù)覽界面：視覺監(jiān)控：程序視覺教導(dǎo)以及監(jiān)控，上面包括文件菜單以及控件（新建、打開、保存、教導(dǎo)、注釋、使用/禁用、放置模板、矩陣）；程序教導(dǎo)：子程序、主程序教導(dǎo)；預(yù)覽界面：實時程序預(yù)覽界面，上面包括多Mark點，Mark點設(shè)置、輔助Mark點。4.4.1.新建：點擊此按鈕，新建程序文件，點膠參數(shù)和配置選項均初始化為默認(rèn)值。程序區(qū)域和軌跡預(yù)覽區(qū)圖形清空；4.4.2.打開：點擊此按鈕，可以打開已存在的程序文件；4.4.3.保存：點擊此按鈕，程序文件及參數(shù)都被保存；4.4.4.教導(dǎo)：點擊此按鈕，會彈出如下對話框。教導(dǎo)點類型：Dot:打點模式，噴嘴移動到教導(dǎo)位置并噴一個點。（該模式下馬達會以空運行設(shè)置中的運動參數(shù)運動到教導(dǎo)點并停止后按照點參數(shù)中的閥停留時間進行打膠。）Line類型:Line劃線模式，普通劃線模式。噴射閥會沿著設(shè)定的點直線移動并連續(xù)不停的噴膠，直到遇到一條關(guān)閥指令為止。教導(dǎo)程序行示例：Line:1,(95.148,102.912,28.931),ValveOnLine:1,(80.452,102.570,28.931),ValveOnLine:1,(95.148,100.632,28.931),ValveOnLine:1,(80.406,100.120,28.931),ValveOnLine:1,(80.452,97.748,28.931),ValveOnLine:1,(95.148,98.838,28.931),ValveOffLineFix類型：等間距位置觸發(fā)劃線模式，此模式教導(dǎo)點需要成對設(shè)定，起點設(shè)定閥狀態(tài)為開閥，終點設(shè)定閥狀態(tài)為關(guān)閥，程序運行時噴嘴會從起點開始移動到終點，并同時等間距噴射出需要的點數(shù)，具體點數(shù)設(shè)定參考點膠參數(shù)設(shè)定。教導(dǎo)程序行示例：LineFix:1,(95.148,102.912,28.931),ValveOnLineFix:1,(80.452,102.570,28.931),ValveOffLineFix:1,(95.148,100.632,28.931),ValveOnLineFix:1,(80.406,100.120,28.931),ValveOffLineFix:1,(80.452,97.748,28.931),ValveOnLineFix:1,(95.148,98.838,28.931),ValveOffLineEnd：不等間距位置觸發(fā)劃線模式，此處設(shè)定一系列在同一直線上的點，直線的終點閥狀態(tài)設(shè)定為關(guān)閥，程序運行中，噴射閥從起點勻速移動到終點，移動過程中經(jīng)過中間設(shè)定點時會噴射一點膠，以此形成在同一直線上不等間距的一系列點。教導(dǎo)程序行示例：LineEnd:1,(95.148,100.912,28.931),ValveOnLineEnd:1,(95.148,101.912,28.931),ValveOnLineEnd:1,(95.148,104.912,28.931),ValveOnLineEnd:1,(95.148,110.912,28.931),ValveOnLineEnd:1,(95.148,119.912,28.931),ValveOnLineEnd:1,(95.148,120.912,28.931),ValveOffZMove:自動根據(jù)前后兩個點的X,Y，抬高到ZMove的高度。Delay延時:參數(shù)類型：有0-9共十種點膠參數(shù)設(shè)定。詳情參見點膠設(shè)定閥狀態(tài)：開閥/關(guān)閥。相關(guān)教導(dǎo)方法如上示例所述。教導(dǎo)點：十字光標(biāo)點擊處的位置坐標(biāo)（像素值）位置：當(dāng)前馬達的位置坐標(biāo)（教導(dǎo)的馬達位置）相機光亮度：上下滑動滑竿可以調(diào)整光源的亮度教導(dǎo)：把當(dāng)前馬達位置存入教導(dǎo)點中完成：把教導(dǎo)的程序行插入到模板程序顯示區(qū)退出（取消按鈕）：退出教導(dǎo)界面。4.4.5.禁用/使用：禁用或者解禁選中程序行，使選擇的程序行在可用與不可用狀態(tài)下切換。禁用程序行后，該程序行顏色變?yōu)榧t色，程序運行時會被忽略，注意某些程序行需要多條聯(lián)合執(zhí)行，若只禁用其中部分可能會引起程序執(zhí)行出錯；解禁后，顏色恢復(fù)為黑色。4.4.6.增加模板：增加子模板。點擊此按鈕，蹦出如下對話框，輸入要新建的子模板名（不能為空，或者已存在的模板名），點擊確定完成新建子模板，在程序名稱下拉框中可以看到當(dāng)前程序中建立的所有子模板，點擊取消則取消新建子模板。4.4.7.刪除模板：通過下拉框選中需要刪除的子模板，點擊此按鈕可以刪除該子模板，注意不能刪除主模板，即->main(A)和->main(B)。4.4.8.Mark點設(shè)置：建立或編輯Mark點。新建子模板后，需先保存程序，才能進入Mark點編輯或修改界面。首先通過程序名下拉框選中需要建立或編輯Mark點的子模板，然后點擊該按鈕，跳出如下界面：模板名稱：選擇要設(shè)置Mark點的模板。?Mark點方式：可以選擇單個位置（包括單個位置1個Mark點，或者單個位置兩個Mark點），或者兩個位置（兩個位置各一個Mark點），或禁用。?找Mark點方式：未找到Mark點時的處理方式，選中則未找到Mark點時會自動跳過當(dāng)前產(chǎn)品，未選中則未找到Mark點時，提示用戶進行相應(yīng)操作。忽略子程序Mark點：僅當(dāng)建立或編輯主模板時出現(xiàn)此選項，選中此項則程序運行時會忽略主模板中插入的所有子模板Mark點。（當(dāng)模板名稱為mainA或者mainB時，此選項可見。勾上則表示在運行軌跡過程中，如果設(shè)有子程序Mark點，則系統(tǒng)會自動跳過尋找子程序Mark點這一步驟。如果有主程序Mark點，則以尋找主程序Mark點得到的偏差來校正子程序點。）?下一步：進入下一界面：?教導(dǎo)點：鼠標(biāo)點擊處像素值。?教導(dǎo)：把鼠標(biāo)點擊處的坐標(biāo)值（馬達當(dāng)前位置坐標(biāo)值+根據(jù)圖像計算出來的偏移）存入Mark點位置里。?運行至：運動到Mark點位置；?上一步：返回上一步操作界面；?下一步：進入下一步操作界面。如果Mark點方式選擇的是"禁用"，則這里顯示的是"完成"按鈕。點擊"完成"，設(shè)置操作完成。類型：默認(rèn)為匹配，還可以選擇邊緣，圓心，手動框選位置參數(shù)：此參數(shù)與類型對應(yīng)。搜索長度：匹配搜索的長度范圍。搜索寬度：匹配搜索的寬度范圍。匹配系數(shù)：系統(tǒng)認(rèn)為匹配有效的最小百分比。取值范圍為0-100。像素半徑：?測試：點擊該按鈕，匹配結(jié)果會顯示在圖片上。如果Mark點良好，則右下角深綠色指示燈會顯示為亮綠色，否則，仍為深綠色。?鼠標(biāo)框選：點擊該按鈕，可以用鼠標(biāo)手動選擇模板圖片形狀。此功能暫僅適用于匹配類型。?下一步：進入下一步操作界面。如果Mark點方式選擇的是"單個位置"，則這里會彈出"是否設(shè)置同一個位置的第二個Mark點"的對話框，如果選擇"是"，則再按照相同的操作進行設(shè)置第二個Mark點，否則，點擊"完成"按鈕，完成設(shè)置操作；如果Mark點方式選擇的是"兩個位置"，則會自動進入下一個Mark點設(shè)置界面，操作與前面相同。4.4.9.放置模板：在當(dāng)前模板中插入已設(shè)置好的子模板。移動馬達到需要放置模版的位置。盡量讓放置模版的圖像在畫面的中間。定位：將馬達移動到設(shè)置模版的中心位置。教導(dǎo)：將當(dāng)前位置設(shè)置為放置點。完成：將放置點插入到程序行中。如藍色行為放置的程序插入到了主程序中。4.4.10.矩陣：可以對主模板中的點，被放置于主模板中的子模板和整個子模板進行矩陣陣列，選中主模板中的點，被放置于主模板中的子模板，或者通過程序名下拉框選中需要被陣列的子模板，如下所示：Dot:3,(178.22,163.082,13.876),ValveOn或DO:aaAT(178.22,163.082,13.876)，或切換到子模板，不選擇任何程序行，直接對整個子模板進行陣列點擊該按鈕，出現(xiàn)如下界面：?模板名稱:如果是對點或模板作矩陣，會新生成一個子模板，生成的陣列程序行存儲于該子模板中，此處顯示新生成的子模板名稱。?行數(shù)：它是指要產(chǎn)生矩陣的行數(shù)量。?列數(shù):它是指要產(chǎn)生矩陣的列數(shù)量。?S形陣列:程序運行時噴嘴的移動軌跡，選中則軌跡為S形，即換行時噴嘴直接移動到下一行中距離目前位置最近的點，否則為Z形，即噴嘴移動到每行最左邊開始往右運行。?陣列方式：它是指產(chǎn)生矩陣時是按行還是按列進行陣列。按行：勾上則說明是按行進行陣列，按列：勾上則說明是按列進行陣列。?初始位置:它是指矩陣的起點位置，也就是說要從哪個位置開始陣列。?行終點:它是指矩陣的列終點位置相對初始位置的列，也就是說在列的哪個位置結(jié)束陣列。?列終點:它是指矩陣的行終點位置相對初始位置的行，也就是說在行的哪個位置結(jié)束陣列。?行/列偏移量:它是指行偏移，列偏移相對初始位置的位置。終點勾上則說明行終點/列終點是相對起點的行/列的終點位置，鄰點勾上則說明行終點/列終點是起點相鄰的行/列位置。?運行至：點擊此按鈕，機器就移動到相應(yīng)的位置（起點/行終點/列終點）。?確定：所有設(shè)置都完成單擊此按鈕，就可以進行矩陣生成。?取消：點擊此按鈕，取消矩陣的生成。?矩陣使能：在綠色矩陣框內(nèi)，用鼠標(biāo)在需要屏蔽的位置點擊，可以將該位置處程序屏蔽，或在屏蔽位置處點擊，可以將該位置處程序使能。通過右鍵單擊，可以使快速取反一行，一列或全部取反，使能。如下圖：點擊右邊的設(shè)置按鈕，可以將矩陣屏蔽框放大后進行設(shè)置。經(jīng)過矩陣操作后，在程序行里面原來的Dot:3,(178.22,163.082,13.876),ValveOn或DO:aaAT(178.22,163.082,13.876)變成了Matrix:aaAT(178.22,163.082,13.876,)(222.104,163.082,)(178.22,119.054,);{S,End,Row};{2*2}MatrixDot:aaAT(178.22,163.082,13.876,)(222.104,163.082,)(178.22,119.054,);{S,End,Row};{2*2}4.5軟件通用編程示例4.5.1.建立子程序：新建一個文件后，在主程序->main(A)界面，按增加一個子程序，如果要刪除子程序，則選擇相應(yīng)的子程序按鍵刪除；彈出對話框，輸入子程序模板名如a按菜單上面的教導(dǎo)鍵選擇相應(yīng)的打點或者等間距打點劃線類型，移動到需要點膠的位置按教導(dǎo)鍵，然后點擊完成。等間距劃線-起點開閥等間距劃線-終點關(guān)閥備注：同樣的點膠位置只需做一個子程序，如果點膠位置不一樣則需另外建一個子程序。打點，默認(rèn)為開閥，關(guān)閥則不出膠。等間距打點，編程需要有起點和終點，起點開閥，終點關(guān)閥；不等間距打點，編程需要有起點和終點，起點開閥，終點關(guān)。4.5.2Mark點教導(dǎo)：點擊在預(yù)覽菜單上的Mark點設(shè)置選擇要做Mark的子程序a，并選擇Mark點掃描方式，一般選擇兩個位置，可以防止旋轉(zhuǎn)導(dǎo)致位置偏差移動到第一個Mark點位置按教導(dǎo)，然后點擊下一步默認(rèn)為模板匹配，鼠標(biāo)先點擊框選圖標(biāo)，使其變灰色，然后移動到Mark點然后點擊測試按鍵，結(jié)果會顯示亮綠色，表示Mark點良好，Mark點設(shè)置完成后，選擇主程序main(A)，然后進行模板放置如果是深綠色則表示Mark點不能識別，接著按下一步，按照類似第一個Mark一樣設(shè)置第二個Mark點。注意：Mark點位置最好是對角，不要設(shè)置在同一條X或者Y軸上；Mark點圖標(biāo)最好是黑白分明，并且是重復(fù)性非常好的圖標(biāo)。4.5.3、放置模板、矩陣：選擇文件菜單中的放置圖標(biāo)然后彈出放置菜單。選擇需要放置的子模板a，按定位，將馬達移動到第一個設(shè)置Mark點的位置，一般設(shè)置的Mark點圖像為第一個位置）。按教導(dǎo)，完成，將程序插入到程序行中。這樣第一個模板生成完成，如果有多個產(chǎn)品則繼續(xù)放置，移動到第二個產(chǎn)品的第一個Mark點位置放置。另外也可以進行矩陣放置。選擇需要做矩陣的模板，然后在文件菜單中點擊矩陣圖標(biāo)彈出矩陣菜單設(shè)置行數(shù)和列數(shù)，運行方式不勾選則走Z形，勾選則按S形運行，移動到行的終點按教導(dǎo)鍵。移動到列的終點，按教導(dǎo)鍵記錄列終點的位置，點擊確定完成矩陣設(shè)置。點擊完成后會生成矩陣matrix數(shù)據(jù)，另外把第一行的數(shù)據(jù)disable調(diào)Disabled菜單：選擇文件菜單中的啟用/禁用圖標(biāo)，需要禁用的程序則先選擇程序行，然后點擊用圖標(biāo)，程序前面會有disable紅色顯示，表示不會運行此程序，如果要啟用則再按一次啟用圖標(biāo)，程序會變成黑色。注意：放置都是以第一個Mark點來進行的。4.5.4、打點、劃線參數(shù)設(shè)置：4.5.4.1.打點參數(shù)：選擇點膠參數(shù)菜單，點擊點參數(shù)選項，包括點膠前、點膠中、點膠后三個選項：點膠前：穩(wěn)定時間：噴嘴移動到工件時穩(wěn)定時間，防止由于震動產(chǎn)生點膠偏差。一般情況下設(shè)置為0s即可。點膠中：開閥時間：為觸發(fā)開閥時間點膠高度：默認(rèn)為5mm，可以根據(jù)實際情況進行調(diào)節(jié)，同一位置打的點數(shù)：根據(jù)需求設(shè)定多點時的回拉高度：設(shè)定為0mm多點時z軸不需上抬。點膠后：停留時間：點膠后穩(wěn)定時間，一般設(shè)定0.03s。4.5.4.2.劃線參數(shù)：選擇點膠參數(shù)菜單，點擊線參數(shù)選項，包括點膠前、點膠中、點膠后三個選項點膠前：提前距離=兩點間距S的平方÷（2×a加速度×t開關(guān)閥總時間的平方）提前開閥距離：根據(jù)實際情況測量輸入。點膠中：點膠高度：默認(rèn)為5mm，根據(jù)實際情況調(diào)節(jié)涂膠速度：對應(yīng)Line模式，涂膠速度會決定兩點間點的個數(shù)。速度越快，點數(shù)越少。（時間控制膠量）；對應(yīng)LineFix模式，只要涂膠速度不超過允許的最大速度，其點膠膠量根據(jù)總膠量來控制。（位置控制，膠量可設(shè)定）。運行設(shè)定的最大涂膠速度=兩點間距S÷（單次開關(guān)閥總時間×總膠量）總膠量=等間距LineFix類型時表示點膠總個數(shù)。對應(yīng)Line模式不起作用。對于LineFix等間距模式，可以用點膠中下方的輔助計算，設(shè)定好點膠距離和點膠個數(shù)后，自動算出可以運行的最快速度。選中兩行LineFix等間距行，距離自動在下面顯示出來。通過輔助計算，就可以算出最快的速度，一般建議涂膠速度比實際的少一些，保證能夠點出足夠的點數(shù)。點膠后：延后距離:為了保證點膠段點膠的均勻性，延后距離>=1/2×加速度×（涂膠速度/運行加速度）。4.5.4.3.運行設(shè)置：按照默認(rèn)設(shè)置：4.5.4.4.噴射設(shè)置：開閥時間：默認(rèn)5ms關(guān)閥時間：默認(rèn)5ms，根據(jù)膠量要求適當(dāng)調(diào)整有限脈沖數(shù)：1。4.5.4.5.電子調(diào)壓閥：默認(rèn)為0psi，根據(jù)實際膠量要求調(diào)整。4.5.4.6．安全、限制高度設(shè)置：選擇配置選項菜單，選擇安全高度選項，包含安全高度和限制高度。安全高度：點膠完成后Z軸抬起后的位置。如果不想Z軸抬起，則把點膠高度和安全高度設(shè)置一樣。限制高度：點膠時離產(chǎn)品的最低的高度，防止撞擊噴嘴。選中程序行，右鍵選擇運行至，噴嘴移動到點膠位置，記住點膠高度，然后就可以設(shè)置安全高度。4.5.4.7、Mark點監(jiān)控、視覺監(jiān)控、空運行、點膠運行：Mark點監(jiān)控：選擇掃描Mark點，按運行鍵，可以查看Mark點生成的數(shù)據(jù)位置是否準(zhǔn)確視覺監(jiān)控：選擇視覺監(jiān)控，按運行鍵，通過視覺查看行走軌跡是否正確空運行：選擇空運行，按運行鍵，會按照編程的軌跡運行，但是不出膠點膠運行：選擇點膠運行，按運行鍵，按照編程的軌跡運行，正常出膠。備注：右鍵選擇4.5.4.8點膠運行（手動/自動）：右鍵選擇手動/自動模式4.5.4.9、程序合并：4.5.4.10.新建一個需要合并的子程序名如C，選擇Mark點監(jiān)控，手動模式，掃描完成后生成TEMP文件。4.5.4.11.按子程序模板中的的按鍵，全部選擇TEMP文件，按移動到待合成模板中。4.5.4.12.選擇要合成的子程序文件名C,點擊合成。4.5.4.13.這樣程序就合成完成了，避免出錯，再以這個子程序做對應(yīng)的Mark點就行了。4.6軟件多Mark編程示例：在按照上面設(shè)置好Mark點后，可以在程序編輯界面選擇多Mark。設(shè)置用于匹配的多個圖像。模版名稱：指要添加多Mark的模版名稱。我們選擇上一步建立的a，按下原位置上的測試按鈕，如果下面匹配分坐標(biāo)的顏色變?yōu)榱辆G色，即測試通過。這樣可以在附加模版名稱中通過右鍵添加一個附加模版，設(shè)定取名為a1.在畫面中用矩形框框選出需要設(shè)定用作添加的模版的區(qū)域。按測試按鈕。如果通過，按完成即完成設(shè)定。（注意：必須對應(yīng)要設(shè)定的Mark1或者是Mark2）如果在原位置按下測試按鈕不通過，可以按下指定按鈕，選擇畫面左上方的點選工具雙擊一個位置來指定原來模版a的圖像的中心位置。做好后，點選好使用。這樣，在程序中的某個位置進行匹配的時候，就有了多個Mark圖像進行匹配了。在本身產(chǎn)品差異比較大或者背景效果不理想的情況下可以采用此方法。每次增加一個Mark，需要先按下測試通過或指定主Mark點的中心位置，讓原位置的X,Y更新才能對需要增加的Mark進行操作。4.7軟件輔助Mark編程示例：這個主要針對Lens打花瓣的產(chǎn)品而設(shè)計。也可以用于類似圖像關(guān)系的產(chǎn)品。如圖，進入輔助Mark設(shè)置界面。選擇需要增加輔助Mark的模版（在Mark點設(shè)置中，設(shè)置相對要點膠區(qū)域固定的位置當(dāng)作主Mark點），點擊運動到，程序會自動運動到設(shè)置的模版位置，使設(shè)置模版圖像位于圖像中心。4.7.1．設(shè)置好需要產(chǎn)品的邊數(shù)（花瓣數(shù)），需要打膠水的邊數(shù)（花瓣邊數(shù)），每邊打點數(shù)和每個花瓣上打點膠水間的角度后，按下一步，進入下一個畫面。4.7.2．通過調(diào)整X,Y的數(shù)據(jù)條或直接修改數(shù)據(jù)，調(diào)整到紅色的圓周與鏡頭產(chǎn)品的外圈重合，如上圖框選，按下指定按鈕，用點選工具在需要點膠的位置雙擊指定需要點膠位置離產(chǎn)品中心的距離，按下一步進入下一個畫面。4.7.3．通過調(diào)整圓大小，框選出綠色的圓周與便于識別的花瓣的黑色弧剛好漏出來，按下一步進入下一個畫面。4.7.4．直接按下確認(rèn)設(shè)置用默認(rèn)參數(shù)進行