機(jī)器人控制與軌跡規(guī)劃實(shí)驗(yàn)

姓名：學(xué)號(hào)：學(xué)院：電話：郵箱：2016年月1論述題（每題）SSF2000機(jī)器人有哪幾個(gè)軸，請(qǐng)對(duì)每一個(gè)軸的性能進(jìn)行詳細(xì)說明；對(duì)于示教模式、再現(xiàn)模式、遠(yuǎn)程模式進(jìn)行詳細(xì)說明；對(duì)于關(guān)節(jié)插補(bǔ)、直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、自由曲線插補(bǔ)方法進(jìn)行詳細(xì)說明；4)如何實(shí)現(xiàn)程序內(nèi)容的刪除；請(qǐng)?jiān)敿?xì)說明在示教模式下如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人第7軸的運(yùn)動(dòng)控制；請(qǐng)對(duì)機(jī)器人常用坐標(biāo)系進(jìn)行詳細(xì)說明；機(jī)器人安全模式分為哪幾種？試述機(jī)器人示教編程的過程及特點(diǎn)?，F(xiàn)場(chǎng)操作題（20）2一、

SSF2000

機(jī)器人有幾個(gè)軸，請(qǐng)每一個(gè)軸的性進(jìn)行詳細(xì)說：答

SSF2000機(jī)人具有6個(gè)控制軸，其中，基本軸3個(gè)分別為S軸L軸U軸；腕部軸3個(gè)，別為R軸B軸、T軸各個(gè)軸的作用及性能下：S軸，制本體左右回轉(zhuǎn)，最大動(dòng)作范圍：°，最大速度3.67rad/s，210?/s；L軸，制下臂前后運(yùn)動(dòng)，最大動(dòng)作范圍+155°，-90°，最大速度：rad/s，190?/s；U軸，制上臂上下運(yùn)動(dòng)，最大動(dòng)作范圍+250°，-175，最大速度3.67rad/s，210/s；R軸制臂帶手腕回旋大動(dòng)作范圍180大速度6.98rad/s400/s許力矩11.8N2允許慣性力矩：0.24Kg2B軸控制手腕上下運(yùn)動(dòng)，最大作范圍+225，°，最大速度：6.98rad/s，400?/s，允許力矩：8.8N2許慣性力矩0.17Kg2T軸控制手臂回旋，最大動(dòng)作圍：360，最大速度：10.47rad/s，?，許力矩5.9N2允許慣性力矩：0.06Kg2二、于示教模式、再現(xiàn)式、遠(yuǎn)程模進(jìn)行詳細(xì)說明答

1、示教模式：即TEACH”模式可用示教編程器進(jìn)行軸操作和編輯，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)無效。在示教模式下可以進(jìn)行：編制、示教程序、修改已登錄程序、各種特性文件和參數(shù)的定。示教時(shí)，必須把示教編程器的模式旋鈕旋至“TEACH。32、現(xiàn)模式：即“PLAY”模式可對(duì)示教完的程序進(jìn)行再現(xiàn)運(yùn)行，在此模式中，外部設(shè)備發(fā)出的動(dòng)信號(hào)無效。在再現(xiàn)模式下可以進(jìn)行：示教程序的再現(xiàn)、各種條件文件的設(shè)定、修改或刪除。再現(xiàn)時(shí)，器人從程序點(diǎn)1開始移動(dòng)，把光標(biāo)移到程序開頭，用軸操作鍵把機(jī)器人移到程序點(diǎn)1。3、遠(yuǎn)程模式：即REMOTE”模式，可通過外部信號(hào)進(jìn)行操作，在此模式中，[START]按鈕效在遠(yuǎn)程模式下，可以通過外部輸入信號(hào)指定進(jìn)行以下操作：接通伺服電源、啟動(dòng)、調(diào)出主程序、設(shè)定循環(huán)與開始運(yùn)行有關(guān)的操作在遠(yuǎn)程模式下外輸入信號(hào)有效教編程器上的[START]按鈕效在遠(yuǎn)程模式下?lián)鬏敼δ埽ㄟx項(xiàng)功能）有效。下表顯示了各種模式下的操作方式：伺服準(zhǔn)備啟動(dòng)循環(huán)變更調(diào)出主程序

示教模式無效

再現(xiàn)模式

遠(yuǎn)程模式外部輸入信號(hào)外部輸入信號(hào)外部輸入信號(hào)外部輸入信號(hào)注：“PP”表示教編程器。三、對(duì)于節(jié)插補(bǔ)、直插補(bǔ)、圓弧插、自曲線插補(bǔ)方法行詳細(xì)說明答：

1、關(guān)節(jié)插補(bǔ)按[插方]，將插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)[MOVJ]。器人在未規(guī)定采取何種軌跡移動(dòng)時(shí)，使用關(guān)節(jié)插補(bǔ)。用關(guān)節(jié)插補(bǔ)示教機(jī)器人軸時(shí)，移動(dòng)命令為MOVJ。出于全方面的考，通常在程序點(diǎn)1用節(jié)插補(bǔ)示教。設(shè)定關(guān)節(jié)插的再現(xiàn)速度：把光標(biāo)移到再現(xiàn)速度上，[轉(zhuǎn)換+光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度。直線插補(bǔ)：按[插方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為直線插補(bǔ)[MOVL]。直線插補(bǔ)示教的程序點(diǎn)，以直線軌跡移動(dòng)。設(shè)定直線插補(bǔ)的再現(xiàn)速度：把光標(biāo)移到再現(xiàn)速度上，[轉(zhuǎn)換+光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度圓弧插補(bǔ)：按[插方式]鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為關(guān)節(jié)插補(bǔ)[MOVC]。器人沿著用圓弧插補(bǔ)示教的三個(gè)程序點(diǎn)執(zhí)行圓弧軌跡移動(dòng)。設(shè)定圓弧插補(bǔ)的再現(xiàn)速度：把光標(biāo)移到再現(xiàn)速度上，轉(zhuǎn)換]+光標(biāo)鍵設(shè)定再現(xiàn)速度。A

圓弧有一個(gè)弧時(shí)圖示圓弧插補(bǔ)示教P1至P3三點(diǎn)關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插示教進(jìn)入圓弧插補(bǔ)前的P0時(shí)，P0至P1軌跡自動(dòng)成為直線。4B連續(xù)圓?。簝蓚€(gè)以上圓弧相連時(shí)，必須執(zhí)行圓弧分離，在如圖的P4，即前圓弧與后圓弧的連接點(diǎn)處，同一點(diǎn)加入關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)的程序點(diǎn)。4、自由曲線插補(bǔ)：按[插方鍵，插補(bǔ)方式設(shè)定為自由曲線插[MOVS]。對(duì)于有不規(guī)則線的工件，使用自由曲線插補(bǔ)方式后，可使此類示教更為簡(jiǎn)單。軌跡為經(jīng)過三點(diǎn)的拋物線。設(shè)定自由曲線補(bǔ)的再現(xiàn)速度：把光標(biāo)移到再現(xiàn)速度上，按[轉(zhuǎn)換]光標(biāo)鍵，設(shè)定再現(xiàn)速度。A單一自由曲線如圖用自由曲線插補(bǔ)示教P1至P3三點(diǎn)用關(guān)節(jié)插補(bǔ)或直線插補(bǔ)示教進(jìn)入自由曲線前的P0，P0P1的軌跡自動(dòng)成為直線。B連續(xù)自由曲線：用重疊的拋物線的合成作為軌跡。與圓弧插補(bǔ)不同，兩個(gè)自由曲線的連接點(diǎn)不用加入同點(diǎn)程序點(diǎn)。為重疊拋物線時(shí)，作成合成的軌跡。四、如何現(xiàn)程序內(nèi)容刪除答5五、請(qǐng)?jiān)斦f明在示教式下如何實(shí)現(xiàn)器人第7軸的運(yùn)動(dòng)控制答：

在使用軸機(jī)人時(shí)，

同時(shí)按轉(zhuǎn)]或轉(zhuǎn)]+[S+]移動(dòng)第7軸六、請(qǐng)對(duì)器人常用坐系進(jìn)行詳細(xì)說答：

機(jī)器人常用的坐標(biāo)系有關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，直角坐標(biāo)系，圓柱坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，以及用戶坐標(biāo)系。1、關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：機(jī)器人各軸進(jìn)單獨(dú)動(dòng)作，稱關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，設(shè)定關(guān)節(jié)坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人的S、LU、、B、各軸分別運(yùn)動(dòng)，按軸操作鍵時(shí)各軸的動(dòng)作情況如下圖所示；62、直角坐標(biāo)系：不管機(jī)器人處什么位置，均可沿設(shè)定的X軸、軸、Z軸平移動(dòng)，設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、、軸平行移動(dòng)，按住軸操作鍵時(shí)，各軸的動(dòng)作情況如下圖所示；3、圓柱坐標(biāo)系：軸S軸動(dòng)，R沿L軸臂、軸臂軸線的投影方向運(yùn)動(dòng)，Z軸動(dòng)方向與直角坐標(biāo)完全相同，設(shè)定為圓柱坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)以本體軸S軸為心回旋運(yùn)動(dòng)，或與Z軸直平行移動(dòng)。按住軸操作鍵時(shí)，各軸的動(dòng)作情況如下圖所示；4、工具坐標(biāo)系：工具坐標(biāo)系把器人腕部法蘭盤所持工具的有效方向作為Z軸，把坐標(biāo)定義工具的尖端點(diǎn)，設(shè)定為工具坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿設(shè)定在工具尖端點(diǎn)的，Y，Z軸平行移動(dòng)，按住軸操鍵時(shí)，各軸的動(dòng)作情況如下圖所示；工具坐標(biāo)系把機(jī)器人腕部法蘭盤所握工具的有效方向定為Z軸，坐標(biāo)定義在工具尖端點(diǎn)，所以工具坐標(biāo)的方向隨腕部的移動(dòng)而發(fā)生變化；工具坐標(biāo)的移動(dòng)，以工具的有效方向?yàn)榛鶞?zhǔn)，與機(jī)器人的位置、姿無關(guān)，所以進(jìn)行相對(duì)于工件不改變工具姿勢(shì)的平行移動(dòng)操作時(shí)最為適宜；5、用戶坐標(biāo)系：機(jī)器人沿所指的用戶坐標(biāo)系各軸平行移動(dòng)。在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外的其他坐標(biāo)系中，均可只改變工7具姿態(tài)而不改變工具尖端點(diǎn)（制點(diǎn)）位置，這叫做控制點(diǎn)不變動(dòng)作，在機(jī)器人動(dòng)作允許范圍內(nèi)任意位置，設(shè)定任意角度的X、、軸，機(jī)器人均可沿所設(shè)各軸平行移動(dòng)，如下圖所示。七、機(jī)器安全模式分哪幾種？答：

安全模式有三種類型；分別為操作模式、編輯模式、管理模式。在編輯模式和管理模式下的任何操作，都要設(shè)定用戶口令。用戶口令由4至8位字、數(shù)字或符號(hào)組成。1、操作模式：是面向生產(chǎn)線中行機(jī)器人動(dòng)作監(jiān)視的操作者的模式，主要可進(jìn)行機(jī)器人啟動(dòng)、停止、監(jiān)視操作等?？蛇M(jìn)行生產(chǎn)線異常時(shí)的恢復(fù)作業(yè)等；2、編輯模式：是面向進(jìn)行示教業(yè)的操作者的模式，比操作模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行機(jī)器人的緩慢動(dòng)作、程序編輯、以及各種動(dòng)作文件的編輯；3、管理模式：是面向進(jìn)行系統(tǒng)定及維護(hù)的操作者的模式，比編輯模式可進(jìn)行的作業(yè)有所增加，可進(jìn)行參數(shù)設(shè)定、時(shí)間設(shè)定、用戶口令的修改等機(jī)器管理。八、試述器人示教編的過程及特點(diǎn)答：過程：操作者根據(jù)機(jī)器人作業(yè)的需要把機(jī)器人末端執(zhí)行器送到目標(biāo)位置，且處于相應(yīng)的姿態(tài)，后把這一位置、姿態(tài)所對(duì)應(yīng)的關(guān)節(jié)角度信息記錄到存儲(chǔ)器保存。對(duì)機(jī)器人作業(yè)空間的各點(diǎn)重復(fù)以上操作，就把個(gè)作業(yè)