（中職） 工業(yè)機器人任務(wù)5 機器人裝配手機蓋的程序設(shè)計與調(diào)試教學(xué)課件（）

（中職）工業(yè)機器人任務(wù)5機器人裝配手機蓋的程序設(shè)計與調(diào)試教學(xué)課件（工信版）【工作情景】

一臺手機自動化生產(chǎn)設(shè)備中由一臺三菱6軸機器人完成手機按鍵的組裝工作按鍵生產(chǎn)好后用托盤按照一定規(guī)律進行排列，待裝配的手機放在固定的位置，現(xiàn)在工業(yè)機器人與PLC的線路已經(jīng)接好，請設(shè)計PLC與工業(yè)機器人程序?！救蝿?wù)描述】

按鍵托盤按照規(guī)定的位置和方向放好，手機底座也在規(guī)定的位置放好后，在六軸機器人單元的操作面板上按下啟動按鈕，工業(yè)機器人依次將手機按鍵從托盤中取出放到手機底座上。裝配好一個手機后更換夾具進行加蓋操作。待換好手機底座和手機蓋后按下啟動按鈕繼續(xù)運行，循環(huán)四次后托盤中的按鍵全部裝配完成后停止?！救蝿?wù)要求】根據(jù)任務(wù)描述設(shè)計工業(yè)機器人程序和PLC程序?！灸芰δ繕恕?、了解工業(yè)機器人與PLC的配合；2、掌握工業(yè)機器人程序的編寫；3、掌握工業(yè)機器人在手機按鍵裝配中的應(yīng)用；【任務(wù)準備】1理論知識準備夾具更換1）吸取按鍵使用的夾具吸取按鍵所用的夾具如下圖所示你可能需要獲得以下的資訊，才能更好地完成工作任務(wù)……………………微軟用戶2015-01-2009：20批注【微軟用戶1】【任務(wù)準備】1理論知識準備夾具更換1）吸取按鍵使用的夾具夾取手機蓋的夾具如下圖所示你可能需要獲得以下的資訊，才能更好地完成工作任務(wù)……………………微軟用戶2015-01-2009：20批注【微軟用戶2】【任務(wù)準備】1.理論知識準備夾具更換1）吸取按鍵使用的夾具在更換夾具的同時完成了氣路的連接和電路的連接。采用這種方式可以提高工業(yè)機器人所能完成的任務(wù)。2）更換夾具后的原點偏移：由于夾具的工作基點和夾具連接中心點的位置偏差導(dǎo)致更換夾具后夾具工作點發(fā)生偏移，需要在程序中進行糾正或者單獨進行示教。你可能需要獲得以下的資訊，才能更好地完成工作任務(wù)……………………【任務(wù)準備】2、準備工具為完成工作任務(wù)，每個工作小組需要向工作站內(nèi)倉庫工作人員提供借用工具清單序號名稱型號數(shù)量借出時間學(xué)生簽名歸還時間學(xué)生簽名備注

表8-5-1工具借用清單【任務(wù)準備】3、準備材料為完成工作任務(wù)，每個工作小組需要向工作站內(nèi)倉庫工作人員提供領(lǐng)用材料清單序號名稱型號數(shù)量借出時間學(xué)生簽名歸還時間學(xué)生簽名備注

表8-5-2材料借用清單【任務(wù)計劃】

掌握好理論知識，完成任務(wù)要求；小組共同分析、討論決策出最優(yōu)實施步驟方案；再由組長進行任務(wù)分工，完成機器人與PLC配合實現(xiàn)手機按鍵的程序設(shè)計和調(diào)試；還等什么?趕快決策出工作計劃并實施它………………………【任務(wù)實施】1、了解設(shè)備信息1.1按鍵托盤的結(jié)構(gòu)，如圖8-7-1所示1)按鍵按照左圖的規(guī)律分成15個按鍵區(qū)域。2)每個按鍵區(qū)域有四個按鍵按矩陣排列3)區(qū)域之間橫向間距和縱向間距均為30mm4)同名按鍵之間的橫向間距和縱向間距均為12mm5)方向鍵區(qū)域單獨排列橫向間距和縱向間距均為18mm圖8-7-1按鍵托盤排列【任務(wù)實施】1、了解設(shè)備信息1.2了解手機底座結(jié)構(gòu)手機底座15個按鍵對應(yīng)有15個凹坑，每個凹坑的邊都有一定的傾斜角，對少量的偏差有自動校正作用微軟用戶2015-01-2009：20批注【微軟用戶3】【任務(wù)實施】1、了解設(shè)備信息1.3了解手機按鍵裝配好后的情況1、2、3、*、4、5、6、0、7、8、9等按鍵的排列規(guī)律跟按鍵托盤中的按鍵規(guī)律一致，在編寫機器人程序時可以根據(jù)按鍵托盤和手機按鍵的排列優(yōu)化動作順序?！救蝿?wù)實施】1、了解設(shè)備信息

1.4手機蓋結(jié)構(gòu)【任務(wù)實施】2、根據(jù)控制要求分析動作流程1)2)3)4)5)6)7)8)9)10)11)12)13)【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序1DefIoin6=Bit,6'有料信號2DefIoin7=Bit,7'有蓋信號3DefIoin8=Bit,8'蓋顏色信號4DefIoin9=Bit,9'plc復(fù)位信號5DefIoin10=Bit,10'夾具1到位信號6DefIoin11=Bit,11'夾具2到位信號7DefIoin13=Bit,13'夾具3到位信號8DefIoin14=Bit,14'倉庫1清空信號9DefIoin15=Bit,15'倉庫2清空信號10DefIoout5=Bit,5'到原點位11DefIoout6=Bit,6'裝配完成信號12DefIoout7=Bit,7'加蓋完成信號13DefIoout8=Bit,8'入庫完成信號14DefIoout11=Bit,11'抓手電磁閥（夾具電磁閥）（夾具電磁閥）（夾具電磁閥）15DefIoout12=Bit,12'吸盤A電磁閥（吸盤A電磁閥）（膠槍）（抓手電磁閥）16DefIoout13=Bit,13'吸盤B電磁閥（吸盤B電磁閥）（抓手電磁閥）17DefIoout14=Bit,14'換料18DefIoout15=Bit,15'取蓋到位19DefIntem0,m1,m2,m3,m4,m5,m6,m10,m11,m12,m20,m21,m22,m100'定義變量20DefIntecmd'定義夾具【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序21DefJntjsafe'定義原點22DefPlt1,p1,p2,p3,,4,3,2'定義4x3碼垛23jsafe=(+0.00,-30.00,+120.00,+0.00,+90.00,-90.00)'原定賦值24p0=(+0.00,+0.00,-22.00)'向上偏移值25Pm=(+0.00,+0.00,-16.00)'按鍵的偏移值26'-----main27GoSub*init28''Waitin14=1'等待倉庫1清空信號29''Waitin15=1'等待倉庫2清空信號30Form2%=0To3'for循環(huán)31Waitin6=1'等待有料信號32cmd%=1'一號夾具33GoSub*key_in'跳轉(zhuǎn)到*key_in夾具子程序34GoSub*keying'跳轉(zhuǎn)到*keying碼垛算法子程序35GoSub*corev'跳轉(zhuǎn)到*corev加蓋子程序36Next'for循環(huán)結(jié)束37GoSub*origin38Hlt39End40'-------main【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序41*init42p99=P_Curr43Ovrd1544GoSub*hauy45Ovrd10046Clr147Clr248p24=(+0.00,+0.00,+0.01,+0.00,+0.00,+0.00)49Ifin9=1Orm0%=0Then50GoSub*origin51m0%=152Ifin9=1Then53Ifin10=1Andin11=0Andin13=0Thencmd%=154Ifin10=0Andin11=1Andin13=0Thencmd%=255Ifin10=0Andin11=0Andin13=1Thencmd%=356Ifcmd%<>0ThenGoSub*key_out57Movjsafe58out5=159M_00#=060Hlt【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序61EndIf62EndIf63Return64'-----原定------65*origin66j1=J_Curr67j1.J2=jsafe.J268j1.J3=jsafe.J369j1.J4=jsafe.J470j1.J5=jsafe.J571Ovrd4072Movj173Movjsafe74Ovrd10075Return76'---吸、放按鍵----77*keying78Form1%=1To779p101=p10080Ifm1%>4Thenp4=Plt1,m1%+4Elsep4=Plt1,m1%81Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序82Ifm2%=1Orm2%=3Thenp101.Y=p101.Y+17.8883Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+1284Ifm2%=2Orm2%=3Thenp101.X=p101.X+17.8885Ifm1%=7Then86Mvsp4*Pm87Mvsp488Dly0.289out12=190Dly0.291Mvsp4*Pm92p4=Plt1,893Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+1294Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+1295EndIf96Movp4*Pm97Mvsp498Dly0.299out12=1100out13=1【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序101Dly0.2102Mvsp4*Pm103'-------------104Movp5105m3%=1106'-------107Ifm1%<5Thenp4=p6Elsep4=p7108Selectm1%109Case1'2110p4.Y=p4.Y+24111Break112Case2'5113p4.Y=p4.Y+12114Break115'case3'8116Case4'撥號鍵117p4.X=p4.X+12118p4.Y=p4.Y-13.91119Break120Case5'3【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序121p4.Y=p4.Y+24122Break123Case6'6124p4.Y=p4.Y+12125Break126'case7'9127EndSelect128'---------------129Mvsp4*Pm130Mvsp4131Dly0.2132Ifm1%<5Thenout13=0Elseout12=0133Dly0.2134Mvsp4*Pm135'---------------136Selectm1%137Case1To3'741138p4.X=p4.X-18.57139Break140Case4'#【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序141p4=p7142p4.X=p4.X-12143p4.Y=p4.Y+12+12144Break145Case5To6'*0146p4.X=p4.X+18.57147p4.Y=p4.Y-12148Break149Case7150p4.X=p4.X+18.57151p4.Y=p4.Y-13.91152Break153EndSelect154'-------------------155Mvsp4*Pm156Mvsp4157Dly0.2158Ifm1%>4Thenout13=0Elseout12=0159Dly0.2160Mvsp4*Pm【任務(wù)實施】3、設(shè)計工業(yè)機器人程序161Movp5162m3%=0163Nextm1%164'-------------------方向鍵165p4=p101166Mvsp4*Pm167Mvsp4168Dly0.2169out12=1170Mvsp4*Pm171Movp5172Mvsp8*Pm173Mvsp8174Dly0.2175out12=0176Dly0.2177Mvsp8*Pm178m6%=2179GoSub*key_out180Return【任務(wù)實施】181'--------------------------入庫------------------------------------182*corev183cmd%=3184out6=1185m6%=1186GoSub*key_in187Movjsafe188out6=0189out12=1190'Waitin7=1191Ifin7=1Andin8=0Thenm20%=1192Ifin7=1Andin8=1Thenm20%=2193Ifm20%=1Thenm21%=m21%+1194Ifm20%=2Thenm22%=m22%+1195Ifm21%=5ThenWaitin14=1196Ifm22%=5ThenWaitin15=1197Movp10198Mvsp11*p0199Ovrd20200Mvsp113、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】201Dly0.1202out12=0203out13=1204Dly0.3205out15=1206Dly1207out15=0208Mvsp11*p0209Ovrd60210m5%=1'標記1211Movp10212Movp12213Mvsp13*p0214m5%=2'標記2215Ovrd15216Mvsp13217Dly0.1218out7=1219Dly0.8220out7=03、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】221Dly0.2222out13=0223out12=1224Dly0.1225Mvsp13*p0226Ovrd65227Mvsp12228Movjsafe229Ifm2%=3Thenout14=1230Ifm2%=3ThenDly1231out8=1232GoSub*key_out233out14=0234out8=0235Return236'------取夾具-------237*key_in238Ifcmd%=1Thenp40=p21239Ifcmd%=2Thenp40=p22240Ifcmd%=2Thenp24=(+0.00,-50.00)3、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】241Ifcmd%=3Thenp40=p23242Ifm6%<>1ThenMovp20243m6%=0244Movp40*(+0.00,+0.00,-30.00)245Ovrd20246out11=1247M_00#=1248Mvsp40249Dly0.1250out11=0251Dly0.1252Mvsp40*(+0.00,+0.00,-15.00)253Mvsp40*(+0.00,+120.00,-20.00)*p24254Mvsp40*(+0.00,+120.00,-80.00)*p24255Movp20256p24=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)257Ovrd75258Return259'------放夾具-------260*key_out3、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】261Ifcmd%=1Thenp40=p21262Ifcmd%=2Thenp40=p22263Ifcmd%=2Thenp24=(+0.00,-50.00)264Ifcmd%=3Thenp40=p23265Ifcmd%=3Thenout13=1266Movp20267out13=0268Mvsp40*(+0.00,+120.00,-80.00)*p24269Mvsp40*(+0.00,+120.00,-20.00)*p24270Ovrd15271Mvsp40*(+0.00,+0.00,-10.00)272Mvsp40273Dly0.1274out11=1275Movp40*(+0.00,+0.00,-35.00)276out11=0277M_00#=0278Ifm6%<>2ThenMovp20279m6%=0280p24=(+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)3、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】281Ovrd100282Return283'------夾具復(fù)位--------284*hauy285m10%=Zone2(P_Curr,p21,p23,20)286m11%=Zone2(P_Curr,p21,p23,121)287m12%=Zone2(P_Curr,p21,p23,200)288IfM_00#=0Orcmd%=0Orm10%=0Andm11%=0Andm12%=0ThenReturn289Ifcmd%=1Thenp40=p21290Ifcmd%=2Thenp40=p22291Ifcmd%=2Thenp24=(+0.00,-50.00)292Ifcmd%=3Thenp40=p23293p50=p40*(+0.00,+0.00,-20.00)294p51=p40*(+0.00,+120.00,-20.00)295p52=p40*(+0.00,+120.00,-80.00)296Ifm10%=1Andm11%=1Andm12%=1ThenMvsp40297Ifm10%=0Andm11%=1Andm12%=1Then298Mvsp50299Mvsp40300EndIf3、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】301Ifm10%=0Andm11%=0Andm12%=1Then302Mvsp51303Mvsp50304Mvsp40305EndIf306Dly0.1307out11=1308Dly0.1309Mvsp50*(+0.00,+0.00,-20.00)310M_00#=0311Return312'-----吸取按鍵復(fù)位----------313*outkey314Ifcmd%<>1ThenReturn315Ifm1%>4Thenp4=Plt1,m1%+4Elsep4=Plt1,m1%316Ifm3%=1ThenMovp5317Ifm1%=7Then318p4=Plt1,8319Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12320Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+12321Mvsp4*Pm322Mvsp4323Dly0.2324out13=0325Dly0.23、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】326Mvsp4*Pm327p4=Plt1,11328Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12329Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+12330EndIf331Ifm2%=1Orm2%=3Thenp4.Y=p4.Y+12332Ifm2%=2Orm2%=3Thenp4.X=p4.X+12333Movp4*Pm334Mvsp4335Dly0.2336out12=0337out13=0338Dly0.2339Mvsp4*Pm340Return341*NG342Error9000343Hlt3、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】p1=(+308.98,-138.26,+304.44,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p2=(+398.86,-140.07,+305.49,-179.33,-0.71,-88.49)(7,0)p3=(+308.72,-78.13,+304.18,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p0=(+0.00,+0.00,-22.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)Pm=(+0.00,+0.00,-16.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)p99=(+231.44,+18.68,+330.46,-179.36,-1.74,-53.24,+0.00,+0.00)(7,0)p24=(+0.00,+0.00,+0.01,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(,)p101=(+385.38,-28.61,+304.66,-179.36,-1.74,-88.48,+0.00,+0.00)(7,0)p100=(+385.38,-46.49,+304.66,-179.36,-1.74,-88.48)(7,0)p4=(+266.66,+221.27,+317.57,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p5=(+231.29,+18.47,+330.42,-179.36,-1.74,-53.32,+0.00,+0.00)(7,0)p6=(+285.23,+197.27,+317.57,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p7=(+243.72,+197.54,+317.26,-180.00,-1.21,+1.25,+0.00,+0.00)(7,0)p8=(+251.80,+183.90,+317.72,+180.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(7,0)p10=(-172.93,-233.62,+346.75,+180.00,+0.00,-90.00,+0.00,+0.00)(7,15728640)p11=(-169.07,-431.24,+274.92,+179.70,+0.97,-88.73,+0.00,+0.00)(7,15728640)p12=(+253.66,+84.81,+346.75,+180.00,+0.00,+0.00,+0.00,+0.00)(7,0)p13=(+268.31,+205.51,+274.74,+179.23,+0.51,+90.69,+0.00,+0.00)(7,15728640)p40=(+76.02,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p21=(+76.02,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p22=(-47.43,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p23=(-165.40,+281.52,+233.63,-179.43,-0.03,+1.42)(7,0)p20=(-2.18,+154.98,+421.67,-180.00,+0.02,+0.80)(7,0)p50=(+76.01,+281.32,+253.62,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)3、設(shè)計工業(yè)機器人程序【任務(wù)實施】p51=(+78.99,+161.36,+252.43,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p52=(+78.97,+160.77,+312.43,-179.43,-0.03,+1.42,+0.00,+0.00)(7,0)p14=(+34.34,-311.55,+338.46,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p15=(+34.34,-311.55,+289.93,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p16=(+34.34,-437.50,+338.46,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00,+0.00)(7,0)p17=(+34.34,-444.96,+289.93,+180.00,+0.00,-88.88,+0.00