第5章-數(shù)字化柔性裝配工裝

第5章--數(shù)字化柔性裝配工裝第一頁(yè)，共62頁(yè)。25.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成

飛機(jī)裝配工裝的兩種結(jié)構(gòu)形式（1）剛性工裝。優(yōu)點(diǎn)：專(zhuān)用性強(qiáng)、穩(wěn)定性好，缺點(diǎn)：設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、占地面積大，結(jié)構(gòu)開(kāi)敞性差。（2）柔性工裝。優(yōu)點(diǎn)：具有數(shù)字化、模塊化、各重構(gòu)、可重復(fù)利用等優(yōu)點(diǎn)，縮短了設(shè)計(jì)周期長(zhǎng)、減少了工裝數(shù)量、提高了工裝快速響應(yīng)產(chǎn)品變化的能力。缺點(diǎn)：硬件系統(tǒng)、軟件系統(tǒng)復(fù)雜。第二頁(yè)，共62頁(yè)。35.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成剛性工裝第三頁(yè)，共62頁(yè)。45.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成剛性工裝第四頁(yè)，共62頁(yè)。55.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成柔性工裝第五頁(yè)，共62頁(yè)。65.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成柔性工裝第六頁(yè)，共62頁(yè)。75.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成柔性工裝第七頁(yè)，共62頁(yè)。85.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成

飛機(jī)裝配工裝系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理

（1）在柔性工裝應(yīng)用集成管理系統(tǒng)中進(jìn)行配工藝規(guī)劃、同時(shí)進(jìn)行裝配工藝仿真（2）將生成的工裝理論驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù)解析為數(shù)控系統(tǒng)動(dòng)作指令并傳遞至柔性工裝的數(shù)控系統(tǒng);（3）數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)動(dòng)作指令計(jì)算各定位器軸的調(diào)形軌跡,驅(qū)動(dòng)定位器調(diào)形（4）定位器調(diào)形到位后,在線檢測(cè)系統(tǒng)實(shí)時(shí)測(cè)量定位器位置,并將測(cè)量數(shù)據(jù)傳遞至離線編程與仿真管理系統(tǒng);（5）離線編程與仿理系統(tǒng)將測(cè)量數(shù)據(jù)與理論數(shù)據(jù)進(jìn)行比較,檢查其是否滿足裝配要求,若測(cè)量數(shù)無(wú)法滿足裝配需求,系統(tǒng)將自動(dòng)生成優(yōu)化數(shù)據(jù)并由數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)一步調(diào)形,直到定位器位置精度滿足裝配要求。第八頁(yè)，共62頁(yè)。95.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成

飛機(jī)裝配工裝系統(tǒng)構(gòu)成及工作原理

第九頁(yè)，共62頁(yè)。105.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成機(jī)械定位裝置

（1）骨架骨架是機(jī)械定位裝置的基體，用以固定和支撐定位夾緊元件、調(diào)整機(jī)構(gòu)及鎖緊機(jī)構(gòu)，保持各元件空間位置的準(zhǔn)確度及穩(wěn)定性。骨架的結(jié)構(gòu)可分為：框架式、組合式、整體底座式、分散底座式。第十頁(yè)，共62頁(yè)。115.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成機(jī)械定位裝置

（2）定位夾緊元件

定位夾緊元件用于保證構(gòu)件在裝配過(guò)程中的準(zhǔn)確位置。定位夾緊元件主要包括：接頭類(lèi)、外形類(lèi)、專(zhuān)用元件。第十一頁(yè)，共62頁(yè)。125.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成機(jī)械定位裝置

（3）調(diào)整機(jī)構(gòu)調(diào)整機(jī)構(gòu)用于工裝本體的每個(gè)定位器的位置調(diào)整。

第十二頁(yè)，共62頁(yè)。135.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成柔性工裝數(shù)控系統(tǒng)

第十三頁(yè)，共62頁(yè)。145.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成柔性工裝數(shù)控系統(tǒng)

第十四頁(yè)，共62頁(yè)。155.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成翼身自動(dòng)對(duì)接輔助測(cè)量系統(tǒng)

第十五頁(yè)，共62頁(yè)。165.1數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成數(shù)字化柔性裝配工裝的構(gòu)成翼身自動(dòng)對(duì)接輔助測(cè)量系統(tǒng)

第十六頁(yè)，共62頁(yè)。2.1位置和姿態(tài)的表示1.位置描述在直角坐標(biāo)系A(chǔ)中,空間任意一點(diǎn)p的位置(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示:2.方位描述空間物體B的方位(Orientation)可由某個(gè)固接于此物體的坐標(biāo)系{B}的三個(gè)單位主矢量[xB,yB,zB]相對(duì)于參考坐標(biāo)系A(chǔ)的方向余弦組成的3x3矩陣描述.

5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第十七頁(yè)，共62頁(yè)。2.1位置和姿態(tài)的表示

上述矩陣稱(chēng)為旋轉(zhuǎn)矩陣,它是正交的.即若坐標(biāo)系B可由坐標(biāo)系A(chǔ),通過(guò)繞A的某一坐標(biāo)軸獲得,則繞x,y,z三軸的旋轉(zhuǎn)矩陣分別為5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第十八頁(yè)，共62頁(yè)。2.1位置和姿態(tài)的表示這些旋轉(zhuǎn)變換可以通過(guò)右圖推導(dǎo)這是繞Z軸的旋轉(zhuǎn).其它兩軸只要把坐標(biāo)次序調(diào)換可得上頁(yè)結(jié)果.5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第十九頁(yè)，共62頁(yè)。2.1位置和姿態(tài)的表示旋轉(zhuǎn)矩陣的幾何意義:1)可以表示固定于剛體上的坐標(biāo)系{B}對(duì)參考坐標(biāo)系的姿態(tài)矩陣.2)可作為坐標(biāo)變換矩陣.它使得坐標(biāo)系{B}中的點(diǎn)的坐標(biāo)變換成{A}中點(diǎn)的坐標(biāo).3)可作為算子,將{B}中的矢量或物體變換到{A}中.5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十頁(yè)，共62頁(yè)。2.1位置和姿態(tài)的表示3.位姿描述剛體位姿(即位置和姿態(tài)),用剛體的方位矩陣和方位參考坐標(biāo)的原點(diǎn)位置矢量表示，即5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十一頁(yè)，共62頁(yè)。2.2坐標(biāo)變換平移坐標(biāo)變換坐標(biāo)系{A}和{B}具有相同的方位,但原點(diǎn)不重合.則點(diǎn)P在兩個(gè)坐標(biāo)系中的位置矢量滿足下式:5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十二頁(yè)，共62頁(yè)。2.2坐標(biāo)變換2.旋轉(zhuǎn)變換坐標(biāo)系{A}和{B}有相同的原點(diǎn)但方位不同,則點(diǎn)P的在兩個(gè)坐標(biāo)系中的位置矢量有如下關(guān)系:5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十三頁(yè)，共62頁(yè)。2.2坐標(biāo)變換3.復(fù)合變換一般情況原點(diǎn)既不重和,方位也不同.這時(shí)有:(2-13)5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十四頁(yè)，共62頁(yè)。2.2坐標(biāo)變換例2.1

已知坐標(biāo)系{B}的初始位姿與{A}重合,首先{B}相對(duì)于{A}的ZA軸轉(zhuǎn)30°,再沿{A}的XA軸移動(dòng)12單位,并沿{A}的YA軸移動(dòng)6單位.求位置矢量APB0和旋轉(zhuǎn)矩陣BAR.設(shè)點(diǎn)p在{B}坐標(biāo)系中的位置為BP=[3,7,0],求它在坐標(biāo)系{A}中的位置.5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十五頁(yè)，共62頁(yè)。2.2剛體空間位置和姿態(tài)求解（以激光跟蹤儀測(cè)量為例）5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十六頁(yè)，共62頁(yè)。2.2剛體空間位置和姿態(tài)求解5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述定位器運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解第二十七頁(yè)，共62頁(yè)。2.2剛體空間位置和姿態(tài)求解5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述定位器運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解第二十八頁(yè)，共62頁(yè)。2.3齊次坐標(biāo)變換1.齊次變換

(2-13)式可以寫(xiě)為:(2-14)P點(diǎn)在{A}和{B}中的位置矢量分別增廣為:而齊次變換公式和變換矩陣變?yōu)?(2-15,16)5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第二十九頁(yè)，共62頁(yè)。2.3齊次坐標(biāo)變換2.平移齊次坐標(biāo)變換

{A}分別沿{B}的X、Y、Z坐標(biāo)軸平移a、b、c距離的平移齊次變換矩陣寫(xiě)為：用非零常數(shù)乘以變換矩陣的每個(gè)元素，不改變特性。例2-3:求矢量2i+3j+2k被矢量4i-3j+7k平移得到的新矢量.5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十頁(yè)，共62頁(yè)。2.3齊次坐標(biāo)變換3.旋轉(zhuǎn)齊次坐標(biāo)變換將上式增廣為齊次式：5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十一頁(yè)，共62頁(yè)。2.3齊次坐標(biāo)變換引入齊次變換后，連續(xù)的變換可以變成矩陣的連乘形式。計(jì)算簡(jiǎn)化。

例2-4：U=7i+3j+2k,繞Z軸轉(zhuǎn)90度后，再繞Y軸轉(zhuǎn)90度。例2-5：在上述基礎(chǔ)上再平移（4，-3，7）。5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十二頁(yè)，共62頁(yè)。2.3齊次坐標(biāo)變換由矩陣乘法沒(méi)有交換性，可知變換次序?qū)Y(jié)果影響很大。5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十三頁(yè)，共62頁(yè)。（1）三次多項(xiàng)式插值四個(gè)約束條件：由上確定了一個(gè)三次多項(xiàng)式：

5.3調(diào)姿軌跡規(guī)劃第三十四頁(yè)，共62頁(yè)。

（1）三次多項(xiàng)式插值關(guān)節(jié)速度和加速度：關(guān)于四個(gè)系數(shù)的線性方程：

5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十五頁(yè)，共62頁(yè)。（1）三次多項(xiàng)式插值解得四個(gè)系數(shù)的表達(dá)式：

5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十六頁(yè)，共62頁(yè)。2.關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算（2）過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值將速度約束條件(7.2)變?yōu)椋?/p>

重新求得三項(xiàng)式的系數(shù)：5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十七頁(yè)，共62頁(yè)。

2.關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算（2）過(guò)路徑點(diǎn)的三次多項(xiàng)式插值確定路徑點(diǎn)上關(guān)節(jié)速度的三種方法：◆根據(jù)工具坐標(biāo)在直角坐標(biāo)空間中的瞬時(shí)線速度、和角速度來(lái)確定?！舨捎眠m當(dāng)?shù)膯l(fā)式方法，有控制系統(tǒng)自動(dòng)地選擇。◆要保證每個(gè)路徑點(diǎn)上的加速度連續(xù)。

5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十八頁(yè)，共62頁(yè)。2.關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算（3）高階多項(xiàng)式插值五次多項(xiàng)式：

6個(gè)約束條件：5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第三十九頁(yè)，共62頁(yè)。2.關(guān)節(jié)軌跡的插值計(jì)算（3）高階多項(xiàng)式插值其解為：5.2裝配位姿關(guān)系數(shù)學(xué)描述第四十頁(yè)，共62頁(yè)。415.3典型的柔性裝配工裝機(jī)身壁板裝配柔性工裝機(jī)身壁裝配中應(yīng)用的典型柔性工裝主要有兩種:數(shù)控性工裝和多點(diǎn)陣直空吸盤(pán)式柔性工裝。數(shù)控柔性工裝適用于結(jié)構(gòu)剛性比較弱的壁板組合件；多點(diǎn)真空吸盤(pán)式柔性工裝適用于結(jié)構(gòu)剛性比較強(qiáng)的壁板組合件。

第四十一頁(yè)，共62頁(yè)。425.3典型的柔性裝配工裝機(jī)身壁板裝配柔性工裝數(shù)控柔性工裝（圖5-24）

（1）利用柔性工裝應(yīng)用集成管理系統(tǒng)將壁板類(lèi)組件、工裝卡板與數(shù)控柔性多點(diǎn)工裝進(jìn)行預(yù)裝配,建立關(guān)鍵零件裝配定位點(diǎn),對(duì)該定位點(diǎn)進(jìn)行計(jì)算,自動(dòng)生成工裝理論動(dòng)數(shù)據(jù);（2）數(shù)控系統(tǒng)運(yùn)行理論驅(qū)動(dòng)數(shù)據(jù),使各可重構(gòu)調(diào)的裝配形單元自動(dòng)運(yùn)動(dòng)調(diào)整到位,同時(shí)利用在線測(cè)量系統(tǒng)儉測(cè)各形單元的位置精度度；（3）以機(jī)械方式鎖死緊螺母并以電氣方式通過(guò)電機(jī)的抱閘對(duì)可重構(gòu)調(diào)形單元進(jìn)行雙重鎖死,保證卡板定位支點(diǎn)位置的固定；（4）最后安裝卡板。

第四十二頁(yè)，共62頁(yè)。435.3典型的柔性裝配工裝機(jī)身壁板裝配柔性工裝數(shù)控柔性工裝

第四十三頁(yè)，共62頁(yè)。445.3典型的柔性裝配工裝機(jī)身壁板裝配柔性工裝多點(diǎn)真空吸盤(pán)式柔性工裝

多點(diǎn)陣直空吸式柔性工裝的模塊化單元為帶空吸盤(pán)的立柱式單單元,在空間具有3個(gè)動(dòng)自由度,通過(guò)控制立柱式單元生成與壁板組件出面外形一致并均分布的吸附點(diǎn)陣,利用直空吸盤(pán)的吸附力,可精確地定位并夾持零件,從而完成裝配。

第四十四頁(yè)，共62頁(yè)。455.3典型的柔性裝配工裝機(jī)身壁板裝配柔性工裝多點(diǎn)真空吸盤(pán)式柔性工裝。

第四十五頁(yè)，共62頁(yè)。465.3典型的柔性裝配工裝機(jī)翼壁板裝配柔性工裝

機(jī)翼翼壁板曲率小,長(zhǎng)度尺寸大,在其裝配中主要采用行列式的柔性工裝。行列式性工裝是一種由多個(gè)行列式排列的立柱單元構(gòu)成的工裝,各立柱單元為模塊化結(jié)構(gòu),獨(dú)立分列,每個(gè)立柱單元上裝有夾持單元。夾持單元一般具有三自由度的運(yùn)動(dòng)調(diào)整能力,從而可過(guò)調(diào)整各立柱單元上多個(gè)夾持單元排列分布來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)不同飛機(jī)零件的裝配。

第四十六頁(yè)，共62頁(yè)。475.3典型的柔性裝配工裝機(jī)翼壁板裝配柔性工裝

第四十七頁(yè)，共62頁(yè)。自動(dòng)對(duì)接定位與驅(qū)動(dòng)技術(shù)為大部件自動(dòng)對(duì)接裝配中核心技術(shù)。該技術(shù)由自動(dòng)定位器系統(tǒng)與聯(lián)動(dòng)定位驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)構(gòu)成。自動(dòng)定位器可實(shí)現(xiàn)裝配件在水平XY方向直線平穩(wěn)移動(dòng)，以及垂直Z向俯仰及轉(zhuǎn)動(dòng)，并能連續(xù)測(cè)量施加在對(duì)接部件上的應(yīng)力。聯(lián)動(dòng)定位驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)能夠?qū)⒆詣?dòng)定位陣列柔性化分成多組工作區(qū)間（模塊），并分別實(shí)現(xiàn)各對(duì)接部段空間位置和姿態(tài)的支持與調(diào)整。5.3典型的柔性裝配工裝部件對(duì)接裝配柔性工裝

第四十八頁(yè)，共62頁(yè)。FALA400MHTP

A320HTPA3805.3典型的柔性裝配工裝部件對(duì)接裝配柔性工裝

第四十九頁(yè)，共62頁(yè)。驅(qū)動(dòng)電機(jī)底座支撐桿千斤頂式自動(dòng)定位器塔式自動(dòng)定位器5.3典型的柔性裝配工裝部件對(duì)接裝配柔性工裝

第五十頁(yè)，共62頁(yè)。機(jī)身:4定位系統(tǒng)+1翻轉(zhuǎn)式定位+1尾錐支撐機(jī)翼:4定位系統(tǒng)對(duì)接數(shù)控系統(tǒng)機(jī)翼移動(dòng)可控5.3典型的柔性裝配工裝部件對(duì)接裝配柔性工裝

第五十一頁(yè)，共62頁(yè)。525.3典型的柔性裝配工裝移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置的無(wú)人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車(chē)。其主要功能是，在計(jì)算機(jī)控制下，通過(guò)復(fù)雜的路徑將物料按一定的停位精度輸送到指定的位置上。

第五十二頁(yè)，共62頁(yè)。5.3典型的柔性裝配工裝移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備

AGV的組成AGV由以下各部分組成：車(chē)體、蓄電池、車(chē)上充電裝置、控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確定位裝置、移載機(jī)構(gòu)、通信單元和導(dǎo)引系統(tǒng)。

1．車(chē)體。

由車(chē)架和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車(chē)輪等組成。車(chē)架常采用焊接鋼結(jié)構(gòu)，要求有足夠的剛性。

2．蓄電池與充電裝置。常采用24V或48V直流工業(yè)蓄電池為動(dòng)力。

3．驅(qū)動(dòng)裝置。

驅(qū)動(dòng)裝置是一個(gè)伺服驅(qū)動(dòng)的變速控制系統(tǒng)，可驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力。它由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)及速度控制器等部分組成，并由計(jì)算機(jī)或人工進(jìn)行控制。速度調(diào)節(jié)可采用脈寬調(diào)速或變頻調(diào)速等方法。直線行走速度可達(dá)1m/s，轉(zhuǎn)彎時(shí)為0.2～0.5m/s，接近停位點(diǎn)時(shí)為0.1m/s。第五十三頁(yè)，共62頁(yè)。5.3典型的柔性裝配工裝4．轉(zhuǎn)向裝置。

AGV常設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉(zhuǎn)全方位運(yùn)動(dòng)。轉(zhuǎn)向裝置的結(jié)構(gòu)也有三種：(1)鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型。車(chē)體的前部為一個(gè)鉸軸轉(zhuǎn)向車(chē)輪，同時(shí)也是驅(qū)動(dòng)輪。轉(zhuǎn)向和驅(qū)動(dòng)分別由兩個(gè)不同的電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)，車(chē)體后部為兩個(gè)自由輪，由前輪控制轉(zhuǎn)向?qū)崿F(xiàn)單方向向前行駛。其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低，但定位精度較低。(2)差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。車(chē)體的中部有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，由兩個(gè)電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)。前后部各有一個(gè)轉(zhuǎn)向輪(自由輪)。通過(guò)控制中部?jī)蓚€(gè)輪的速度比可實(shí)現(xiàn)車(chē)體的轉(zhuǎn)向，并實(shí)現(xiàn)前后雙向行駛和轉(zhuǎn)向。這種方式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位精度較高。(3)全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型。車(chē)體的前后部各有兩個(gè)驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向一體化車(chē)輪，每個(gè)車(chē)輪分別由各自的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)，可實(shí)現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉(zhuǎn)方向任意路線行走，控制較復(fù)雜。移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備

第五十四頁(yè)，共62頁(yè)。鉸軸轉(zhuǎn)向式三輪車(chē)型差速轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型5.3典型的柔性裝配工裝移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備

第五十五頁(yè)，共62頁(yè)。全輪轉(zhuǎn)向式四輪車(chē)型5.3典型的柔性裝配工裝移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備

第五十六頁(yè)，共62頁(yè)。

5．控制系統(tǒng)。

AGV控制系統(tǒng)包括車(chē)上控制器和地面(車(chē)外)控制器，均采用微型計(jì)算機(jī)，通過(guò)通信進(jìn)行聯(lián)系。輸入AGV的控制指令由地面(車(chē)外)控制器發(fā)出，存入車(chē)上控制器(計(jì)算機(jī))；AGV運(yùn)行時(shí)，車(chē)上控制器通過(guò)通信系統(tǒng)從地面站接受指令并報(bào)告自己的狀態(tài)。車(chē)上控制器可完成以下監(jiān)控：手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向極限、制動(dòng)器解脫、行走燈光、驅(qū)動(dòng)和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制與充電接觸器的監(jiān)控等。

控制臺(tái)與AGV間可采用定點(diǎn)光導(dǎo)通訊和無(wú)線局域網(wǎng)通訊兩種通訊方式。采用無(wú)線通訊方式時(shí)，控制臺(tái)和AGV構(gòu)成無(wú)線局域通訊網(wǎng)，控制臺(tái)和AGV在網(wǎng)絡(luò)協(xié)議支持下交換信息。無(wú)線通訊要完成AGV的調(diào)度和交通管理。在出庫(kù)站和拆箱機(jī)器人處移載站都設(shè)有紅外光通訊系統(tǒng)，其主要功能是完成移載任務(wù)的通訊。

AGV充電可以采用在線自動(dòng)快速充電方式5.3典型的柔性裝配工裝移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備

第五十七頁(yè)，共62頁(yè)。6．移載裝置。

AGV用移載裝置來(lái)裝卸貨物，即接受和卸下載荷。常見(jiàn)的AGV裝卸方式可分為被動(dòng)裝卸和主動(dòng)裝卸兩種。被動(dòng)裝卸方式的小車(chē)自己不具有完整的裝卸功能，而是采用助卸方式，即配合裝卸站或接收物料方的裝卸裝置自動(dòng)裝卸。常見(jiàn)的助卸裝置有滾柱式臺(tái)面和升降式臺(tái)面兩種。采用滾柱式臺(tái)面的環(huán)境要求是站臺(tái)必須帶有動(dòng)力傳動(dòng)輥道，AGV?？吭谡九_(tái)邊，AGV上的輥道和站臺(tái)上的輥道對(duì)接之后同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)貨物移送。升降式臺(tái)面的升降臺(tái)下設(shè)有液壓升降機(jī)構(gòu)，高度可以自由調(diào)節(jié)。為了順利移載，AGV必須精確停車(chē)才能與站臺(tái)自動(dòng)交換。5.3典型的柔性裝配工裝移動(dòng)運(yùn)輸輔助裝備

第五十八頁(yè)，共62頁(yè)。主動(dòng)裝卸方式是指自動(dòng)小車(chē)自己具有裝卸功能。常見(jiàn)的主動(dòng)裝卸方式有單面