機器人技術(shù)基礎(chǔ)試卷

考試科目：機器人技術(shù)基礎(chǔ)考試時間：120分鐘試卷總分100分題號一二三四五六總分得分評卷教師簡答題（本大題共3小題，每小題5分，總計15分）1．示教再現(xiàn)式機器人答：先由人驅(qū)動操作機，再以示教動作作業(yè)，將示教作業(yè)程序、位置及其他信息存儲起來，然后讓機器人重現(xiàn)這些動作。（5分）2．機器人系統(tǒng)結(jié)構(gòu)由哪幾個部分組成答：通常由四個相互作用的部分組成：機械手、環(huán)境、任務和控制器。（5分）3．為了將圓柱形的零件放在平板上，機器人應具有幾個自由度答：一共需要5個：定位3個，放平穩(wěn)2個。（5分）（10分）下面的坐標系矩陣B移動距離d=(5，2，6)T：01021004B0016 0001求該坐標系相對于參考坐標系的新位置。解：1005010201021004Bnew00160016 00010001(10分)0107100600112 0001（10分）求點P=(2，3，4)T繞x軸旋轉(zhuǎn)45度后相對于參考坐標系的坐標。 21 0 022解：HPRot(x，45)300.7070.70730.707（10分）400.7070.70744.95（15分）寫出齊次變換矩陣AT，它表示相對固定坐標系{A}作以下變換：B（a）繞Z軸轉(zhuǎn)90o；（b）再繞X軸轉(zhuǎn)-90o；（c）最后做移動（3，7，9）T。0103 解：AT0 017（15分） B 1009 0 001（15分）設工件相對于參考系{u}的描述為uT，機器人基座相對于參考系的描述為PuT，已知：B 0101 10010012，uT0105uT P100 0B0019 000 1 0001求：工件相對于基座的描述BTP解：1001010101050012（10分）BT=BTuT=[uT]-1uT=P u P B P00191000 0001000101020013（5分）=1009 0001（15分）寫出3R平面機械手的各連桿參數(shù)和運動學方程（末端相對于基件三臂長位l、l、l）。1 2 3解：各連桿參數(shù)如下：第2頁共4頁連桿連桿轉(zhuǎn)角n偏距nd扭角n桿長na11001l22002l33003l cs0lc cs0lc cs0lc s1c10l1s1 2 2 220T=1 1 11,1T=s2c20l2s2,2T=s33c330l33s33（10分）10 01020 01030 010 0 001 0 001 0 0010T=0T1T2T（5分）3 1 2 3七、（20分）如下所式，T坐標系經(jīng)過一系列微分運動后，其改變量為dT。求微分變化量（dx，dy，dz，x，y，z）以及相對T坐標系的微分算子。 1005 0 0.10.10.6 T0013dT0.1 0 0 0.5 0108 0.1 0 0 0.5 0001 0 0 0 0解：因為dTT，所以dTT1 0 0.10.10.610050.1 0 0 0.50018 0.1 0 0 0.501 0 0 0 0000 0.10.10.10.1 0 0 00.1 0 0 0 0 0 0 0d0.1，0，0，0，0.1，0.1TT1dT030 1（10分）00.1