運動控制技術(shù)控制系統(tǒng)復習

第一有三種方法調(diào)節(jié)電動機R流電源。由于晶閘管的單向?qū)щ娦?，它不允許電流反向，給系統(tǒng)的可逆運行造成dV/dtdi/dt都十分敏感，若超過允許值會在很短的 ++_E_ EiR++_E_ R=Rrec+Ra+5、只要電流連續(xù)，晶閘管可控整流器就可以看成是一個線性的可控電壓源6V-M系統(tǒng)中，脈動電流會產(chǎn)生脈動的轉(zhuǎn)矩，對生產(chǎn)機械不利，同時也增加電機的發(fā)7、V-M系統(tǒng)機械特性的特點方式形成的脈寬調(diào)制變換器-調(diào)、 、9、雙極式控制的橋式可 變換器有下列優(yōu)點1:2000010、雙極式控制方式的不足之處是 系統(tǒng)的優(yōu)越12、對于調(diào)速系統(tǒng)的轉(zhuǎn)速控制要求有以下三個13、開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)及其存在的問14、一個調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圍，是指在最低速時還能滿足所需靜差率的轉(zhuǎn)速可調(diào)范圍第二1、閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的組成及其靜特3、開環(huán)系統(tǒng)機械特性和閉環(huán)系統(tǒng)靜特性比閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)可以獲得比開環(huán)調(diào)速系統(tǒng)硬得多的穩(wěn)態(tài)特性，從而在保證一定靜差率裝置。4、調(diào)速系統(tǒng)的擾動源負載變化的擾動（Id變化交流電源電壓波動的擾動（Ks變化；電動機勵磁的變化的擾動（Ce放大器輸出電壓漂移的擾動（Kp變化溫升引起主電路電阻增大的擾動（R變化5、轉(zhuǎn)速反饋閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)是一種基本的反饋控制系統(tǒng)，它具有以下三個基本特抵抗擾動,反饋控制系統(tǒng)的規(guī)律是：一方面能夠有效地抑制一切被包在負反饋環(huán)內(nèi)前向通道上的7、電流負反饋作用機8、建立系統(tǒng)動態(tài)數(shù)學模型的基本步驟如下9、動態(tài)校正的方串聯(lián)校正；并聯(lián)校正；反饋校正；串聯(lián)校正方法10P調(diào)節(jié)器動態(tài)響應快但靜態(tài)有誤差，且為保證較小的靜差需要較大的放大系數(shù)，這就可PI調(diào)節(jié)器的優(yōu)點，可使得系統(tǒng)響應較快且無靜差。11、PID調(diào)節(jié)器的功PI調(diào)節(jié)器構(gòu)成的滯后校正，可以保證穩(wěn)態(tài)精度，卻是以對快速性的限制來換取系統(tǒng)穩(wěn)定PID調(diào)節(jié)器實現(xiàn)的滯后—超前校正則兼有二者的優(yōu)點，可以全面提高系統(tǒng)的控制性能，12、系統(tǒng)設計步13、設計方14、轉(zhuǎn)速、電流雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的組15、兩個調(diào)節(jié)器的輸出都是帶限幅作用的ASRU*imACRUcmUdm16、限幅作飽和——不飽和——17.兩個調(diào)節(jié)18、在穩(wěn)態(tài)工作點上，nU*nASRU*iIdLUcnIdU*n19、雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)的起動過程有以下三個特點20、在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓波動引起的轉(zhuǎn)速動態(tài)變化會比單閉環(huán)系統(tǒng)小得21、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器和電流調(diào)節(jié)器在雙閉環(huán)直流調(diào)速系統(tǒng)中的作用可以分別歸納如下轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器是調(diào)速系統(tǒng)的主導調(diào)節(jié)器，它使轉(zhuǎn)速n很快地跟隨給定電壓變化，穩(wěn)態(tài)PI調(diào)節(jié)器，則可實現(xiàn)無靜差。23、數(shù)字控制直流調(diào)速系統(tǒng)的組成方式大致可分為三種24、數(shù)?；旌峡刂葡到y(tǒng)特點25、數(shù)字電路控制系統(tǒng)特點26、在數(shù)字裝置中，由計算機軟硬件實現(xiàn)其功能即為計算機控制系統(tǒng)。系統(tǒng)的特點：PI28、主回路——UPE有兩種方式：直流功率變換器電壓、電流和溫度檢測由A/D轉(zhuǎn)換通道變?yōu)閿?shù)字量送入微機；30、微機系統(tǒng)給定有兩種方式31、脈沖數(shù)字（P/D）轉(zhuǎn)換方法（1）M法—（2）T法—（3）M/T法—M法測速在高速段分辨率強；TM/TM1M2M法測速，最低速時，M1=1T法測速。32PI調(diào)節(jié)器算法位置算法特點是：比例部分只與當前的偏差有關(guān)，而積分部分則是系統(tǒng)過去所有偏差的累積。34、I型系統(tǒng)在不同輸入信號作用下的穩(wěn)態(tài)誤差在階躍輸入下的I型系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)時是無差的；但在斜坡輸入下則有恒值穩(wěn)態(tài)誤差，且與K在加速度輸入下穩(wěn)態(tài)誤差為因此，II型系統(tǒng)和典型Ⅱ型系統(tǒng)除了在穩(wěn)態(tài)誤差上的區(qū)別以外，在動態(tài)性能中，典型I型系統(tǒng)在跟隨性能上可以做到超調(diào)小，但抗擾性能稍差，“先內(nèi)環(huán)后外環(huán)”35、轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的設計36（內(nèi)環(huán)的一個重要功能。41系統(tǒng)動態(tài)性能或調(diào)節(jié)器的工程設計基本思想是型系統(tǒng)的典型化，具體來講就是零I第四1、交流調(diào)速系統(tǒng)按對轉(zhuǎn)差功率的處理方式分為三類：轉(zhuǎn)差功率消耗型、回饋型、不變型2、電力傳動的基本控制Te

J d/dt，根據(jù)基本運動方程式，控制電磁轉(zhuǎn)矩就能控制ddt，因此，歸根結(jié)底，調(diào)速系統(tǒng)的動態(tài)性能就是控制轉(zhuǎn)矩的能3、控制轉(zhuǎn)差頻率就代表控制轉(zhuǎn)矩，這就是轉(zhuǎn)差頻率控制的基本概念5在需要寬調(diào)速范圍的直流調(diào)速系統(tǒng)中，常采用電樞電壓與弱磁的配合控制。即基速以下調(diào)6 調(diào)制原以正弦波作為逆變器輸出的期望波形，以頻率比期望波高得多的等腰三角波作為載波wavewave7、控制模型主要分為電壓正弦，電流正弦，磁通正弦三大類。其中電流正弦也就是電流滯環(huán)由于易于用模擬電路實現(xiàn)而較常用而S（正弦波脈寬調(diào)制技術(shù)）適用于微機控制，也有集成電路實現(xiàn)的。SV（電壓空間矢量技術(shù)）由于TI公司的DSP中具有硬件產(chǎn)生電路，且比S 廣應用。由于二極管輸出直流電壓幅值不變，所以S 的矩形脈沖，其面積等效于正弦波面積，即平均值等效于正弦波。而SV 高出15%，即直流電壓的利用率高。9、開關(guān)狀態(tài)順序原須遵守下述原則：每次切換開關(guān)狀態(tài)時，只切換一個功率開關(guān)器件，以滿足最小開關(guān)損10、歸納起來 控制模式有以下特點6個扇區(qū)，每個扇區(qū)相當于常規(guī)六拍逆變器的一拍。為了使電動機旋轉(zhuǎn)磁場近圓形，每個扇