自動(dòng)控制原理課件五

第6章線性系統(tǒng)的校正方法

系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正概念

常用的校正裝置及其特性

串聯(lián)校正

局部反饋校正本章主要內(nèi)容與重點(diǎn)本章主要內(nèi)容本章介紹了控制系統(tǒng)校正的基本概念、常用校正方法和常見(jiàn)校正裝置的特性，主要闡述了利用頻率特性和根軌跡進(jìn)行串聯(lián)超前、滯后以及超前—滯后校正的原理和基本方法，同時(shí)簡(jiǎn)要介紹了局部反饋校正的原理。本章重點(diǎn)要求掌握系統(tǒng)校正的基本概念、校正方法和校正裝置的特性與用途,重點(diǎn)掌握頻率特性法和根軌跡法進(jìn)行系統(tǒng)串聯(lián)超前、滯后以及超前—滯后校正裝置綜合的原理和方法,以及何時(shí)采用何種校正方法等問(wèn)題,同時(shí)深入了解局部反饋校正的原理和方法。6-1系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正問(wèn)題當(dāng)被控對(duì)象給定后，設(shè)計(jì)一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)一般要確定：（1）根據(jù)所要求的被控信號(hào)的最大速度或速度等，初步選擇執(zhí)行元件的形式、特性和參數(shù)。（2）根據(jù)要求的測(cè)量精度、抗擾動(dòng)能力、被測(cè)信號(hào)的物理性質(zhì)、測(cè)量過(guò)程中的慣性、非線性度等因素，選擇測(cè)量元件。（3）根據(jù)執(zhí)行元件的功率要求，選擇功率放大器；根據(jù)系統(tǒng)設(shè)計(jì)增益的要求確定增益可調(diào)的前置放大器。若僅靠調(diào)整放大器增益或系統(tǒng)已有的元部件參數(shù)，不能使得系統(tǒng)性能指標(biāo)滿足要求，則要在系統(tǒng)中加入?yún)?shù)及特性可調(diào)整的校正裝置。主要三種校正方法：串聯(lián)校正、反饋校正、復(fù)合校正。性能指標(biāo)電動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)：（1）直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)對(duì)速度平穩(wěn)性、穩(wěn)態(tài)精度要求較高；（2）隨動(dòng)系統(tǒng)對(duì)于系統(tǒng)輸出對(duì)系統(tǒng)輸入的跟蹤速度要盡可能快，系統(tǒng)的快速性。生產(chǎn)過(guò)程（石油化工、生物工程、熱力工程等）：系統(tǒng)輸出（溫度、流量、壓力等）平穩(wěn)、穩(wěn)態(tài)精度。性能指標(biāo)的確定要考慮物理可實(shí)現(xiàn)性、經(jīng)濟(jì)性設(shè)計(jì)方法：（1）根軌跡法校正時(shí)域性能指標(biāo)：?jiǎn)挝浑A躍響應(yīng)的峰值時(shí)間、調(diào)節(jié)時(shí)間、超調(diào)量、阻尼比、穩(wěn)態(tài)誤差等；（2）頻率法校正頻域性能指標(biāo)：相角裕度、幅值裕度、諧振峰值、閉環(huán)帶寬、靜態(tài)誤差系數(shù)等。在實(shí)際應(yīng)用中頻率法校正更加廣泛。二階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系諧振峰值諧振頻率帶寬頻率截止頻率相角裕度超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間高階系統(tǒng)頻域指標(biāo)與時(shí)域指標(biāo)的關(guān)系諧振峰值超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間系統(tǒng)帶寬的選擇要求較高的穩(wěn)定裕度，希望開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在截止頻率處的斜率為-20dB/dec要求較強(qiáng)的從噪聲中辨識(shí)信號(hào)的能力，希望開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性在截止頻率處的斜率小于-40dB/dec不同用途的系統(tǒng)對(duì)系統(tǒng)帶寬是不一樣的。一般要求系統(tǒng)的穩(wěn)定裕度在45o左右中頻區(qū)的斜率為-20dB/dec若輸入信號(hào)的帶寬：噪聲信號(hào)主要作用的頻帶為：而且使處于之外。校正方式串聯(lián)校正、反饋校正、前饋校正、復(fù)合校正串聯(lián)校正與反饋校正串聯(lián)校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大前饋校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大G1(s)G2(s)Gn(s)G1(s)G2(s)Gr(s)前饋校正復(fù)合校正基本控制規(guī)律（1）比例（P）控制（2）比例-微分（PD）控制（3）積分（I）控制（4）比例-積分（PI）控制例1設(shè)比例-積分控制系系統(tǒng)，對(duì)象象傳遞函數(shù)數(shù)為分析PI控制對(duì)系統(tǒng)統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能能的改善。解：沒(méi)有PI控制或比例控制，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為或采用PI控制，穩(wěn)態(tài)誤差為零而且可以調(diào)整積分時(shí)間常數(shù)，使得系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定。（5）比例-積分-微分（PID）控制6-2常用校正裝裝置及其特特性1.無(wú)源校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)無(wú)源超前網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)一步可研究對(duì)數(shù)頻率特性分度系數(shù)的選擇求兩端交接接頻率的中中點(diǎn)（即幾幾何中心））：無(wú)源遲后校校正無(wú)源遲后網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)對(duì)低頻頻信號(hào)不產(chǎn)產(chǎn)生衰減，，對(duì)高頻噪噪聲信號(hào)有有削弱作用用，b值越小，通通過(guò)遲后網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的噪聲聲電平就越越低。遲后網(wǎng)絡(luò)用用于串聯(lián)校校正的主要要作用：利用網(wǎng)絡(luò)的的高頻衰減減特性，降降低系統(tǒng)的的開(kāi)環(huán)截止止頻率，來(lái)來(lái)?yè)Q取較大大的相角裕裕度。為此此，要避免免因遲后網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)帶來(lái)的的最大遲后后角發(fā)生在在擬校正的的系統(tǒng)新的的開(kāi)環(huán)截止止頻率附附近。無(wú)源遲后-超前網(wǎng)絡(luò)網(wǎng)絡(luò)傳遞函數(shù)因?yàn)榫W(wǎng)絡(luò)的超前部分分：網(wǎng)絡(luò)的遲后部分分：2.有源校正有源校正裝置：：無(wú)源網(wǎng)絡(luò)與運(yùn)運(yùn)算放大器測(cè)速發(fā)電機(jī)與無(wú)無(wú)源網(wǎng)絡(luò)P.256表6-2常用有源校正裝裝置3.PID控制器（PID調(diào)節(jié)器）氣動(dòng)式PID調(diào)節(jié)器、電子式式PID調(diào)節(jié)器常用無(wú)源校正裝裝置6-3串聯(lián)校正系統(tǒng)設(shè)計(jì)指標(biāo)為為頻域特征量，，一般用頻域法校正系統(tǒng)設(shè)計(jì)指標(biāo)為為時(shí)域指標(biāo)，宜宜用根軌跡法校正頻域法校正用到到的主要指標(biāo)：：穩(wěn)態(tài)誤差、開(kāi)開(kāi)環(huán)截止頻率、、相角裕度。頻率響應(yīng)法的校校正裝置設(shè)計(jì)方方法：（1）試探法（分析析法），（2）綜合法（期望望特征法）上述方法的設(shè)計(jì)計(jì)過(guò)程主要適合于最小相位位系統(tǒng)。開(kāi)環(huán)頻率特性：：低頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的的穩(wěn)態(tài)性能、中頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的的動(dòng)態(tài)性能、高頻段表征閉環(huán)系統(tǒng)的的復(fù)雜程度和抑制噪聲的能力。1.串聯(lián)超前校正采用無(wú)源超前網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)或PD調(diào)節(jié)器的原理進(jìn)進(jìn)行串聯(lián)超前校校正。對(duì)于無(wú)源超前校校正主要確定兩兩端的交接頻率率。校正后系統(tǒng)開(kāi)環(huán)環(huán)幅頻特性的一一般形狀：（1）低頻段增益充充分大，保證穩(wěn)穩(wěn)態(tài)誤差的要求求；（2）中頻段幅頻頻特性斜率為-20dB/dec，而且有足夠的頻頻帶寬度，保證證適當(dāng)?shù)南嘟窃Ｔ６?；?）高頻段增益盡盡快減小，盡可可能地削弱噪聲聲的影響。無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)要求，確定開(kāi)環(huán)增益；（2）由已知的開(kāi)環(huán)增益，計(jì)算未校正系統(tǒng)的相角裕度；（3）根據(jù)設(shè)計(jì)截止頻率要求，計(jì)算超前網(wǎng)絡(luò)的和（4）驗(yàn)證校正后系統(tǒng)的相角裕度（5）調(diào)節(jié)放大倍數(shù)或串聯(lián)附加放大倍數(shù)為的放大器，補(bǔ)償無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)的衰減。例1設(shè)單位反饋系統(tǒng)統(tǒng)，被控對(duì)象傳傳遞函數(shù)要求在單位斜坡信號(hào)作用下，輸出穩(wěn)態(tài)誤差：開(kāi)環(huán)系統(tǒng)截止頻率：相角裕度：幅值裕度：試設(shè)計(jì)串聯(lián)無(wú)源超前網(wǎng)絡(luò)。解：未校正系統(tǒng)開(kāi)環(huán)環(huán)傳遞函數(shù)計(jì)算超前校正裝裝置參數(shù)放大器增益再提提高4.6倍，抵消校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的衰減。校正后的系統(tǒng)傳傳遞函數(shù)串聯(lián)超前校正的的局限：（1）閉環(huán)帶寬的要要求，不可能使使得分度系數(shù)過(guò)過(guò)大。（2）原系統(tǒng)在截止止頻率附近相角角迅速減小，不不宜用串聯(lián)超前前校正。2.串聯(lián)遲后校正運(yùn)用遲后校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)或PI控制器進(jìn)行串聯(lián)聯(lián)校正是利用遲遲后網(wǎng)絡(luò)（PI控制器）的高頻頻幅值衰減特性性，通過(guò)降低校校正后系統(tǒng)的截截止頻率，來(lái)獲獲得系統(tǒng)較大的的相角裕度。應(yīng)用遲后校正的的場(chǎng)合：（1）對(duì)系統(tǒng)響應(yīng)速速度要求不高，，對(duì)噪聲抑制要要求較高的場(chǎng)合合；（2）未校正系統(tǒng)動(dòng)動(dòng)態(tài)性能已經(jīng)具具備，穩(wěn)態(tài)精度度不能滿足要求求，保持動(dòng)態(tài)性性能不變。設(shè)系統(tǒng)為單位反反饋?zhàn)钚∠辔幌迪到y(tǒng)，遲后校正網(wǎng)絡(luò)設(shè)設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)誤差差要求，確定開(kāi)開(kāi)環(huán)增益K；（2）利用已確定的開(kāi)開(kāi)環(huán)增益，繪制制未校正系統(tǒng)的的對(duì)數(shù)頻率特性性，確定截止止頻率、、相相角裕度和和幅值裕度；；（3）選擇不同的，，計(jì)計(jì)算或查出不同同的，，在伯伯德圖上繪制曲曲線線；（4）根據(jù)相角裕度度要要求，選擇已已校正系統(tǒng)的截截止頻率；；考慮遲后后網(wǎng)絡(luò)相位影響響后的相角裕度度（5）確定遲后網(wǎng)絡(luò)絡(luò)參數(shù)b和T：設(shè)計(jì)舉例：設(shè)單位反饋控控制系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)環(huán)傳遞函數(shù)為要求：試設(shè)計(jì)串聯(lián)校正正裝置。解：未校正系統(tǒng)不穩(wěn)穩(wěn)定，截止頻率率遠(yuǎn)大于要求值值，通過(guò)串聯(lián)單單個(gè)超前校正環(huán)環(huán)節(jié)不可能產(chǎn)生生如此大的相位位超前角，一種種方案用兩級(jí)串串聯(lián)校正裝置；；另一種方案采采用遲后校正。。校驗(yàn)：若校驗(yàn)結(jié)果還不能完全滿足設(shè)計(jì)要求，需要進(jìn)一步調(diào)整截止頻率或附加的遲后環(huán)節(jié)相位補(bǔ)償量串聯(lián)超前校正和和串聯(lián)遲后校正正的比較：（1）超前校正：利利用相位超前特特性遲后校正：利用用高頻段幅值衰衰減特性（2）超前校正：要要附加放大倍數(shù)數(shù)遲后校正：不需需要附加放大倍倍數(shù)（3）超前校正：截截止頻率提高，，帶寬大于遲后后校正，改善系系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性遲后校正：降低低截止頻率，使使得系統(tǒng)響應(yīng)變變慢3.串聯(lián)遲后-超前校正當(dāng)未校正系統(tǒng)不穩(wěn)定，系統(tǒng)指標(biāo)既要考慮穩(wěn)態(tài)性能和動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)（響應(yīng)速度、相位裕度）時(shí)，僅用一種校正方式難以實(shí)現(xiàn)，這時(shí)可考慮串聯(lián)遲后-超前校正裝置。串聯(lián)遲后-超前校正設(shè)計(jì)步驟：（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能確定開(kāi)環(huán)增益K；（2）繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性，求未校正系統(tǒng)的截止頻率、相角裕度、幅值裕度（3）確定超前網(wǎng)絡(luò)的交接頻率：在未校正系統(tǒng)對(duì)數(shù)幅頻特性上選擇-20dB/dec變?yōu)?40dB/dec的交接頻率作為（4）由響應(yīng)速度選選擇截止頻率和和校正網(wǎng)絡(luò)衰減減因子（5）根據(jù)相角裕度度要求，估算校校正網(wǎng)絡(luò)遲后部部分的交接頻率率（6）校驗(yàn)由未校正系統(tǒng)對(duì)對(duì)數(shù)幅頻特性的的-20dB/dec的延長(zhǎng)線在處處的值確定。設(shè)計(jì)舉例：設(shè)未未校正隨動(dòng)系統(tǒng)統(tǒng)開(kāi)環(huán)傳遞函數(shù)數(shù)為設(shè)計(jì)校正裝置，使系統(tǒng)性能滿足以下要求：（1）最大指令速度180（o)/s，位置誤差不超過(guò)1o（2）相角裕度為（3）幅值裕度不低于10dB（4）調(diào)節(jié)時(shí)間不超過(guò)3（s)解：作未校正系統(tǒng)對(duì)對(duì)數(shù)幅頻特性采用遲后—超前校正，考察察未校正的對(duì)數(shù)數(shù)幅頻曲線可知知：校正后系統(tǒng)的截截止頻率：校正后系統(tǒng)中頻帶寬4.串聯(lián)綜合校正法法（1）串聯(lián)綜合校正正法將性能指標(biāo)標(biāo)轉(zhuǎn)化為期望開(kāi)開(kāi)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特特性；（2）將期望對(duì)數(shù)幅幅頻特性與未校校正系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)環(huán)對(duì)數(shù)幅頻特性性比較；（3）確定校正裝置置的結(jié)構(gòu)與參數(shù)數(shù)設(shè)校正后系統(tǒng)的的開(kāi)環(huán)頻率特性性為根據(jù)性能指標(biāo)要要求，可確定參參數(shù)規(guī)范化的開(kāi)開(kāi)環(huán)幅頻特性例如：對(duì)于速度度調(diào)節(jié)系統(tǒng)、隨隨動(dòng)系統(tǒng)期望的對(duì)數(shù)幅頻頻特性，在截止止頻率附近（中中頻段）的斜率率一般有-40/dec~-20/dec~-40/dec，（-2~-1~-2）H-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec求最大相角裕度度表明：最大相位位裕度在兩個(gè)交交接頻率的幾何何中心為了進(jìn)一步得到最大相位裕度與交接頻率、之間的關(guān)系令-20dB/dec的中頻寬度產(chǎn)生最大相位裕裕度的角頻率與與截止頻率之間間的關(guān)系：H-20dB/dec-40dB/dec-40dB/dec進(jìn)一步建立閉環(huán)諧振峰值與中頻寬度H的關(guān)系對(duì)于見(jiàn)P268圖6-28當(dāng)閉環(huán)諧振峰值與與中頻寬寬度H的關(guān)系又從或?yàn)榱吮ＷC證H有一定的的寬度（（即系統(tǒng)統(tǒng)的阻尼尼度），，當(dāng)已知知H和截止頻頻率時(shí)，，一般選選擇對(duì)應(yīng)有：：代入典型的期望對(duì)數(shù)幅頻特性獲?。海?）由系統(tǒng)型號(hào)、穩(wěn)態(tài)誤差要求，確定無(wú)差度（積分個(gè)數(shù)）和增益K，繪制低頻段幅頻特性。（2）由系統(tǒng)響應(yīng)速度、阻尼程度要求，通過(guò)繪制期望幅頻特性的中頻段，中頻段斜率-20dB/dec。（3）繪制低頻、中頻段銜接頻段，一般斜率擬取與前后頻段相差-20dB/dec.（4）根據(jù)幅值裕度h(dB)以及抑制高頻噪聲要求，繪制高頻段。為了使得校正裝置簡(jiǎn)單，通常高頻段的斜率可與未校正系統(tǒng)重合。設(shè)計(jì)舉例例：設(shè)位置置隨動(dòng)系系統(tǒng)固有有傳遞函函數(shù)為要求滿足：（1）誤差系數(shù)（2）單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量（3）單位階躍響應(yīng)的調(diào)節(jié)時(shí)間（4）幅值裕度繪制給定定系統(tǒng)的的期望特特性。解：（1）低頻段段期期望對(duì)對(duì)數(shù)幅頻頻斜率-20dB/dec對(duì)象的轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)折角頻頻率：：（2）中頻段段高階系統(tǒng)統(tǒng)頻域指指標(biāo)與時(shí)時(shí)域指標(biāo)標(biāo)的關(guān)系系諧振峰值值超調(diào)量調(diào)節(jié)時(shí)間間由由由由初選（3）期望幅幅頻特性性的低頻頻與中頻頻段的交交接過(guò)渡渡段斜率率-40dB/dec（4）高頻段斜斜率與未未校正系系統(tǒng)一致致-60dB/dec~-100dB/dec（5）中頻段與與高頻段段的交接接過(guò)渡段段斜率，，作-40dB/dec的直線與期期望的高高頻段（（未校正正系統(tǒng)））相接，，對(duì)應(yīng)的的頻率即即為交接接頻率。。利用期望特性進(jìn)行校正裝置設(shè)計(jì)（1）根據(jù)穩(wěn)態(tài)性能要求，繪制未校正系統(tǒng)的對(duì)數(shù)幅頻特性曲線（2）根據(jù)穩(wěn)態(tài)、動(dòng)態(tài)性能指標(biāo)，繪制期望開(kāi)環(huán)幅頻特性（3），求得（4）驗(yàn)證（5）串聯(lián)校校正裝置置得物理理實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)舉例例：設(shè)單單位反饋饋系統(tǒng)的的開(kāi)環(huán)傳傳遞函數(shù)數(shù)為設(shè)計(jì)串聯(lián)聯(lián)校正裝裝置使得得：6-4局部反饋饋校正反饋校正正原理與與特點(diǎn)串聯(lián)校正被控對(duì)象反饋校正前置放大、功率放大若對(duì)系統(tǒng)統(tǒng)主要?jiǎng)觿?dòng)態(tài)范圍圍內(nèi)若有這表明反反饋校正正特性與與未校正正系統(tǒng)的的特性是是一樣的的。為此此，適當(dāng)當(dāng)選擇反反饋校正正裝置的的結(jié)構(gòu)和和參數(shù)可可以達(dá)到到使校正正后的系系統(tǒng)具有有所期望望的頻率率特性。。反饋校正正的特點(diǎn)點(diǎn)：（1）削弱反反饋回路路內(nèi)的非非線性的的影響。。（2）減少系系統(tǒng)的時(shí)時(shí)間常數(shù)數(shù)。（3）降低系系統(tǒng)對(duì)參參數(shù)變化化的靈敏敏度。例如：如如采用位位置反饋饋另外僅考考察增益益的影響響：增益變化化前：變化后后的增增量：：相對(duì)增增量：：（4）抑制制系統(tǒng)統(tǒng)噪聲聲反饋校校正的的設(shè)計(jì)計(jì)方法法：期望特特性法法、分分析法法運(yùn)用反反饋校校正設(shè)設(shè)計(jì)時(shí)時(shí)，應(yīng)應(yīng)當(dāng)注注意內(nèi)內(nèi)反饋饋回路路的穩(wěn)穩(wěn)定問(wèn)問(wèn)題。。若內(nèi)回回路不不穩(wěn)定定，力力圖用用外回回路使使得整整個(gè)系系統(tǒng)穩(wěn)穩(wěn)定，，往往往使得得系統(tǒng)統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)變得得復(fù)雜雜。工工程中中，一一般將將內(nèi)回回路設(shè)設(shè)計(jì)成成穩(wěn)定定的。。一種典典型反反饋校校正：：測(cè)速-相角超超前網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)反反饋校校正單純的的速度度（微微分））反饋饋校正正存在在降低低系統(tǒng)統(tǒng)增益益的問(wèn)問(wèn)題改進(jìn)的的方法法：速速度（（微分分）反反饋+超前校校正網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)提高系系統(tǒng)響響應(yīng)速速度，，不會(huì)會(huì)降低低系統(tǒng)統(tǒng)增益益設(shè)計(jì)舉舉例：：系統(tǒng)結(jié)結(jié)構(gòu)如如圖所所示未校正正系統(tǒng)統(tǒng)的參參數(shù)：要求校校正后后系統(tǒng)統(tǒng)：要求系統(tǒng)具有一定的噪聲抑制能力，試確定測(cè)速反饋系數(shù)和超前網(wǎng)絡(luò)時(shí)間常數(shù)

解：已已校正正系統(tǒng)統(tǒng)開(kāi)環(huán)環(huán)傳遞遞函數(shù)數(shù)特點(diǎn)：（1）校正后系統(tǒng)的開(kāi)環(huán)增益不變；（2）在參數(shù)選擇時(shí)，若保證考察：保持增增益不不變，，時(shí)間間常數(shù)數(shù)減少少的微微分反反饋部部分相當(dāng)于于串聯(lián)聯(lián)遲后后校正正部分分：用分析析法選選擇反反饋校校正裝裝置的的參數(shù)數(shù)：設(shè)的不同同的值值，選選出滿滿足相相角裕裕度和和截止頻頻率指指標(biāo)要要求的的值值，，再計(jì)計(jì)算測(cè)測(cè)速反反饋系系數(shù)和和超前前網(wǎng)絡(luò)絡(luò)時(shí)間間常數(shù)數(shù)最后選選擇適適當(dāng)?shù)牡臏y(cè)速速發(fā)電電機(jī)和和超前前網(wǎng)絡(luò)絡(luò)。（1）繪制制未校校正系系統(tǒng)對(duì)對(duì)數(shù)幅幅頻特特性，，確定定系統(tǒng)統(tǒng)的截截止頻頻率和和相角角裕度度。（2）選擇擇測(cè)速速校正正參數(shù)數(shù)相角裕裕度偏偏小，，相對(duì)對(duì)穩(wěn)定定性較較差，，噪聲聲電壓壓較高高。截止頻頻率太太高，，使得得抑制制噪聲聲能力力下降降。（3）加入入等效效串聯(lián)聯(lián)遲后后校正正，選選擇時(shí)時(shí)間常常數(shù)校正后后系統(tǒng)統(tǒng)（4）選擇擇測(cè)速速發(fā)電電機(jī)與與無(wú)源源超前前網(wǎng)絡(luò)絡(luò)綜合法法反饋饋校正正設(shè)反饋饋校正正控制制系統(tǒng)統(tǒng)結(jié)構(gòu)構(gòu)如圖圖所示示未校