智能駕駛系統(tǒng)行業(yè)發(fā)展基本情況

智能駕駛系統(tǒng)行業(yè)發(fā)展基本情況汽車行業(yè)發(fā)展概況（一）我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)供需兩端穩(wěn)步向好，新四化帶來(lái)行業(yè)發(fā)展新機(jī)遇汽車作為國(guó)民經(jīng)濟(jì)支柱產(chǎn)業(yè)在整個(gè)制造業(yè)乃至中國(guó)經(jīng)濟(jì)的轉(zhuǎn)型升級(jí)中都扮演著重要的角色。我國(guó)汽車總銷量從2001年的237萬(wàn)輛增長(zhǎng)到2021年的2，628萬(wàn)輛，年均復(fù)合增長(zhǎng)率為12．78%。2021年，國(guó)內(nèi)車市結(jié)束了自2018年以來(lái)連續(xù)三年的下滑態(tài)勢(shì)，重拾正增長(zhǎng)，銷量同比增長(zhǎng)3．8%，據(jù)中汽協(xié)預(yù)計(jì)，2022年中國(guó)汽車銷量將達(dá)2，750萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)4．6%。隨著近年來(lái)世界汽車工業(yè)的深刻變革，以電動(dòng)化、智能化、網(wǎng)聯(lián)化和共享化為主要特征的發(fā)展新動(dòng)能正在加速形成，汽車產(chǎn)品正在向智能移動(dòng)終端轉(zhuǎn)變。新四化正不斷為汽車行業(yè)貢獻(xiàn)新的增長(zhǎng)點(diǎn)，為我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展帶來(lái)新機(jī)遇。根據(jù)中汽協(xié)的預(yù)測(cè)，當(dāng)前中國(guó)市場(chǎng)處于普及初期向普及后期過(guò)渡階段，新車銷售由增量市場(chǎng)逐步轉(zhuǎn)向存量市場(chǎng)，未來(lái)中國(guó)汽車市場(chǎng)將保持溫和增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，2025年我國(guó)汽車銷量有望達(dá)到3，000萬(wàn)輛。（二）我國(guó)乘用車市場(chǎng)仍存較大增長(zhǎng)空間2006年至2021年，我國(guó)乘用車銷量從518萬(wàn)輛增長(zhǎng)至2，148萬(wàn)輛，年復(fù)合增長(zhǎng)率達(dá)到9．95%。國(guó)家出臺(tái)的一系列促進(jìn)汽車消費(fèi)的政策及我國(guó)人均可支配收入的不斷提升刺激了乘用車消費(fèi)市場(chǎng)的發(fā)展。2021年，我國(guó)乘用車銷量同比增長(zhǎng)6．5%，我國(guó)乘用車市場(chǎng)已經(jīng)連續(xù)七年年銷量超過(guò)2，000萬(wàn)輛。隨著經(jīng)濟(jì)逐漸復(fù)蘇，經(jīng)濟(jì)內(nèi)循環(huán)、促進(jìn)國(guó)內(nèi)消費(fèi)政策的出臺(tái)、芯片短缺問(wèn)題逐步緩解等，中國(guó)乘用車銷售依然存在較大增長(zhǎng)空間。據(jù)中汽協(xié)預(yù)測(cè)，2022年我國(guó)乘用車銷量將達(dá)2，300萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)7%左右。（三）新能源汽車滲透率逐漸提升，推動(dòng)汽車智能化的發(fā)展新能源汽車是全球汽車產(chǎn)業(yè)綠色發(fā)展、低碳轉(zhuǎn)型的重要方向，也是我國(guó)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展、實(shí)現(xiàn)彎道超車的戰(zhàn)略選擇。近年來(lái)，隨著我國(guó)新能源汽車的普及以及國(guó)家和各省份對(duì)新能源汽車的政策激勵(lì)，外加北上廣深等超一線城市對(duì)傳統(tǒng)燃油車的號(hào)牌管制，促進(jìn)了我國(guó)新能源汽車的發(fā)展。2021年為新能源汽車從政策驅(qū)動(dòng)走向市場(chǎng)驅(qū)動(dòng)的元年，整體銷量表現(xiàn)遠(yuǎn)超預(yù)期。根據(jù)中國(guó)汽車工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)據(jù)，2021年新能源汽車銷量首次突破350萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)將近1．6倍，滲透率達(dá)到13．4%，為2020年的2倍之多。未來(lái)新能源汽車將逐漸實(shí)現(xiàn)對(duì)燃油車的替代效應(yīng)，拉動(dòng)車市加速向電動(dòng)化轉(zhuǎn)型的步伐。根據(jù)《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035年）》，預(yù)計(jì)到2025年，中國(guó)新能源汽車銷量占比將達(dá)到20%。汽車電動(dòng)化為智能化提供了良好的基礎(chǔ)，技術(shù)端底層、產(chǎn)品端差異化、用戶端體驗(yàn)需求決定了電動(dòng)車是汽車智能化的最佳載體，電動(dòng)化、智能化相互融合的智能電動(dòng)汽車，將成為未來(lái)汽車發(fā)展的大趨勢(shì)。首先，從底層架構(gòu)來(lái)看，新能源汽車設(shè)計(jì)之初即采用新型的汽車電子架構(gòu)，相較于燃油車依靠機(jī)械部件實(shí)現(xiàn)傳動(dòng)，搭載的蓄電池容量有限，新能源汽車以電力作為驅(qū)動(dòng)，機(jī)械結(jié)構(gòu)大幅簡(jiǎn)化，可以實(shí)現(xiàn)更精確的控制和更快的反饋，且電子設(shè)備所需要的電力，直接可來(lái)源于動(dòng)力電池，新能源車天生具備智能化發(fā)展基礎(chǔ)，能夠更好地為智能座艙、智能駕駛等愈發(fā)復(fù)雜的智能化配置提供底層支持。其次，從產(chǎn)品端差異化來(lái)看，電動(dòng)車相較于燃油車，動(dòng)力總成從傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)向三電系統(tǒng)轉(zhuǎn)換，汽車本身硬件性能的差異逐漸縮小，驅(qū)動(dòng)電動(dòng)車企不斷尋求軟件層面新的差異化，更加追求汽車作為除手機(jī)之外的移動(dòng)出行第三空間帶來(lái)的新的智能化交互體驗(yàn)。最后，從用戶端體驗(yàn)來(lái)看，不同于傳統(tǒng)汽車駕駛員與車輛之間機(jī)械式的交流，電動(dòng)車更強(qiáng)調(diào)用戶體驗(yàn)在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)過(guò)程中的角色，因此相較于傳統(tǒng)汽車，新能源汽車在功能多樣性方面競(jìng)爭(zhēng)力更強(qiáng)，在智能駕駛操控配置、多媒體配置、智能硬件等方面功能配置更加豐富多樣，持續(xù)的OTA升級(jí)服務(wù)也能夠很好滿足用戶對(duì)智能座艙、智能駕駛等汽車智能化功能的需求，提升產(chǎn)品全生命周期的使用新鮮感。（四）國(guó)產(chǎn)品牌汽車競(jìng)爭(zhēng)力逐步增強(qiáng)，智能化推動(dòng)國(guó)產(chǎn)品牌汽車高質(zhì)量發(fā)展近年來(lái)國(guó)家推出政策以支持國(guó)產(chǎn)品牌汽車發(fā)展，2022年4月，工業(yè)和信息化部印發(fā)《關(guān)于做好2022年工業(yè)質(zhì)量提升和品牌建設(shè)工作的通知》，提出持續(xù)提升中國(guó)制造品牌形象，加強(qiáng)裝備制造等重點(diǎn)行業(yè)品牌宣傳，持續(xù)做好中國(guó)汽車品牌向上發(fā)展專項(xiàng)行動(dòng)，提升國(guó)產(chǎn)汽車品牌競(jìng)爭(zhēng)力。在政策的支持下，中國(guó)汽車品牌不斷加大研發(fā)投資力度，加快核心技術(shù)的開(kāi)發(fā)，努力實(shí)現(xiàn)汽車核心技術(shù)的掌握和零部件質(zhì)量技術(shù)的突破。國(guó)產(chǎn)品牌汽車憑借其過(guò)硬的技術(shù)、優(yōu)越的性能、豐富的配置、較高的性價(jià)比，獲得眾多消費(fèi)者青睞，在國(guó)內(nèi)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力進(jìn)一步增強(qiáng)，銷量不斷增長(zhǎng)。2021年中國(guó)品牌乘用車銷量為954．3萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)23．1%，占汽車總銷量的44．4%，創(chuàng)下近十年來(lái)歷史新高，銷量超過(guò)50萬(wàn)輛的品牌包含上汽、長(zhǎng)安、吉利、長(zhǎng)城、東風(fēng)、奇瑞、一汽、北汽和比亞迪。我國(guó)汽車企業(yè)積極孕育國(guó)產(chǎn)品牌，在國(guó)產(chǎn)汽車高端化已形成趨勢(shì)的情況下，眾多國(guó)產(chǎn)品牌以智能化作為高端化的突破口，打造智能、高端品牌汽車，推動(dòng)國(guó)內(nèi)品牌汽車的高質(zhì)量發(fā)展。智能汽車行業(yè)產(chǎn)業(yè)鏈智能汽車產(chǎn)業(yè)鏈上游企業(yè)包括感知、控制、通訊系統(tǒng)制造業(yè)，主要產(chǎn)品包括芯片、雷達(dá)，地圖等；中游企業(yè)包括執(zhí)行系統(tǒng)制造業(yè)主要產(chǎn)品包括智能中控屏等；下游主要為開(kāi)發(fā)測(cè)試和運(yùn)營(yíng)的服務(wù)業(yè)，科技型企業(yè)均能從中找到各自擅長(zhǎng)領(lǐng)域作為突破口。智能自動(dòng)駕駛汽車是汽車產(chǎn)業(yè)與人工智能、物聯(lián)網(wǎng)、高性能計(jì)算機(jī)等新一代信息技術(shù)深度融合的產(chǎn)物，能夠以高度智能化方式實(shí)現(xiàn)自主環(huán)境感知、行駛規(guī)劃決策和車輛控制功能，是當(dāng)前全球汽車市場(chǎng)交通出行領(lǐng)域智能化和網(wǎng)聯(lián)化發(fā)展的主要方向，已成為各國(guó)家戰(zhàn)略爭(zhēng)搶的制高點(diǎn)，它將顯著地提升汽車產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，加快構(gòu)建智能交通體系。全球智能汽車市場(chǎng)規(guī)模近年來(lái)迅速擴(kuò)張。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2016年全球智能汽車市場(chǎng)規(guī)模為218億美元，2021年增至617億美元，2016-2021年期間年均復(fù)合增長(zhǎng)率為23．13%。隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的快速發(fā)展，與各類互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)巨頭的涌入，智能汽車領(lǐng)域正成為新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)革命的戰(zhàn)略高地，隨著智能物聯(lián)汽車的數(shù)量不斷增加，我國(guó)智能汽車行業(yè)也將迎來(lái)發(fā)展的黃金期。據(jù)數(shù)據(jù)顯示，2016-2021年，國(guó)內(nèi)智能汽車市場(chǎng)呈現(xiàn)出快速發(fā)展趨勢(shì)，2021年受汽車芯片價(jià)格上升，需求上漲影響，市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到965億元，同比增長(zhǎng)31．29%。從細(xì)分市場(chǎng)規(guī)模來(lái)看，計(jì)算、功率電子以及傳感器是智能汽車最主要的產(chǎn)品，其中計(jì)算部件是第一大細(xì)分市場(chǎng)，2021年的市場(chǎng)規(guī)模達(dá)到374．6億元，占總市場(chǎng)規(guī)模的38．82%，其次是功率電子和傳感器。目前智能增量部件技術(shù)路線不統(tǒng)一，技術(shù)要求高，因此其成本與價(jià)格較高，且多應(yīng)用在中高端車型，價(jià)格昂貴，導(dǎo)致智能汽車行業(yè)滲透率較低，但總體呈現(xiàn)出高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。我國(guó)智能汽車滲透率從2016年的2．67%提升至2021年的95%，2021年中國(guó)智能汽車銷量約為204萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)22．16%。智能汽車行業(yè)市場(chǎng)規(guī)模及未來(lái)發(fā)展趨勢(shì)汽車智能化是一項(xiàng)十分復(fù)雜的系統(tǒng)工程，需要智能汽車、智能交通、智慧城市的協(xié)同創(chuàng)新。有機(jī)構(gòu)預(yù)測(cè)，到2030年，芯片將占高端汽車物料成本的20%以上，軟件成本占整車成本的比例，則將從目前的15%躍升至60%。隨著智能網(wǎng)聯(lián)技術(shù)的快速發(fā)展，與各類互聯(lián)網(wǎng)行業(yè)巨頭的涌入，智能汽車領(lǐng)域正成為新一輪科技革命和產(chǎn)業(yè)革命的戰(zhàn)略高地，全球智能汽車市場(chǎng)規(guī)模迅速擴(kuò)張。智能汽車是指通過(guò)搭載先進(jìn)傳感器等裝置，運(yùn)用人工智能等新技術(shù)，具有自動(dòng)駕駛功能，逐步成為智能移動(dòng)空間和應(yīng)用終端的新一代汽車。智能汽車通常又稱為智能網(wǎng)聯(lián)汽車、自動(dòng)駕駛汽車等。智能汽車是汽車產(chǎn)業(yè)的變革性技術(shù)，已引起世界各國(guó)的激烈角逐，中國(guó)發(fā)展智能汽車也已形成共識(shí)。頂層規(guī)劃以及產(chǎn)業(yè)政策日趨完善，技術(shù)研發(fā)逐漸進(jìn)入商業(yè)化創(chuàng)新階段。如果說(shuō)新能源汽車是汽車產(chǎn)業(yè)變革的上半場(chǎng)，那么下半場(chǎng)就是智能汽車。智能化、電動(dòng)化正在重新定義汽車，當(dāng)汽車從功能產(chǎn)品轉(zhuǎn)向智能移動(dòng)終端，芯片和操作系統(tǒng)，一硬一軟成為產(chǎn)業(yè)競(jìng)爭(zhēng)的兩大制高點(diǎn)。數(shù)據(jù)顯示，我國(guó)乘用車新車市場(chǎng)智能化需求快速增長(zhǎng)，今年上半年，具備L2級(jí)智能駕駛功能的車型已經(jīng)占新車銷售的30%以上。在智能化快速普及階段，我國(guó)汽車操作系統(tǒng)供應(yīng)鏈可能是比芯片更需要迫切解決的問(wèn)題。汽車智能駕駛行業(yè)發(fā)展趨勢(shì)汽車電子電氣架構(gòu)將向域集中電子電氣架構(gòu)轉(zhuǎn)變，域控制器通過(guò)集成多個(gè)ECU，減少車輛線束，有利于降低整車成本和軟件開(kāi)發(fā)難度，縮短整車集成驗(yàn)證周期。但由于不同車型平臺(tái)對(duì)模塊的空間布置有物理限制，域集中電子電氣架構(gòu)易受車型約束，難以大規(guī)模推廣使用。未來(lái)，汽車電子電氣架構(gòu)將向車輛集中電子電氣架構(gòu)轉(zhuǎn)變，圍繞更大區(qū)域內(nèi)的計(jì)算平臺(tái)來(lái)進(jìn)行搭建，以一個(gè)或若干個(gè)核心計(jì)算平臺(tái)作為基礎(chǔ)，構(gòu)建完整的軟件系統(tǒng)。受汽車電子電氣架構(gòu)由分布式向集中式演變的影響，通過(guò)域控制器集成多個(gè)不同功能的ECU產(chǎn)品，單車裝載ECU產(chǎn)品的數(shù)量將有所減少。擁有平臺(tái)化產(chǎn)品供應(yīng)能力及集成域控制器設(shè)計(jì)研發(fā)經(jīng)驗(yàn)的企業(yè)具有較強(qiáng)先發(fā)優(yōu)勢(shì)與技術(shù)積累，預(yù)計(jì)將在汽車電子電氣架構(gòu)集中式的發(fā)展趨勢(shì)中受益。隨著智能駕駛級(jí)別的提升，車輛所需要的傳感器也越發(fā)多樣化，為了應(yīng)對(duì)不同的場(chǎng)景和保證車輛的安全保證，多傳感器融合成為行業(yè)趨勢(shì)。多傳感器融合技術(shù)是對(duì)信息的多級(jí)別、多維度組合并導(dǎo)出有用的信息，包含圖像信息、點(diǎn)云信息等，不僅可利用不同傳感器的優(yōu)勢(shì)，還能提高整個(gè)系統(tǒng)的智能化程度、準(zhǔn)確性和魯棒性。隨著多目攝像頭、毫米波雷達(dá)、深度視覺(jué)算法和增強(qiáng)型學(xué)習(xí)決策算法等技術(shù)的發(fā)展，為了有效使得汽車感知系統(tǒng)形成互補(bǔ)，多傳感器融合已成為眾多整車廠商來(lái)提高自身智能駕駛能力的技術(shù)之一。但各個(gè)傳感器原理、時(shí)延不同，難以做到時(shí)空同步，目前部分企業(yè)采用后融合模式將數(shù)據(jù)形成相應(yīng)特征，通過(guò)特征融合的方式完成時(shí)空同步，以降低數(shù)據(jù)融合的難度。前融合模式下，系統(tǒng)將所有傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行收集匯總，在原始數(shù)據(jù)層面進(jìn)行融合，再做目標(biāo)篩選，能夠提升特殊目標(biāo)的識(shí)別率，提高感知系統(tǒng)的魯棒性。前融合模式對(duì)軟件算法，芯片算力和數(shù)據(jù)通信提出了更高的要求，但前融合模式的優(yōu)勢(shì)仍有助于其在未來(lái)成為優(yōu)選方案。傳統(tǒng)的自動(dòng)泊車方案以12個(gè)超聲波傳感器為基礎(chǔ)，能夠完成橫向、垂直、斜向三種泊車動(dòng)作，但由于適用場(chǎng)景單一，無(wú)法識(shí)別劃線車位，且整個(gè)泊車過(guò)程無(wú)法可視化，用戶體驗(yàn)較差。目前，自動(dòng)泊車方案正從傳統(tǒng)純超聲波方案向超聲波+視覺(jué)融合泊車方案升級(jí)；視覺(jué)融合全自動(dòng)泊車系統(tǒng)在使用超聲波傳感器對(duì)周圍環(huán)境進(jìn)行檢測(cè)的基礎(chǔ)上，增加了環(huán)視攝像頭的感知信息，使車輛的感知能力進(jìn)一步增強(qiáng)，提升了自動(dòng)泊車功能的使用體驗(yàn)。根據(jù)高工智能汽車研究院數(shù)據(jù)，國(guó)內(nèi)搭載APA功能的新車中，超聲波與視覺(jué)融合泊車方案占比逐年上升，從2018年的6．8%上升至2022年1-5月的48．4%。2022年，超聲波與視覺(jué)融合泊車方案有望超過(guò)純超聲波傳感器方案，成為市場(chǎng)主流的自動(dòng)泊車方案。汽車智能駕駛行業(yè)發(fā)展概況（一）智能駕駛的基本概念與產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)智能駕駛的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)被稱為駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)，指車輛通過(guò)不同類型的傳感器實(shí)現(xiàn)對(duì)周邊道路、行人、障礙物、路側(cè)單元及其他車輛的感知，在不同程度上實(shí)現(xiàn)車輛安全、自主駕駛，是人工智能在汽車領(lǐng)域融合應(yīng)用的重要方向。有別于傳統(tǒng)人工駕駛車輛，智能駕駛車輛最大特點(diǎn)是以人工智能技術(shù)為主導(dǎo)，其駕駛過(guò)程是機(jī)器不斷收集駕駛信息并進(jìn)行信息分析和自我學(xué)習(xí)從而達(dá)到自動(dòng)駕駛的系統(tǒng)工程。伴隨智能駕駛技術(shù)的發(fā)展，汽車將從過(guò)去的封閉轉(zhuǎn)向開(kāi)放，融入到聯(lián)網(wǎng)的平臺(tái)中進(jìn)行實(shí)時(shí)的信息交互。智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈與汽車產(chǎn)業(yè)經(jīng)過(guò)多年發(fā)展已形成的成熟產(chǎn)業(yè)鏈分工基本一致，主要由后服務(wù)市場(chǎng)、整車廠商、一級(jí)供應(yīng)商、二級(jí)供應(yīng)商及其他上游原材料、設(shè)備供應(yīng)商等構(gòu)成，專業(yè)化分工有序，形成競(jìng)爭(zhēng)加合作的產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)。產(chǎn)業(yè)鏈上游主要由各類傳感器、芯片、軟件算法、高精地圖等產(chǎn)業(yè)組成。隨著我國(guó)芯片產(chǎn)業(yè)不斷成熟，預(yù)計(jì)在十四五期間將迎來(lái)技術(shù)突破。與此同時(shí)我國(guó)涌現(xiàn)一批專注于智能駕駛解決方案的企業(yè)，在智能駕駛技術(shù)及解決方案上實(shí)現(xiàn)突破。處于中游的整車廠商通過(guò)自主研發(fā)或合作研發(fā)的方式不斷開(kāi)發(fā)具備智能駕駛功能的汽車并制定智能駕駛車輛研發(fā)計(jì)劃。智能駕駛技術(shù)升級(jí)及智能駕駛車輛的運(yùn)營(yíng)衍生出了下游服務(wù)市場(chǎng)，車輛逐漸擁有更加自主化的駕駛能力，無(wú)人配送車、無(wú)人網(wǎng)約車運(yùn)營(yíng)及工程車輛的運(yùn)營(yíng)和改裝將幫助企業(yè)在運(yùn)輸環(huán)節(jié)降本增效。（二）智能駕駛的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)與技術(shù)體系目前，世界各國(guó)對(duì)駕駛自動(dòng)化技術(shù)理解和分類基本一致，中國(guó)《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》（GB/T40429-2021）將駕駛自動(dòng)化分為L(zhǎng)0~L5五級(jí)。L0級(jí)別系統(tǒng)僅提供預(yù)警類功能，車輛控制完全由駕駛員掌控，因此不屬于輔助駕駛或自動(dòng)駕駛范圍。L1~L2級(jí)別系統(tǒng)可接管少部分的、不連續(xù)的車輛控制任務(wù)，屬于輔助駕駛范圍。而L3~L5級(jí)別系統(tǒng)可以在激活后的一定情況下執(zhí)行連續(xù)性的駕駛?cè)蝿?wù)，因此屬于自動(dòng)駕駛范圍。L0級(jí)別的預(yù)警功能和L1、L2級(jí)別的輔助駕駛功能作為轉(zhuǎn)向自動(dòng)駕駛的過(guò)渡產(chǎn)品，以主動(dòng)安全功能為主，是汽車自動(dòng)化、智能化的初級(jí)階段，需要駕駛員隨時(shí)準(zhǔn)備接管，目前在市場(chǎng)中處于快速普及期，同時(shí)展現(xiàn)出從高端車型向中低端車型不斷滲透的特點(diǎn)。L4級(jí)別功能在特殊場(chǎng)景、特殊條件下可體現(xiàn)在特定場(chǎng)景和路段的自動(dòng)駕駛，如自主代客泊車功能等。L5級(jí)別自動(dòng)駕駛則不區(qū)分具體功能和產(chǎn)品形態(tài)，可完成在全速、全域、全場(chǎng)景下的完全無(wú)人駕駛，尚需要法規(guī)、倫理、技術(shù)方面的配合才可實(shí)現(xiàn)。在技術(shù)體系方面，智能駕駛系統(tǒng)按照功能架構(gòu)可以進(jìn)一步劃分感知層、決策層、執(zhí)行層：感知層負(fù)責(zé)實(shí)現(xiàn)車輛對(duì)環(huán)境感知的功能，解決我在哪的問(wèn)題。智能駕駛車輛通過(guò)各類傳感器，如攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波傳感器、激光雷達(dá)等獲取車輛周邊信息，產(chǎn)生圖片數(shù)據(jù)、視頻數(shù)據(jù)、點(diǎn)云圖像、電磁波等信息為后續(xù)綜合決策提供數(shù)據(jù)支出，智能駕駛系統(tǒng)去除無(wú)效信息后利用不同類型數(shù)據(jù)形成冗余的同時(shí)提升感知精度。對(duì)于不同級(jí)別智能駕駛汽車和駕駛?cè)蝿?wù)而言，所需的傳感器類型和性能也有所區(qū)別。因此在量產(chǎn)車輛當(dāng)中，感知傳感器及方案的配置需要以需求為導(dǎo)向，有針對(duì)性地選擇合適的傳感器和感知方案的組合，實(shí)現(xiàn)功能、效用和成本之間的最優(yōu)解。決策層基于環(huán)境感知的結(jié)果進(jìn)行數(shù)據(jù)融合和分析，判斷應(yīng)當(dāng)執(zhí)行操作并制定相應(yīng)的軌跡規(guī)劃方案，解決要去哪的問(wèn)題。決策層依據(jù)獲取的信息進(jìn)行決策判斷，選擇適合的工作模型，制定相應(yīng)的控制策略，替代人類做出駕駛行為。同時(shí)這部分功能也具有預(yù)測(cè)任務(wù)，例如在車道保持、車道偏離預(yù)警、車距保持，障礙物警告等系統(tǒng)中，需要預(yù)測(cè)本車與其他車輛、車道、行人等在未來(lái)一段時(shí)間內(nèi)的狀態(tài)。執(zhí)行層接收決策層數(shù)據(jù)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)、制動(dòng)、轉(zhuǎn)向等達(dá)成車輛的橫向及縱向控制，使汽車精準(zhǔn)地按照決策規(guī)劃實(shí)現(xiàn)有效的避讓、減速、車距保持、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，解決怎么去的問(wèn)題?？刂茍?zhí)行技術(shù)主要分為車輛的橫向控制和縱向控制兩大部分。橫向控制即轉(zhuǎn)向控制，保證汽車在規(guī)劃的路線上正常行駛，在不同車速、路況條件下保證轉(zhuǎn)彎的有效性和乘坐舒適度。縱向控制可以對(duì)危險(xiǎn)情況做出緊急處理，最大程度上避免交通事故的發(fā)生；還可以在安全的前提下縮短與前車的距離，提高交通運(yùn)行效率。（三）智能駕駛滲透率逐年提升，應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)展，潛在市場(chǎng)空間較大隨著輔助駕駛功能逐步量產(chǎn)，乘用車中除了已大量普及的L0級(jí)的輔助功能外，L1-L2級(jí)的高級(jí)輔助駕駛技術(shù)也逐步成為行業(yè)標(biāo)配，滲透率逐年提升，智能駕駛有著較大的潛在市場(chǎng)空間。目前，全球汽車智能駕駛行業(yè)處于從L1-L2級(jí)向L3級(jí)衍進(jìn)的過(guò)程中。根據(jù)艾瑞咨詢的數(shù)據(jù)，2020年我國(guó)乘用車高級(jí)輔助駕駛的滲透率約32%左右，其中L1級(jí)別車輛占比約20%左右，L2級(jí)別車輛占比約12%。目前L1級(jí)別輔助駕駛功能并未發(fā)揮出車輛硬件的最大效用，加之L2級(jí)的快速滲透和成本的降低，預(yù)計(jì)僅搭載L1級(jí)別功能的乘用車將逐漸減少，未來(lái)L2級(jí)別功能將逐漸取而代之，預(yù)計(jì)2025年我國(guó)乘用車高級(jí)輔助駕駛的滲透率或達(dá)到65%。同時(shí)隨著智能駕駛相關(guān)上路法規(guī)的不斷完善，L3級(jí)別有條件自動(dòng)駕駛乘用車有望在2023年開(kāi)始逐步落地。（四）智能泊車作為典型應(yīng)用場(chǎng)景具備快速落地的潛力，推動(dòng)智能駕駛技術(shù)快速發(fā)展智能泊車系統(tǒng)是智能駕駛的典型應(yīng)用，提高了車輛的智能化水平和安全性，進(jìn)一步降低了新手司機(jī)駕駛車輛的難度，為推動(dòng)智能駕駛的普及打下了基礎(chǔ)。政策方面也對(duì)智能泊車輔助的發(fā)展給予了明確支持，《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035年）》中提出引導(dǎo)汽車生產(chǎn)企業(yè)和出行服務(wù)企業(yè)共建一站式服務(wù)平臺(tái)，推進(jìn)自主代客泊車技術(shù)發(fā)展及應(yīng)用。隨著整車廠商對(duì)于輔助泊車的加速量產(chǎn)和升級(jí)迭代，根據(jù)高工智能汽車研究院的統(tǒng)計(jì)，預(yù)計(jì)到2025年，國(guó)內(nèi)全自動(dòng)泊車系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模有望達(dá)到244億元，未來(lái)三年平均復(fù)合增長(zhǎng)率將近50%。早期輔助泊車系統(tǒng)以單一倒車?yán)走_(dá)形式為主，主要提供倒車預(yù)警功能；后逐漸發(fā)展為AVM系統(tǒng)，結(jié)合車載大屏為駕駛員提供360°全景影像。而隨著技術(shù)的升級(jí)迭代，APA、RPA、HPP和AVP逐漸量產(chǎn)裝車，泊車系統(tǒng)的功能不斷完善，逐步為駕駛員解決泊車痛點(diǎn)。目前APA泊車輔助功能在現(xiàn)階段可滿足大部分消費(fèi)者需求，其裝機(jī)量不斷提升，同時(shí)正在從高端車型向中低端車型滲透，未來(lái)有望成為智能駕駛汽車的標(biāo)配。HPP和AVP等L3+泊車方案在使用層面減少了車主停車、取車的時(shí)間，常作為高端車型的選裝配置或中低端車型的高配版配置，未來(lái)市場(chǎng)存在較大增長(zhǎng)空間。根據(jù)高工智能汽車研究院監(jiān)測(cè)數(shù)據(jù)顯示，2021年度（不含進(jìn)出口）乘用車新車前裝標(biāo)配搭載APA（包括半自動(dòng)泊車）上險(xiǎn)量為243．26萬(wàn)輛，同比增長(zhǎng)17．64%，前裝標(biāo)配搭載率為11．93%，整體呈平穩(wěn)增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)。在政策、市場(chǎng)、消費(fèi)者三重作用的推動(dòng)下，國(guó)內(nèi)ADAS滲透率保持穩(wěn)定增長(zhǎng)，其中L2級(jí)ADAS系統(tǒng)的滲透率不斷提升，已超過(guò)L1級(jí)，成為主要的輔助駕駛方案。作為L(zhǎng)2級(jí)ADAS系統(tǒng)，APA技術(shù)逐漸成熟，一方面解放了駕駛員的手和腳，用戶體驗(yàn)得到質(zhì)的提升，大眾接受度不斷提高；另一方面，APA實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)使得其價(jià)格進(jìn)一步下降，因此APA裝配率未來(lái)仍有較大的增長(zhǎng)空間。從車型來(lái)看，APA功能在奔馳、寶馬等中高端車型以及理想、小鵬等造車新勢(shì)力中裝配率較高，未來(lái)有逐步向低價(jià)格區(qū)間車型下沉的趨勢(shì)；從車系來(lái)看，APA前裝搭載車輛中，歐系車占比最高，其次分別是中系、美系、日系。2021年以后，純超聲波方案的APA市場(chǎng)將逐步萎縮，超聲波與視覺(jué)融合方案的APA成為自動(dòng)泊車系統(tǒng)前裝主流，并帶動(dòng)自動(dòng)泊車市場(chǎng)滲透率提升，預(yù)計(jì)到2025年APA滲透率將達(dá)到45．9%，市場(chǎng)未來(lái)仍有巨大空間。根據(jù)自動(dòng)化程度的衍進(jìn)，智能泊車系統(tǒng)大致可分為6個(gè)發(fā)展階段，分別為基于超聲波的半智能泊車（L1級(jí)別）、基于超聲波的全智能泊車（APA，L2級(jí)別）、超聲波融合環(huán)視攝像頭的全智能泊車（APA，L2級(jí)別）、遙控泊車（RPA，L2級(jí)別）、記憶泊車（HPP，L3級(jí)別）和自主代客泊車（AVP，L4級(jí)別）。隨著智能泊車技術(shù)的不斷迭代，智能泊車功能的實(shí)用性也越來(lái)越強(qiáng)。由于停車場(chǎng)具有半封閉特性，且泊車速度較低，場(chǎng)景對(duì)于遠(yuǎn)距離傳感器的依賴較低，因此AVP系統(tǒng)或?qū)⒊蔀槌擞密囍凶羁炝慨a(chǎn)落地的L4級(jí)別智能駕駛功能。自主代客泊車需要實(shí)現(xiàn)更精準(zhǔn)的感知，擁有更強(qiáng)大的算力、更先進(jìn)的智能駕駛算法，當(dāng)前AVP相關(guān)技術(shù)有待突破，大部分車型仍處于示范、測(cè)試階段，主要為豪華車型裝配自動(dòng)代客泊車AVP功能。隨著APA功能逐漸普及，AVP功能落地則成為諸多車企量產(chǎn)計(jì)劃中的重點(diǎn)，部分整車廠商已向公眾展示了搭載AVP功能的車型，包括一汽紅旗E-HS9、威馬W6等。AVP系統(tǒng)市場(chǎng)中，歐美國(guó)家該功能研發(fā)早、技術(shù)先進(jìn)，其占據(jù)全球AVP系統(tǒng)市場(chǎng)主要份額。亞太地區(qū)AVP系統(tǒng)起步較晚，但發(fā)展迅速，隨著中國(guó)、印度等新興經(jīng)濟(jì)體的崛起，為亞太地區(qū)AVP系統(tǒng)市場(chǎng)發(fā)展帶來(lái)巨大增長(zhǎng)動(dòng)力。（五）智能駕駛功能普及帶動(dòng)車載傳感器需求大幅上升目前，普通汽車一般安裝數(shù)十個(gè)傳感器，而高級(jí)轎車則安裝多達(dá)上百個(gè)傳感器。全球范圍內(nèi)，智能駕駛技術(shù)不斷向高階躍進(jìn)，對(duì)于傳感器的需求也隨之快速攀升。隨著智能駕駛功能在汽車應(yīng)用的普及和多樣化發(fā)展，汽車傳感器市場(chǎng)預(yù)計(jì)將保持快速