舵機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)

湖南涉外經(jīng)濟(jì)學(xué)院本科畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）題目舵機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)作者學(xué)院信息科學(xué)與工程學(xué)院專業(yè)電子信息工程學(xué)號(hào)指導(dǎo)教師二〇年月日摘要智能汽車可以說是一種智能的機(jī)器人,這種汽車可以更好的適應(yīng)不同的工作環(huán)境,不會(huì)受到溫度和濕度和空間輻射和磁場(chǎng)以及重力條件的影響,可以到人們無法進(jìn)入的環(huán)境中完成人們無法的使命,適合于國(guó)防等很多領(lǐng)域。這次設(shè)計(jì)主要是智能車的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn),主要講述了智能汽車從硬件到軟件的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)的全過程。我們可以用一個(gè)微分模型的驅(qū)動(dòng)車作為智能汽車的基本載體,系統(tǒng)使用的是可靠性高,抗干擾能力強(qiáng),工作頻率高,系統(tǒng)實(shí)時(shí)好的16位單片機(jī)MC9S12DGl28b作為控制的核心系統(tǒng)。安裝CMOS相機(jī)負(fù)責(zé)收集道路信號(hào),作為汽車導(dǎo)航。設(shè)計(jì)的目標(biāo)是為了可以使智能汽車可以彎曲不平的道路上跟蹤獨(dú)立運(yùn)行,不偏離路徑,越快越好。在智能車設(shè)計(jì)目標(biāo)中,介紹了相應(yīng)的軟件系統(tǒng)和硬件電路的設(shè)計(jì),硬件電路主要包括有電源模塊、相機(jī)模塊、日志模塊、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊,無線通信模塊,手動(dòng)設(shè)置模塊電路等。在軟件控制系統(tǒng)中,設(shè)計(jì)了一個(gè)相機(jī)收集信息和圖像處理程序,根據(jù)道路的信息,可以采用不同的控制方法來控制智能車的速度和方向。汽車的速度系統(tǒng)是采用的PID控制的快速最優(yōu)控制車速,其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,具有很強(qiáng)的靈活性能,不一定需要一個(gè)精確的數(shù)字模型;車的方向控制主要是采用的模糊控制的方法,還充分的利用了單片機(jī)MC9S12DGl28b本身帶來的一些模糊控制命令,簡(jiǎn)化了模糊調(diào)整速度和算法過程,大大減少了計(jì)算的時(shí)間,更加有利于模糊推理機(jī)。在這次設(shè)計(jì)中,硬件和軟件采用的是模塊化的結(jié)構(gòu),可以使整個(gè)系統(tǒng)的電路變得更加簡(jiǎn)單,可靠性也得到了提高,還增加了一個(gè)刪除功能,是為了可以更好的提高系統(tǒng)的可靠性,系統(tǒng)軟件和硬件都采用了抗干擾能力的技術(shù)。在電源欠壓的情況下系統(tǒng)還會(huì)自動(dòng)的斷電。關(guān)鍵詞：舵機(jī)控制系統(tǒng)；自動(dòng)；單片機(jī)ABSTRACTSmartcarisakindofintelligentrobot,thecarcanbetteradapttodifferentworkingenvironment,notinfluencedbytemperatureandhumidity,andspaceradiationandmagneticfieldandtheinfluenceofgravitycondition,cangotothepeoplecan'tdopeoplecouldnotentertheenvironment'smission,issuitableformanyfieldssuchasnationaldefense.Thisdesignmainlyisthedesignandimplementationofthesmartcar,focusesonthesmartcarfromhardwaretosoftwaredesignandimplementationoftheentireprocess.Wecanusethemodelofadifferentialdrivevehicleasabasiccarrierofsmartcarsandsystemisusinghighreliability,stronganti-interferenceability,highworkingfrequency,thesystemrealtimegood16-bitmicrocontrollerMC9S12DGl28bascoreofcontrolsystem.CMOScameramountedresponsibleforroadsignalcollection,asthecarnavigation.Designgoalistomakesmartcarcanbendtheunevenroadtrackrunindependently,notdeviatingfromthepath,thesoonerthebetter.Intheintelligentcardesigngoal,andintroducesthecorrespondingsoftwaresystemandhardwarecircuitdesign,hardwarecircuitmainlyincludespowersupplymodule,cameramodule,logmodule,motordrivemodule,wirelesscommunicationmodule,manualsettingmodulecircuit,etc.Inthesoftwarecontrolsystem,designedacameratocollectinformationandimageprocessingprocedures,accordingtotheinformationofroad,canusedifferentcontrolmethodstocontrolthespeedanddirectionofintelligentcar.ThespeedofthemotorsystemistousethefastoptimalcontrolthespeedofPIDcontrol,itsstructureissimple,hasastrong,flexibleperformancedoesnotnecessarilyneedaprecisedigitalmodel;Thedirectionofthecarcontrolmainlyadoptthemethodoffuzzycontrol,alsofulluseofthesinglechipmicrocomputerMC9S12DGl28bitselfbringssomeofthefuzzycontrolcommand,simplifiesthefuzzyadjustingspeedandthealgorithmprocess,greatlyreducethecomputingtime,moreconducivetofuzzyinferencemachine.InthedesignofhardwareandsoftwareUSESamodularstructure,canmakethecircuitofthewholesystemmoresimple,thereliabilityhasimproved,alsoaddedadeletefunction,inordertocanbetterimprovethereliabilityofsystem,thesystemsoftwareandhardwareoftheanti-jammingabilityoftechnologyhasbeenadopted.Inthecaseofapowersupplyvoltagesystemwillautomaticallypoweroff.Keywords:Thesteeringgearcontrolsystem;Automatically;Singlechipmicrocomputer

目錄誠(chéng)信聲明……………………Ⅰ摘要………………ⅡAbstract……………………Ⅲ第一章前言………………1第二章我國(guó)外匯儲(chǔ)備的發(fā)展階段…………………22.1規(guī)模較小階段…………………22.2.1※※※※………………22.2.2※※※※……………………22.2較快增長(zhǎng)階段……………………22.3緩慢增長(zhǎng)階段……………………22.3.1※※※※……………………22.3.2※※※※……………………22.4大幅度增長(zhǎng)階段…………………2………………結(jié)論…………………5參考文獻(xiàn)……………………6致謝…………………………7附錄A……………………8 湖南涉外經(jīng)濟(jì)學(xué)院本科生畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）PAGE23前言1．1選題背景隨著社會(huì)的發(fā)展汽車逐漸的大眾化，對(duì)于汽車研究的人也越來越多。國(guó)家競(jìng)爭(zhēng)和省電子系列的大賽智能汽車幾乎每次都是重點(diǎn)研究對(duì)象,全國(guó)大學(xué)也高度重視研究它的研究意義。本文的研究對(duì)象為智能汽車是一種智能機(jī)器人，智能汽車各領(lǐng)域有廣闊的應(yīng)用前景。例如,在工業(yè)生產(chǎn),可以代替人們完成貨物的裝卸和設(shè)備測(cè)試以及其他任務(wù)；軍事上，可以代替人們?cè)谖ｋU(xiǎn)區(qū)域偵察和排雷的任務(wù)；公民，可以用作指導(dǎo)幫助盲人；在科學(xué)的研究中，可以代替人類對(duì)另一個(gè)星球探索或礦產(chǎn)勘查等。根據(jù)工作環(huán)境智能汽車主要分為室內(nèi)和室外兩種,這兩種環(huán)境的區(qū)別在于。室內(nèi)環(huán)境一般相對(duì)狹窄，光線穩(wěn)定，所以室內(nèi)環(huán)境的復(fù)雜性也是有限的，通常被人們視為一個(gè)結(jié)構(gòu)化的環(huán)境。而室外環(huán)境通常是開放的，因?yàn)楣庹盏挠绊憽⒋髿?、時(shí)間、氣候變化都很大，包括簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)化環(huán)境還包括復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中。戶外智能機(jī)器人導(dǎo)航一般要求更高的智能。據(jù)統(tǒng)計(jì)，人類接受的信息大部分來自于視覺。同時(shí)，智能機(jī)器人視覺傳感器是用于在收集環(huán)境信息中有很大的優(yōu)勢(shì)，圖像的信息內(nèi)容豐富，如果在圖像識(shí)別算法取得突破，那么我們就可以減少整個(gè)系統(tǒng)的操作時(shí)間，同時(shí)還可以大大增加道路試驗(yàn)的準(zhǔn)確性，所以使用圖像處理路況是一種很有前途的研究方向,，依靠視覺導(dǎo)航的智能汽車將是智能機(jī)器人非?！奥斆鳌睓C(jī)器人的開始。首先，導(dǎo)航，視覺信息不僅包括視覺對(duì)象的距離信息，并包含對(duì)象的顏色、形狀等信息，這些信息是一般傳感器不能提供的，為移動(dòng)機(jī)器人具有更高的信息情報(bào)奠定了堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。其次，關(guān)于導(dǎo)航，視覺信息包含在路上邊和道路信息，這些信息可以使高級(jí)路徑規(guī)劃可以更符合人類的交通規(guī)則。雖然現(xiàn)在智能汽車實(shí)際運(yùn)行的范圍是有限的，但高級(jí)機(jī)器人的智能視覺提供了足夠的信息讓我們可以有這樣的發(fā)展機(jī)會(huì)。近年來視覺導(dǎo)航領(lǐng)域研究獲取的成就反映了視覺導(dǎo)航方式的巨大潛力。視覺導(dǎo)航是高級(jí)生物最常見的導(dǎo)航方式，視覺導(dǎo)航的重大突破，對(duì)于實(shí)現(xiàn)移動(dòng)機(jī)器人的高度智能化以及提高當(dāng)前的科技水平都具有重大意義。1．2選題研究的目的和意義本文研究的是“智能小車的自動(dòng)識(shí)別方式的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)”,目的是希望可以發(fā)展智能汽車的電子自動(dòng)控制系統(tǒng)。近年來,人們?cè)谙硎芷噹肀憷耐瑫r(shí),也開始擔(dān)心許多關(guān)于汽車的安全問題,汽車保有量,道路擁堵，事故頻發(fā)。根據(jù)美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局生產(chǎn)報(bào)告顯示,80%的碰撞和碰撞相關(guān)司機(jī)注意力不集中有很大的關(guān)系,這可能是因?yàn)槠隈{駛和使用和其他分散注意力的因素,因此,安全控制變得越來越重要。安全、節(jié)能、環(huán)保、智能化和信息化是未來汽車的發(fā)展趨勢(shì)。根據(jù)最新的調(diào)查報(bào)告顯示，大多數(shù)人們最關(guān)心的是汽車的安全性，它比其一輛汽車的娛樂和燃油效率更重要,汽車安全系統(tǒng)是最強(qiáng)勁的需要增強(qiáng)的，傳感器系統(tǒng)是一個(gè)可以提高汽車碰撞檢測(cè)能力和提高汽車穩(wěn)定性的系統(tǒng)。國(guó)際汽車安全系統(tǒng)市場(chǎng)的發(fā)展分為主動(dòng)和被動(dòng)安全系統(tǒng),現(xiàn)在也向一體化的趨勢(shì)發(fā)展?？梢娖嚢踩c控制車內(nèi)娛樂和導(dǎo)航信息系統(tǒng)相關(guān)不大，車身才是中國(guó)汽車電子產(chǎn)品的主要發(fā)展方向。總之，作為消費(fèi)者在主動(dòng)和被動(dòng)的要求安全性能的提高,安全已成為驅(qū)動(dòng)汽車的設(shè)計(jì)和開發(fā)的主要?jiǎng)恿?，智能，敏感和自?dòng)駕駛車輛安全系統(tǒng)已經(jīng)成為現(xiàn)在的追求目標(biāo),各行各業(yè)技術(shù)和產(chǎn)品的不斷更新，并提供技術(shù)支持，從傳感器和模擬集成電路,先進(jìn)的微處理器,讓自動(dòng)控制的車輛安全大大提高?！白詣?dòng)道路識(shí)別的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)智能車”項(xiàng)目,是使用模型汽車,傳感器,單片機(jī),智能車的硬件電路。其核心是自動(dòng)控制系統(tǒng),它是用傳感器和處理器構(gòu)成的,可以根據(jù)其他車輛距離、速度和道路條件,自動(dòng)調(diào)整速度,而不用司機(jī)干預(yù)。自動(dòng)道路識(shí)別智能車的設(shè)計(jì),提高車輛安全、舒適和駕駛效率,控制系統(tǒng)起著重要的作用。第二章智能小車的系統(tǒng)總結(jié)2.1智能車系統(tǒng)構(gòu)成本智能車控制系統(tǒng)采用摩托羅拉公司生產(chǎn)的MC9S12DGl28的16位單片機(jī)作為核心控制單元，由安裝在車前部的光電傳感器及CMOS攝像頭負(fù)責(zé)采集信號(hào)，并將信號(hào)傳到核心控制單元進(jìn)行判別處理后，由PWM發(fā)生模塊發(fā)出PWM波，分別對(duì)舵機(jī)和直流電機(jī)進(jìn)行控制，完成智能車的轉(zhuǎn)向、前進(jìn)和制動(dòng)。智能車后輪上還安裝有光電編碼器，用來采集車輪的轉(zhuǎn)速。智能車系統(tǒng)主要由以下幾部分構(gòu)成：中央處理器單元、道路識(shí)別單元、速度檢測(cè)單元、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)單元、調(diào)試電路模塊。系統(tǒng)總體框圖如圖2-1所示為了使智能車能夠快速行駛，單片機(jī)必須把路徑的迅速判斷、相應(yīng)轉(zhuǎn)向電機(jī)的控制及直流驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制結(jié)合在一起。否則會(huì)使小車偏離道路或彎路速度過快沖出道路。2.2系統(tǒng)各部分的主要功能系統(tǒng)主要包括以下部分:中央處理器單元。使用飛MC9S12DGl28B型號(hào)的16位單片機(jī)道路的識(shí)別。智能汽車在行駛的過程中,汽車可以使用攝像機(jī)搜集道路的信息,反饋給單片機(jī)控制單元,控制單元在判斷黑線的位置,控制汽車的速度和轉(zhuǎn)向。速度檢測(cè)單元。使用光電編碼器的驅(qū)動(dòng)輪速度實(shí)時(shí)檢測(cè)，反饋信息控制。直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元。根據(jù)速度檢測(cè)單元反饋信息,驅(qū)動(dòng)直流電機(jī)的操作,加速,減速和停止。伺服驅(qū)動(dòng)單元。采取了一系列控制算法,通過攝像機(jī)的路面信息反饋,通過控制算法來計(jì)算控制單元調(diào)用，以便準(zhǔn)確地控制舵機(jī)的旋轉(zhuǎn)使汽車。電源模塊單元。電源模塊為系統(tǒng)其他模塊提供所需電源?？紤]的設(shè)計(jì)的基本參數(shù)如電壓范圍和電流容量,并考慮電源轉(zhuǎn)換效率,降低噪聲和防止干擾,電路簡(jiǎn)單,可靠的電力供應(yīng)計(jì)劃是整個(gè)電路的基礎(chǔ)是穩(wěn)定的和可靠的操作。調(diào)試電路模塊。用于汽車開發(fā)和調(diào)試工作,一方面,它可以顯示各種信息和控制電路的工作參數(shù),另一方面可以修改工作參數(shù)2.3智能小車的主要參數(shù)項(xiàng)目參數(shù)280、170、3752.4系統(tǒng)的主要特點(diǎn)1系統(tǒng)使用一個(gè)Freescalel6位單片機(jī)MC9S12DGl28B作為MCU,使系統(tǒng)的微控制器可靠性高,抗干擾能力強(qiáng),工作頻率多達(dá)25MHz,保證系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性能。2.該系統(tǒng)使用數(shù)字PID控制器來控制直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)。PID控制器結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單靈活，根據(jù)實(shí)驗(yàn)和經(jīng)驗(yàn)可以調(diào)整參數(shù)，不用一個(gè)精確的數(shù)字模型，可以獲得更好的控制性能。3系統(tǒng)控制模塊使用的方向模糊推理機(jī),模糊推理機(jī)是Freescale速度12系列單片機(jī)內(nèi)部資源。4系統(tǒng)硬件和軟件采用模塊化結(jié)構(gòu),根據(jù)需求方便添加或刪除功能。5為了提高系統(tǒng)的可靠性,系統(tǒng)采用的硬件和軟件抗干擾技術(shù),如;光電隔離技術(shù),數(shù)字濾波技術(shù)、電磁兼容性分析,等實(shí)時(shí)監(jiān)控,低壓供電系統(tǒng)有自動(dòng)關(guān)機(jī)功能。總之,智能車輛控制系統(tǒng)在理論和實(shí)踐中,具有一定的創(chuàng)新點(diǎn),其功能完善,運(yùn)行穩(wěn)定,可靠性高,并提供了一個(gè)強(qiáng)大的輔助功能。第三章智能小車硬件系統(tǒng)的設(shè)計(jì)智能小車控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)第一步是設(shè)計(jì)硬件系統(tǒng),因?yàn)橛布脑O(shè)計(jì)對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)行穩(wěn)定和控制精度有重要作用。智能小車系統(tǒng)主要由中央處理器單元,路徑識(shí)別單元和速度檢測(cè)單元、直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)單元,伺服驅(qū)動(dòng)單元等部分組成。智能車系統(tǒng)的硬件模塊如圖3-1所示。以下是對(duì)智能小車模塊進(jìn)行的詳細(xì)設(shè)計(jì)。智能車系統(tǒng)的硬件模塊如圖3.1所示3.1電路的主要器件電源管理模塊：電池和穩(wěn)壓芯片??控制模塊：目標(biāo)板和系統(tǒng)微控制器??路徑識(shí)別模塊：攝像頭和轉(zhuǎn)換器??后輪驅(qū)動(dòng)和速度檢測(cè)模：直流電機(jī)和直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯以及轉(zhuǎn)向舵機(jī)模塊舵機(jī)??電源電壓檢測(cè)模塊：光電耦合芯片和運(yùn)算放大器??輔助調(diào)試模塊：紅外遙控器3.2電源的設(shè)計(jì)電源管理模塊的設(shè)計(jì)是汽車電源為汽車控制器和執(zhí)行器以及傳感器工作提供可靠的電力供應(yīng)，目前市場(chǎng)上出現(xiàn)的充電電池有鎳鎘電池和鎳氫電池和鋰離子電池和堿性電池以及密封鉛酸電池幾類等。因?yàn)殒囨k電池有價(jià)格低、成熟的技術(shù)、簡(jiǎn)單的電路、瞬時(shí)大電流供應(yīng)能力的優(yōu)勢(shì)、所以就占領(lǐng)了大部分的市場(chǎng)，所以我也就選擇了國(guó)內(nèi)鎳鎘可充電電池當(dāng)選了智能小車的電源。電源管理模塊的主要功能是對(duì)電壓進(jìn)行調(diào)整，其他模塊提供所需的鎳鎘充電電池供電系統(tǒng)。設(shè)計(jì)時(shí)，需要考慮基本參數(shù)有電壓范圍和電流容量和電源噪聲以及防止干擾的優(yōu)化。電源的好壞可以影響整個(gè)硬件電路的穩(wěn)定。3.3電路的系統(tǒng)控制智能單片機(jī)系統(tǒng)控制模塊是用汽車Freescale發(fā)射增強(qiáng)的16位單片機(jī)MC9S12DGl28b,這個(gè)系列的單片機(jī)主要是用于工業(yè)控制的，特別是在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用更加廣泛。這一系列單片機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是加大了I/o模塊和特殊工業(yè)控制通信模塊。S12系列的單片機(jī)的中央處理器CPU12是由運(yùn)算器的算術(shù)邏輯單元和控制單元以及寄存器組成的。CPU的總線頻率是8mHz，內(nèi)部的操作速度一般可達(dá)到25mHz。3.3.1單片機(jī)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)MC9S12DGl28B作為S12系列的單片機(jī)，內(nèi)部結(jié)構(gòu)特是非常多的，一般可以有如下結(jié)構(gòu)時(shí)鐘和復(fù)位模塊：PLL和COP存儲(chǔ)器：2KBEEPROM和8KBRAM兩個(gè)8路A／D轉(zhuǎn)換器：具有外部觸發(fā)轉(zhuǎn)換的功能增強(qiáng)型捕捉定時(shí)器：16位計(jì)數(shù)器和8個(gè)輸入或輸出通道以及兩個(gè)8位脈沖計(jì)數(shù)器8路PWM通道：可編程周期以及占空比、8位8路／16位4路PWM、獨(dú)立控制各路PWM的周期和占空比、中間對(duì)齊和左對(duì)齊輸出、頻率范圍寬的可編程時(shí)鐘選擇邏輯和緊急時(shí)刻快速關(guān)閉輸出串行接口：兩個(gè)異步串行通信模塊和1個(gè)IIC總線接口143個(gè)1M／S，CAN2．OA，CAN2．0B兼容模塊MC9S12DGl28b是支持在線編程的,也就是在線寫作和抹去以及網(wǎng)上下載程序。在線編程的一個(gè)原則是：?jiǎn)纹瑱C(jī)的芯片CPU有能力寫在芯片內(nèi)、刪除操作,用戶必須以一串口命令發(fā)送給單片機(jī)，單片機(jī)編程接口除了可以完成ash的抒寫、擦除等功能，也可以用做應(yīng)用程序的調(diào)試,還可以在應(yīng)用程序中進(jìn)行運(yùn)行時(shí)，隨時(shí)的訪問CPU寄存器的值，比如內(nèi)存的瞬態(tài)信息,這被稱為后臺(tái)調(diào)試模式。此外,監(jiān)控通過BDM寫入,然后還可以從BDM，通過RS下載程序和調(diào)試。3.3.2單片機(jī)的硬件設(shè)計(jì)(1)時(shí)鐘電路。單片機(jī)的系統(tǒng)操作需要電源和時(shí)鐘這兩個(gè)基本的條件。在這兩個(gè)條件中時(shí)鐘電路設(shè)計(jì)是最重要的。不過單片機(jī)內(nèi)部的時(shí)鐘電路也還是不如使用外部晶體振動(dòng)穩(wěn)定性，使用16MHz外部晶體中的單片機(jī)外部晶體的輸入接口EXTAL和晶體，在利用MC9S12DG128b內(nèi)部壓控振蕩器和鎖相環(huán)(PLL)的頻率增加到25MHz，做單片機(jī)內(nèi)部總線時(shí)鐘。(2)串口RS.232驅(qū)動(dòng)電路。通過RS.232轉(zhuǎn)換芯片，單片機(jī)也可以用異步串行通信協(xié)議和PC的通信的。RS.232級(jí)別轉(zhuǎn)換芯片可以實(shí)現(xiàn)TTL和RS.323之間的轉(zhuǎn)換，再通過九個(gè)核心串行端口和電腦溝通。在智能小車控制系統(tǒng)可以電腦通過RS.232下載一個(gè)程序控制主板(3)復(fù)位電路。單片機(jī)復(fù)位電路集成電力，但使用特殊的復(fù)位電路使系統(tǒng)上電復(fù)位更加可靠。智能小車控制系統(tǒng)主電路中是外部復(fù)位電路和RC電路使用按鈕(4)電源電路。單片機(jī)MC9S12DGl28B的供電是靠外部的+5V電源。其電路已在電源管理模塊中說明。單片機(jī)芯片內(nèi)部使用3V電壓，較低的片內(nèi)電壓使CPU運(yùn)行速度快，功耗低；較高的I／O電壓有利于抗外界干擾。(5)BDM(BackgroundDebugMod卜后臺(tái)調(diào)試模式)調(diào)試接口。BDM頭接口是接BDM調(diào)試工具的，向單片機(jī)MC9S12DGl28B下載程序，進(jìn)行在線調(diào)試。BDM是單片機(jī)最根本的調(diào)試方式n”。15廣東工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文(6單片機(jī)運(yùn)行模式的選擇。MC9S12系列單片機(jī)有兩種工作模式,分別是單片的操作模式和操作模式的擴(kuò)張。單片機(jī)操作模式是最常用的MC9S12系列單片機(jī)的操作模式。單片機(jī)操作模式分為普通單模和特殊兩種,普通單模是運(yùn)行應(yīng)用程序時(shí)使用模式,特殊的單模指BDM調(diào)試模式。在這里插入BDM頭時(shí),可以輸入特殊的單模;當(dāng)不插入BDM自動(dòng)進(jìn)入普通單模。擴(kuò)展操作模式允許通過外部CPU總路線擴(kuò)展RAM和I/O等。單片機(jī)MC9S12DGl28B內(nèi)有足夠的存儲(chǔ)器資源，所以在智能車控制系統(tǒng)中只需要工作在單片運(yùn)行模式。見表3．1可知單片機(jī)的工作模式PE5=MODAPE6=MODBBKGD=MODC工作狀態(tài)000特殊模式，允許BDM001普通單片模式010特殊測(cè)試擴(kuò)展模式，允許BDM011特殊外圍，BDM不能被使用100窄的競(jìng)爭(zhēng)擴(kuò)展模式，允許BDM101一般窄的擴(kuò)展模式，允許BDM110寬的競(jìng)爭(zhēng)擴(kuò)展模式，允許BDM111一般寬的擴(kuò)展模式，允許BDM3.4道路的識(shí)別3.4.1道路識(shí)別的方法道路的識(shí)別模塊是智能小車控制系統(tǒng)的關(guān)鍵模塊，它可以將交通信息更多和更好更精確的路徑信息反饋給小車,以提高小車的運(yùn)行速度和穩(wěn)定性。智能小車跟蹤方法有很多，主要分為三種:紅外檢測(cè)和CCD/CMOS相機(jī)檢測(cè)方法以及紅外探測(cè)與攝像機(jī)相結(jié)合。（1）攝像頭的檢測(cè)方式，通過鏡頭把智能小車的路徑信息傳送到控制系統(tǒng)，在使用軟件來處理各種參數(shù),用于識(shí)別的路徑跟蹤的方法有很多。CCD/CMOS相機(jī)有線性和陣列兩種類型,它們的接口電路和輸出信號(hào)以及檢測(cè)信息的差別較大了，攝像機(jī)可以拍攝前面道路的圖像信息，但線陣CCD只能訪問道路的線性圖像信息。事實(shí)上，高分辨率線陣CCD也可以看作是紅外探測(cè)方法。其優(yōu)點(diǎn)是通過鏡頭可以遠(yuǎn)遠(yuǎn)領(lǐng)先于道路圖像映射到CCD/CMOS設(shè)備，以便讓小車可以更好的了解道路信息。能讓汽車的運(yùn)動(dòng)控制可以有效的改善跟蹤精度和速度。硬件電路比較復(fù)雜,然而,信息容量大,相機(jī)來記錄圖像分割和識(shí)別,加快處理速度為相機(jī)的程序是一個(gè)關(guān)鍵的問題。（2）通過紅外發(fā)光管發(fā)射紅外線光照射道路，道路表面與路上的標(biāo)線具有不同的反射強(qiáng)度，利用紅外接收管可以檢測(cè)到這些信息。通過合理安排紅外發(fā)射／接收管的空間位置可以檢測(cè)到小車前方道路相對(duì)小車的位置。紅外發(fā)射／接收管一般安裝在小車的前端，可以裝一排。紅外發(fā)射／接收管檢測(cè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)單，安裝方便，檢測(cè)速度快，成本低。但分辯率低，識(shí)別道路信息少，前瞻性差，容易受到環(huán)境光線的干擾，耗電量較大[203-122]由紅外發(fā)光管發(fā)射紅外線,路面和路上的行有不同的反射強(qiáng)度,此信息可以檢測(cè)到紅外接收管。通過紅外發(fā)射/接收管的合理安排空間位置可以檢測(cè)到位置路徑相對(duì)于前面的車車。紅外發(fā)射/接收管通常是安裝在汽車的前面,可以用一行。紅外發(fā)射/接收管檢測(cè)方案的優(yōu)點(diǎn)是電路簡(jiǎn)單,方便安裝、測(cè)試速度、低成本。但分辨率低,不識(shí)別道路信息,前瞻性,容易受到環(huán)境光干擾,大功耗(203-122)

第三章一級(jí)標(biāo)題（黑體小二加粗，居中）3.1二級(jí)標(biāo)題（黑體四號(hào)加粗）正文另起一段，數(shù)字與標(biāo)題之間空一格（宋體小四號(hào)）3.1.1三級(jí)標(biāo)題（黑體小四加粗）正文另起一段，數(shù)字與標(biāo)題之間空一格款項(xiàng)標(biāo)題（宋體小四加粗）正文接排。本行縮進(jìn)2字符，標(biāo)題與正文空一格……結(jié)論（黑體小二加粗，居中）外匯儲(chǔ)備管理是國(guó)家在健全的儲(chǔ)備管理體系下，持有適度的儲(chǔ)備量并進(jìn)行有效的管理，以實(shí)現(xiàn)外匯儲(chǔ)備各項(xiàng)職能的一系列工作，它與國(guó)家的經(jīng)濟(jì)開放程度密切相關(guān)。隨著世界經(jīng)濟(jì)一體化進(jìn)程的步伐加快，國(guó)際間資金流動(dòng)更加頻繁，在這種形勢(shì)下，各國(guó)對(duì)外匯儲(chǔ)備的需求不僅是維持國(guó)際收支平衡的需要，更主要是抵消國(guó)際資金沖擊的需要，所以說目前各國(guó)的外匯儲(chǔ)備從某種意義上成了干預(yù)儲(chǔ)備或安全儲(chǔ)備。所以無論積極外匯儲(chǔ)備管理模式具體操作如何，它都是以宏觀經(jīng)濟(jì)長(zhǎng)期穩(wěn)定發(fā)展和人民福利提高為最終目標(biāo)的。（宋體小四號(hào)）參考文獻(xiàn)（黑體小二加粗，居中）[1]Lubbers,柳靖(譯)HTML5程序設(shè)計(jì)[M].人民郵電出版社,2021.5[2]Zakas.NicholasC.李松峰(譯)JavaScript高級(jí)程序設(shè)計(jì)[M].人民郵電出版社,2021.3[3]TimKadlec,侯鴻儒

(譯)響應(yīng)式Web設(shè)計(jì)實(shí)踐[M].人民郵電出版社,2021.3[4]EricA.Meyer,CSS權(quán)威指南(第3版)[M].中國(guó)電力出版社,2021.1[5]陸凌牛,HTML5與CSS3權(quán)威指南[M].機(jī)械工業(yè)出版社,2021.4[6]張秀光,單片機(jī)與計(jì)算機(jī)串口通信[M].電子工程出版,2021[7]伺服電機(jī)的控制方法[EB].電子自動(dòng)化技術(shù)網(wǎng).2021[8]gunpole.舵機(jī)知識(shí)匯總[EB].果殼網(wǎng).2021[7]伺服電機(jī)的控制方法[EB].電子自動(dòng)化技術(shù)網(wǎng).2021[8]gunpole.舵機(jī)知識(shí)匯總[EB].果殼網(wǎng).2021致謝示例致謝（黑體小二加粗，居中）從論文選題到搜集資料，從提綱的完成到正文的反復(fù)修改，我經(jīng)歷了喜悅、聒噪、痛苦和彷徨，在寫作論文的過程中，心情是如此復(fù)雜。如今，伴隨著這篇畢業(yè)論文的最終成稿，復(fù)雜的心情煙消云散，自己甚至還有一點(diǎn)成就感。我要感謝我的導(dǎo)師※※※老師和※※※老師。他們?yōu)槿穗S和熱情，治學(xué)嚴(yán)謹(jǐn)細(xì)心。從選題、定題、撰寫提綱，到論文的反復(fù)修改、潤(rùn)色直至定稿，兩位老師始終認(rèn)真負(fù)責(zé)地給予我深刻而細(xì)致地指導(dǎo)。正是有了老師們的無私幫助與熱忱鼓勵(lì)，我的畢業(yè)論文才得以順利完成。我還要感謝我的班主任※※※老師以及在大學(xué)四年中給我們授課的所有老師們，是他們讓我學(xué)到了很多很多知識(shí)，讓我看到了世界的精彩，讓我學(xué)會(huì)了做人做事。最后感謝四年里陪伴我的同學(xué)、朋友們，有了他們我的人生才豐富，有了他們我在奮斗的路上才不孤獨(dú)，謝謝他們。（小四號(hào)宋體）附錄示例附錄A：※※※※（黑體小二加粗，居中）內(nèi)容略（小四號(hào)宋體）插表、插圖示例表2.1學(xué)生情況統(tǒng)計(jì)表（宋體加粗小四號(hào)，數(shù)字用TimesNewRoman體五號(hào)）序號(hào)姓名性別出生日期學(xué)號(hào)專業(yè)聯(lián)系備注1張三女1985.0204121103※※※※※—2李四男1984.1204121112※※※※※—3王小五男1985.0804121118※※※※※—4趙曉芬女1985.0704121121※※※※（表內(nèi)文字：中文宋體五號(hào)字，英文、數(shù)字TimesNewRoman體五號(hào)字）圖3.1催化劑的XRD圖譜（宋體加粗小四號(hào)，數(shù)字用TimesNewRoman體五號(hào)）

為你提供優(yōu)秀的畢業(yè)論文參考資料，請(qǐng)您刪除以下內(nèi)容，O(∩_∩)O謝謝！??！AlargegroupofteamerchantsoncamelsandhorsesfromNorthwestChina'sShaanxiprovincepassthroughastopontheancientSilkRoad,Gansu'sZhangyecityduringtheirjourneytoKazakhstan,May5,2021.Thecaravan,consistingofmorethan100camels,threehorse-drawncarriagesandfoursupportvehicles,startedthetripfromJingyangcountyinShaanxionSept19,2021.ItwillpassthroughGansuprovinceandXinjiangUygurautonomousregion,andfinallyarriveinAlmaty,formerlyknownasAlma-Ata,thelargestcityinKazakhstan,andDunganinZhambylprovince.Thetripwillcoverabout15,000kilometersandtakethecaravanmorethanoneyeartocomplete.ThecaravanisexpectedtoreturntoJingyanginMarch2021.Thentheywillcomeback,carryingspecialtyproductsfromKazakhstanAsmallarttroupefoundedsixdecadesagohasgrownintoahouseholdnameintheInnerMongoliaautonomousregion.Inthe1950s,UlanMuqirArtTroupewascreatedbynineyoungmusicians,whotouredremotevillagesonhorsesandperformedtraditionalMongolianmusicanddancesfornomadicfamilies.The54-year-oldwasborninTongliao,ineasternInnerMongoliaandjoinedthetroupein1975.Hesaysthereare74branchtroupesacrossInnerMongoliaandactorsgivearound100showseveryyeartolocalnomadicpeople."IcanstillrecallthedayswhenItouredwiththetroupeintheearly'80s.Wesatonthebackofpickuptrucksforhours.Theskywasblue,andwecouldn'thelpbutsingthefolksongs,"Nasunsays.ThevastnessofInnerMongoliaandthelackofentertainmentoptionsforpeoplelivingthere,madetheirliveslonely."Thenomadicpeoplewereveryexcitedaboutourvisits,"Nasunrecalls."Wedidn'thaveaformalstage.Theaudiencejustsatonthegrass.Usually,theperformancesbecameabigpartywithlocalpeoplejoiningin."Forhim,therewardingpartabouttouringisn'tjustaboutsharingartwithnomadicfamiliesbutalsoaboutgaininginspirationforthemusicanddance.UlanMuqirliterallytranslatesas"redburgeon",andtoday'sperformersofthetroupestilltourtheregion'svillagesandentertainnomadicfamilies,buttheirfamehasspreadaroundtheworld.OnMay16and17,nearly100singersanddancersfromthetroupeperformedatBeijing'sPolyTheater.Theirshow,titledUlanMuqirontheGrassland,depictedthehistoryanddevelopmentofthearttroupe."BeingfromtheregionallowedmetoembracethecultureofInnerMongoliaandbeingamemberofthetroupeshowedmewhereIbelonged,"Nasun,thearttroupe'spresident,whoisalsoarenownedtenor,tellsChinaDaily.Duringatourin1985,hewenttoavillageandmetanelderlylocalman,whotoldhimastoryabouthisfriendshipwithasoliderfromShenyang,capitalofNortheastChina'sLiaoningprovince,decadesago.Thesolidergavetheoldmanahandmadesaddlewhentheybidfarewell.ThestoryinspiredNasuntowriteCarvedSaddle,asongthatlaterbecameoneofhismostpopularnumbers.Now,everyyear,Nasunrecruitsyoungsingersanddancersforthetroupe.Thetroupehasalsodesignedanewrepertoire,whichismostlybasedonthedailylivesofMongolianpeople,especiallythelivesofnomadicfamilies,andhascombinedcontemporarymusicalelementswithfolksongsoftheregion.Haimu,a25-year-oldkhoomei(alocalvariantofovertonesinging)singer,joinedthetroupethreeyearsago.Alongwithasix-memberband,heperformsfastsongsandsoftonesthathewrites－allwhileplayingthehorse-headfiddle."AlthoughIlearnedthepianosincechildhoodandgrewuplisteningtovariouskindsofmusic,tome,thefolkmusicofInnerMongoliaistheroot,"hesays."Performinginremotevillagesispleasant.Ifeelathomeontheboundlessgrasslands,andthewarmpeopletheremakemefeelfulfilled."ThefirstroundofspringauctionseasoninBeijingendedlastweek,butitfailedtocreatemuchspringintheartmarket.AlthoughtwopiecesofChinesepaintingfetchedmorethan100millionyuan,thedeclineintradingvolumeandsalerateshowedadownturnthisyear.Inthe“GrandView:ChinesePaintingHighlight”sessionatChinaGuardian2021springauctions,PanTianshou’srepresentativeworkEagle,RockandFlorahitarecordauctionpriceof279millionyuan,whileLiKeran’smasterworkJinggangMountainfetched126.5millionyuan,anunexpectedhighinrecentyears.However,thetradingvolumefellsto1.87billionyuanfrom2.22billionyuaninthesameperiodtheyearbefore.TheHuangchen2021SpringAuctions,whichrecorded42.5millionyuanintotalsales,experiencedthesame.Thesectionnumberwentdownto5from12comparedtolastyear.AccordingtoexpertShaoJianwu,theartmarketdidnotattractmuchexcitementthisyearduetotheboomingstockmarketandthepersistentproblemsofforgeryandfakedeals.ThetwopiecesofChinesepaintingnotcheduphighpricethisspringduetotheirownvaluenotduetoarevivalinthemarket."Thesuccessfultransactionoftwoworkswithahammerpriceofmorethan100millionyuanonceagainconfirmsthatvaluableandrareworksofhighqualityalwaysearnthelong-lastinghighprice.Chinesepaintingandcalligraphyisstillthepillarofthemarket.However,theoverallsalesratehasdroppedslightly,whichreflectsthedemandfortheordinaryauctiongoodshasweakened,”saidthepresidentofChinaGuardian’sHuYanyan."Besides,theentryofnewbuyersalsomakescertainchangestothedirectionofpurchasing.Inaword,theoverallmarkettrendisveryunpredictable.AlthoughChinaGuardian2021SpringAuctionshasachievedremarkableresults,itdoesnotmeanthatthemarkethaswalkedoutofthepredicament.Westillhavetowaitforthebigeconomicboomtoinvigoratetheartmarket.”Evenso,thehotpursuitofsomespecialitemsappearedthisspring.AspecialsessionofChinaGuardianSpringAuctionstitled“FineGilt—BronzeBuddhistImages”achievedagreatdealwithtotalsalesvolumeof41.89millionyuanand92percentsalerate.The5thShamarRinpocheStatuefrom16-17thcenturyofTibetwassoldfor5.06millionyuan.TheBeijingChengxuanAuctionsfeaturedalmost2,800itemsofcoinsandstampsinthreesessionswithgoodsalerate.TheHuachenAuctionsalsosetaspecialsessionofphotographsundertheconditionoflarge-scaledeclineofauctionsessions.TherewasapalpabledullthudofdisappointmentthataccompaniedthereturnoftheimperialentourageofZhenHuantoherhomeland.ItfollowedacoupleyearsofhushedexcitementasChinesefanswerefedtidbitsabouttheirproudconcubinewhowassupposedtoconquerthehighgroundoftheNorthAmericanmarket.ZhenHuanis,ofcourse,thetitlecharacterofTheLegendofZhenHuan,a2021televisionseriesthatsweptChinaoffitsfeetandlatertookotherAsiancountriesbystorm.Twoyearsago,itwasreportedthatHBO,apremiumcableserviceheadquarteredintheUnitedStates,wasgoingtoairitinNorthAmericaaftersomemodification.Now,acondensedversionthatprovidesEnglishsubtitlesbutnodubbinghasfinallybeenmadeavailableonNetflixforonlinestreaming.Thisversion,highlyanticipatedasamilestoneinChina'sculturalforayoverseas,hasbeenwidelypannedbyitshomeaudience.RetitledEmpressesinthePalace,theAmericanversionhasbeenshortenedfromitsoriginal76episodesat45minuteseach,tosix90-minuteepisodes.Thequickpacingthrewoffmanynativeviewers,whoareaccustomedtoamoreleisurelydaytime-soap-stylenarrativerhythm.(ChineseTVstationswouldruntwoorthreeepisodeseveryday.)Ididnotfinishthefull-lengthversionandfoundthetruncatedonenotdifficulttofollow.What'slost,Ibelieve,aretheinterestingsetupsandpausesthatilluminatetheChineseartofstorytelling.Muchoftheplotisstillthere.Itistheflavorthatwassacrificed.TheAmericaneditionusestheframeworkoftheEmpressDowagerinhersenioryearsreminiscingatthebeginningandtheendofeachepisode,hintingatwhat'stocomeandrecappingthekeypoints.Thisdevice,notusedintheoriginal,isculturallyunderstandablebutartisticallymediocre.Whatpuzzlesmeisthetwonewsongsfortheopeningandendcredits.TheywerewritteninEnglish,butsungbyChinesewithanuncomfortableaccent.TheywereobviouslydesignedtoappealtoanEnglish-speakingbase,butdonotjibewiththeChinesedialogue.Speakingofthedialogue,theEnglishtranslation,pickedapartbysomeChinese,istooliteralformytaste.IcanimagineatypicalAmericanhitbyaflurryofroyalranks,addressesandgreetings,evenmultiplenamesandtitlesforthesameperson.Thefirsthalfhourmustbeaswamptowadethrough,verymuchlikemyexperienceofgettingthroughaTolstoytomewithitsendlessinflectionsofnamestransliteratedintolengthyChinese.Iseethechoiceofverbatimtranslationasaneffortforconveyingexotica.Itisfairlycompetent,withnoerrorthatIcoulddetect,butfailstoriseabovewordsorcapturetheessenceofthelanguage.Aculturalproductusuallycrossesovertoafor

中國(guó)企業(yè)物流運(yùn)作現(xiàn)狀及發(fā)展戰(zhàn)略探討摘要：自從2001年中國(guó)加入WTO之后，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)就更加激烈。每個(gè)企業(yè)為了提高自身的競(jìng)爭(zhēng)力，努力提高物流水平，降低物流成本。本文將中國(guó)物流現(xiàn)狀與發(fā)達(dá)的國(guó)家和地區(qū)的企業(yè)物流運(yùn)作模式進(jìn)行對(duì)比，提出了中國(guó)的企業(yè)物流發(fā)展戰(zhàn)略關(guān)鍵詞：企業(yè)物流現(xiàn)狀；運(yùn)行模式；發(fā)展戰(zhàn)略一、中國(guó)企業(yè)物流的運(yùn)作現(xiàn)狀及弊端

物流戰(zhàn)略是很多企業(yè)總體戰(zhàn)略中必須考慮到的一個(gè)重要因素。為了在市場(chǎng)中提升自我競(jìng)爭(zhēng)了，企業(yè)不斷在降低物流成本和提高物流水平上下功夫。無論是在國(guó)內(nèi)還是國(guó)際市場(chǎng)上，都能夠最大程度上的降低成本，同時(shí)又不減低服務(wù)水平，獲得競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。企業(yè)物流的管理整體上來說還是處于不完善的階段，大多停留在紙幣時(shí)代。比較先進(jìn)的企業(yè)已經(jīng)配備了電腦，但是依舊沒有形成系統(tǒng)的體系和網(wǎng)絡(luò)。EDL、個(gè)人電腦、人工智能、專家系統(tǒng)、通信和掃描等先進(jìn)的信息技術(shù)還未在物流運(yùn)作中廣泛地運(yùn)用。但是物流是一種新型的管理技術(shù)，涉及領(lǐng)域?qū)拸V。因此物流管理人員要熟悉掌握企業(yè)內(nèi)物流和因此延伸的整條供應(yīng)鏈的管理知識(shí)，掌握整個(gè)工藝流程，精通物流管理技術(shù)。而我國(guó)現(xiàn)在十分缺乏具備綜合物流知識(shí)的管理和技術(shù)人才，難以滿足企業(yè)物流現(xiàn)代化的需求。二、中國(guó)企業(yè)物流的發(fā)展戰(zhàn)略1990年以來，在國(guó)外，物流已經(jīng)成為了該國(guó)一個(gè)重要的經(jīng)濟(jì)增長(zhǎng)點(diǎn)。但是在中國(guó)，物流才剛剛起步。企業(yè)之間生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)，市場(chǎng)運(yùn)行的各個(gè)方面展開競(jìng)爭(zhēng)。具體體現(xiàn)在技術(shù)、人才上包括了物流和供應(yīng)鏈。在競(jìng)爭(zhēng)如此激烈的背景之下，企業(yè)進(jìn)入了一個(gè)微利時(shí)代，產(chǎn)品的成本和利潤(rùn)變得十分透明。而這用競(jìng)爭(zhēng)還會(huì)不斷加深，變得更加激烈，三、發(fā)展物流為當(dāng)務(wù)之急

社會(huì)的經(jīng)濟(jì)環(huán)境在不斷地發(fā)展變化之中，這就要求中小企業(yè)從戰(zhàn)略發(fā)展的高度出發(fā)去思考物流的發(fā)展問題。在大企業(yè)實(shí)時(shí)物流戰(zhàn)略的同時(shí)，作為靈活的反應(yīng)者，中小企業(yè)在市場(chǎng)中，也積極采取了行動(dòng)。希望通過積極的物流戰(zhàn)略提升自身的競(jìng)爭(zhēng)力。信息技術(shù)的發(fā)展前景大好，經(jīng)濟(jì)貿(mào)易的高速發(fā)展，物流業(yè)已經(jīng)顯示出了蓬勃的活力和蘊(yùn)藏的無限商機(jī)，物流服務(wù)正逐漸成為中國(guó)企業(yè)之中最為經(jīng)濟(jì)合理的綜合服務(wù)模式。中國(guó)進(jìn)入WTO的時(shí)間還不算長(zhǎng)，我國(guó)的中小企業(yè)應(yīng)該及時(shí)把握住這一機(jī)會(huì)，在物流市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)比較不激烈時(shí)加入物流領(lǐng)域，迅速地占領(lǐng)一定的市場(chǎng)份額。但是如果中小企業(yè)不作為，等時(shí)間再長(zhǎng)久一些，將會(huì)失去發(fā)展物流的優(yōu)勢(shì)。

四、從戰(zhàn)略角度做物流

現(xiàn)下，我國(guó)的許多中小企業(yè)還未意識(shí)到物流戰(zhàn)略以及控制物流成本的重要性。中小企業(yè)應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到物流戰(zhàn)略是提升競(jìng)爭(zhēng)力的重要手段，并且重視自身物流系統(tǒng)地建設(shè)，將物流系統(tǒng)的建設(shè)上升到戰(zhàn)略高度。事實(shí)上，企業(yè)物流成本是除了原材料成本之外的最大成本項(xiàng)目。在國(guó)外發(fā)達(dá)國(guó)家，它們的物流成本一般控制在10％左右。而我國(guó)的現(xiàn)狀就不太樂觀。我國(guó)物流成本一般占總成本30％－40％，鮮活產(chǎn)品占60％左右甚至更多。我們應(yīng)該看到的是系統(tǒng)完善的物流管理可以節(jié)省15％－30％物流成本，很大程度上減少庫(kù)存和運(yùn)輸成本，對(duì)于中小企業(yè)來說，技術(shù)上和產(chǎn)品質(zhì)量都比不上大企業(yè)。但不得不承認(rèn)的是，中小企業(yè)產(chǎn)品價(jià)格更加受消費(fèi)者青睞，市場(chǎng)需求反應(yīng)更加靈活迅速。一旦中小企業(yè)將物流上升到戰(zhàn)略高度，利用先進(jìn)的物流管理模式，就可以大大的節(jié)省產(chǎn)品成本，進(jìn)一步發(fā)揮自身的優(yōu)勢(shì)。想要在變幻莫測(cè)的市場(chǎng)中屹立不倒。謀求更加長(zhǎng)遠(yuǎn)的發(fā)展，中小企業(yè)就要把物流放到企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理的戰(zhàn)略高度上進(jìn)行思考。除了考慮要怎樣解決倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸和商品配送這些物流的基本問題，還要思考怎樣把采購(gòu)、生產(chǎn)和銷售過程中的物流活動(dòng)的有機(jī)結(jié)合。做到以業(yè)務(wù)流程為基礎(chǔ)，使得物流的一體化。最終達(dá)到加強(qiáng)企業(yè)的在瞬息萬變的市場(chǎng)當(dāng)中的競(jìng)爭(zhēng)能力。

我國(guó)的中小企業(yè)只有突破地域限制、行業(yè)的局限，放眼于國(guó)內(nèi)外，才能說真正意義上做好了戰(zhàn)略制定，最大限度地把握住了機(jī)遇，有效規(guī)避風(fēng)險(xiǎn)。具體來的說，就是首先著眼于當(dāng)前的地域市場(chǎng)的開拓，在獲得了本地競(jìng)爭(zhēng)的優(yōu)勢(shì)之后，輻射全國(guó)，放眼于全球。

五、重視物流系統(tǒng)的全面改造

發(fā)展物流并不是一蹴而就的，它需要一步步地前進(jìn)。因此中小企業(yè)要注重制定詳細(xì)的物流重組的長(zhǎng)期實(shí)施計(jì)劃和發(fā)展策略。物流重組需要從物流業(yè)務(wù)流程、組織機(jī)構(gòu)、企業(yè)資源管理系統(tǒng)等方面展開，這樣一來才有可能慢慢實(shí)現(xiàn)企業(yè)物流向供應(yīng)鏈管理的“橫向一體化”。達(dá)到降低生產(chǎn)、庫(kù)存、運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié)的成本，最終給客戶帶來更大的效益，給消費(fèi)者帶去更大的實(shí)惠。與此同時(shí)，企業(yè)的經(jīng)營(yíng)者應(yīng)該打破傳統(tǒng)的觀念，不再只是局限于投入產(chǎn)出管理問題，如流程再造、壓縮成本、加強(qiáng)培訓(xùn)以及有限資源的合理配置問題。企業(yè)的經(jīng)營(yíng)者應(yīng)當(dāng)認(rèn)識(shí)到物流是企業(yè)市場(chǎng)營(yíng)銷的基礎(chǔ)，從戰(zhàn)略高度去思考物流運(yùn)營(yíng)成本與市場(chǎng)拓展需要、物流顧客服務(wù)的特殊要求之間的動(dòng)態(tài)平衡，做到將物流系統(tǒng)與營(yíng)銷戰(zhàn)略有機(jī)結(jié)合?，F(xiàn)代化的物流在國(guó)際上又被稱為一體化物流、供應(yīng)鏈管理、銷售鏈管理等等。不同于傳統(tǒng)的物流，現(xiàn)代物流包括了運(yùn)輸、儲(chǔ)存、裝卸、搬運(yùn)、包裝、流通加工、配送、信息處理、回收等功能。對(duì)我國(guó)的中小企業(yè)來說，發(fā)展物流必須重視物流系統(tǒng)的全面改造。以物流供應(yīng)鏈思想作為指導(dǎo)，注意對(duì)物流管理的強(qiáng)化，積極運(yùn)用有效策略，全新打造物流的運(yùn)作與管理體系。

六、從服務(wù)角度做物流

在國(guó)外，廣泛認(rèn)為物流業(yè)歸屬于服務(wù)業(yè)。但是現(xiàn)代物流在中國(guó)還是新興產(chǎn)業(yè)。它的發(fā)展也就緊密伴隨著企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理理念而在發(fā)展。當(dāng)代企業(yè)政府對(duì)物流管理的認(rèn)識(shí)也逐漸提高到了企業(yè)和地區(qū)的戰(zhàn)略理論的高度。當(dāng)代企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理理念的核心正在從產(chǎn)品制造轉(zhuǎn)向產(chǎn)品銷售再轉(zhuǎn)向現(xiàn)代營(yíng)銷和客戶服務(wù)。并且提出了“一切為客戶創(chuàng)造價(jià)值”的現(xiàn)代經(jīng)營(yíng)理念。人們對(duì)于物流的認(rèn)識(shí)早已經(jīng)從企業(yè)自身的“功能性活動(dòng)”上升為“以滿足客戶需求為目的”、“努力為客戶創(chuàng)造價(jià)值，盡力增加顧客讓渡價(jià)值”的“從供應(yīng)到消費(fèi)的運(yùn)動(dòng)、儲(chǔ)存和配送的計(jì)劃、執(zhí)行和控制”的管理過程。消費(fèi)者的需求不僅僅是商品。以企業(yè)的經(jīng)營(yíng)和發(fā)展的角度來看，物流就等同于服務(wù)。服務(wù)也是物流的物品之一。它是企業(yè)所提供的服務(wù)，“服務(wù)的實(shí)質(zhì)上也是一種商品”，但是這一點(diǎn)卻常常被人們所忽視。七、引進(jìn)專業(yè)物流管理咨詢公司中小企業(yè)自身的專業(yè)力量不足，因此要懂得借助相關(guān)的管理顧問公司以及相關(guān)研究機(jī)構(gòu)來科學(xué)規(guī)劃企業(yè)的物流戰(zhàn)略、實(shí)施戰(zhàn)略和管理體系。要去了解先進(jìn)物流企業(yè)的作以及這樣運(yùn)作的原因所在。在這一過程之中，它們的物流服務(wù)理念是如何變化的，怎樣做到滿足客戶需求和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)，企業(yè)經(jīng)營(yíng)戰(zhàn)略相銜接。這有這樣，我國(guó)的中小企業(yè)才有可能成功地進(jìn)入一個(gè)新的市場(chǎng)領(lǐng)域，在現(xiàn)有的市場(chǎng)基礎(chǔ)上進(jìn)一步地替身自身的服務(wù)水平，拓展市場(chǎng)份額。許多的企業(yè)在管理咨詢方面下了許多的功夫，用以探索新管理方式和學(xué)習(xí)物流技術(shù)的運(yùn)用。中小企想要全面提升企業(yè)的物流運(yùn)作以及管理的水平，更加迅速地構(gòu)建起一個(gè)先進(jìn)的物流系統(tǒng)以及管理平臺(tái)，就應(yīng)當(dāng)充分利用專業(yè)管理顧問公司的優(yōu)勢(shì)能力。結(jié)語(yǔ)：戰(zhàn)略性的規(guī)劃、投資以及技術(shù)開發(fā)是最近幾年促進(jìn)物流現(xiàn)代化發(fā)展的重要因素。企業(yè)亟需解決的不僅僅是倉(cāng)促運(yùn)輸以及商品配送等最為基本的物流問題，最重要是為了解決怎么樣才能在在變化莫測(cè)的市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)之中謀求生存與發(fā)展這一問題。因此企業(yè)必須做到將物流放在企業(yè)經(jīng)營(yíng)管理這一戰(zhàn)略高度上去考慮怎樣將采購(gòu)、生產(chǎn)和銷售則一系列過程與物流相結(jié)合。從而形成以業(yè)務(wù)流程為基礎(chǔ)，形成物流一體化，達(dá)到增強(qiáng)企業(yè)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力的目的。物流已然是企業(yè)市場(chǎng)營(yíng)銷的基礎(chǔ)。作業(yè)企業(yè)的經(jīng)理，在物流決策方面應(yīng)當(dāng)從戰(zhàn)略高度去考慮物流運(yùn)營(yíng)成本和市場(chǎng)拓展需要、物流顧客服務(wù)的特殊要求之間的動(dòng)態(tài)平衡，仔細(xì)思考怎樣才能把物流系統(tǒng)與營(yíng)銷戰(zhàn)略以及企業(yè)的總體戰(zhàn)略靈活結(jié)合。不再像傳統(tǒng)上，只注重如何解決流程再造、壓縮成本等投入產(chǎn)出的管理問題以及有限資源的合理配置問題。參考文獻(xiàn)【1】孟祥茹

-中國(guó)企業(yè)物流運(yùn)作現(xiàn)狀及發(fā)展戰(zhàn)略探討\o"《山東交通學(xué)院學(xué)報(bào)》"《山東交通學(xué)院學(xué)報(bào)》

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2013【2】劉鐵鋼

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我國(guó)第三方物流的發(fā)展現(xiàn)狀與運(yùn)作模式探討\o