虛擬機器人仿真軟件使用使用說明

用用戶手冊熱博機器人.杭州熱博科技有限公司總頁數(shù)總頁數(shù)56頁正文53頁附錄生效日期：年月日批準：更新日期:1.軟件介紹RB-3DRSS是熱博科技有限公司新近推出的一款以.NET平臺為基礎(chǔ)，在MicrosoftWindows平臺上使用3D技術(shù)開發(fā)的3D機器人仿真軟件。用戶通過構(gòu)建虛擬機器人、虛擬環(huán)境，編寫虛擬機器人的驅(qū)動程序，模擬現(xiàn)實情況下機器人在特定環(huán)境中的運行情況。RB-3DRSS與市面上的同類產(chǎn)品相比，它具有如下的特點：2．先進的物理引擎技術(shù)，引入真實世界的重力、作用力、反作用力、速度、加速度、大簡化實際機器人調(diào)試過程。.4．實時運行調(diào)試。運行時，依據(jù)實際運行情況，調(diào)整機器人參數(shù)，幫助用戶快速實人搭建，可自行編輯3D訓練比賽場地，所想即所得。接調(diào)用，大大節(jié)省編程時間。.系統(tǒng)配置要求操作系統(tǒng):win98,win2000全系列,winXp,win2003server運行環(huán)境:.NetFrameworkv2.0,DirectX9.0c最低硬件配置：2.0GHz以上主頻的CPU,512M內(nèi)存,64M顯存以上的3D顯卡.支持1024×768分辨率,16bit顏色的監(jiān)視器，聲卡推薦配置：3.0G以上主頻的CPU,1G內(nèi)存,128M顯存的3D顯卡，支持1024×768分辨率,16bit顏色監(jiān)視器，聲卡..2.軟件安裝機房版版1.安裝仿真軟件運行安裝文件，運行安裝文件2.安裝.Net2.0環(huán)境運行安裝文件，根據(jù)提示安裝程序。運行安裝文件，根據(jù)提示安裝程序。3.安裝vc++.net運行庫運行安裝文件，運行安裝文件4.安裝認證服務(wù)器運行安裝文件，運行安裝文件5.安裝加密狗驅(qū)動運行開始菜單下的熱博科技3D虛擬仿真軟件->機房版->加密狗驅(qū)動安裝或者是認證服務(wù)器安裝目錄下的.3.仿真客戶端軟件界面起始環(huán)境運行軟件的起始界面如圖.當新建按鈕按下后我們得到創(chuàng)建窗口，如下圖(圖2)所示，創(chuàng)建窗口中有三個按鈕分別是：虛擬仿真、機器人編輯、場地編輯。虛擬仿真：當該按鈕選中時表示創(chuàng)建的是虛擬仿真項目，我們可以通過一系列的設(shè)置，來虛擬現(xiàn)實機器人比賽項目。機器人編輯：當該按鈕選中選中時表示創(chuàng)建的是機器人搭建項目，我們可以自主使用軟件提供的機器人配件來搭建一個新機器人或者修改原有機器人。場地編輯：當該按鈕選中時表示創(chuàng)建的是仿真場地搭建項目，我們可以自主使用軟件提供的場地模塊來搭建一個仿真場地或者修改原有仿真場地。圖(2)系統(tǒng)默認選中的是虛擬仿真，用鼠標左鍵單擊按鈕選擇創(chuàng)建的項目類型，單擊確定按鈕完成.虛擬仿真項目通過創(chuàng)建項目，我們可以創(chuàng)建虛擬仿真項目，如圖(3),我們得到一個空的仿真環(huán)境。.工具欄基本操作：.比賽信息設(shè)置：單擊鼠標左鍵選擇比賽文件、選擇比賽場地。機器人隊伍設(shè)置：當在比賽信息設(shè)置頁面選擇比賽文件后，隊伍信息文件的列表中將列出該項比賽的隊伍，單擊鼠標左鍵選中某一隊伍后，可以在右邊機器人設(shè)置項中添加隊伍中的機器人，在下拉列表框中選擇機器人，按添加按鈕將其添加到隊伍，添加完成后機器人列表中顯示已添加的機器人名。雙擊機器人列表中的機器人，可以得到下圖所示的界面為該機器人添加程序文件，如果需要顯示和修改程序，按”顯示”按鈕,可以得到編輯窗體。關(guān)閉程序編輯器窗體，選擇或修改的程序?qū)⒆詣釉O(shè)置到機器人。.設(shè)置好所有項目時按”完成”按鈕完成設(shè)置，系統(tǒng)自動加載生成機器人與場地?；静僮鳎寒斖瓿珊梅抡姹荣愒O(shè)置，機器人與場地生成完畢后，按該按鈕可得到機器人位置設(shè)置窗口。默認機器人位置在坐標原點(x=0,z=0),當場地中設(shè)置了起點在起點列表中我們可以看到有起點信息，沒有起點時只用”自定義”,當選中自定義時，通過修改中間的x,z坐標來設(shè)置。.如果有起點，則選中起點單擊設(shè)置按鈕來設(shè)置機器人位置?；静僮鳎阂??；静僮鳎?，包括：機器人名稱、機器人顯示屏、機器人馬達速度、機器人各數(shù)字/模擬端口的值?；静僮鳎菏紫仁紫冗x擇機器人，單擊.基本操作：首先選擇機器人，單擊首先選擇機器人，單擊圖標按鈕。得到程序編輯器，操作同上?；静僮鳎合认扔檬髽俗箧I單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，基本操作：先先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，.基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇旋轉(zhuǎn)角度，選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖.機器人編輯項目通過創(chuàng)建項目，我們可以創(chuàng)建機器人編輯項目，如圖(3),我們得到一個初始環(huán)境，視角正中.工具欄基本操作：單擊圖標按鈕顯示資源管理窗口，通過單擊資源樹節(jié)點可以選中物體?；静僮鳎簡螕魣D標按鈕顯示屬性窗口通過修改屬性窗口中相應(yīng)的值，來改變屬性。.基本操作：單擊圖標按鈕顯示部件庫窗體，通過先單擊選中部件，部件按鈕變?yōu)檫x中狀態(tài)，再在右邊顯部件窗體中選中的部件按鈕鏈接設(shè)置有標準方式與自動鏈接設(shè)置有標準方式與自動方式兩種可以通過該菜單進行選擇?；静僮鳎簶藴史绞綄㈡溄优c被鏈接的部件的裝配示意點在屬性設(shè)置窗體中設(shè)置成true(顯示)。單擊鼠標左鍵選.中需要安裝到的源示意點，選中的示意點變?yōu)榫G色。然后單擊圖標按鈕，顯示鏈接窗體 (固定鏈接，馬達鏈接),選擇繞軸旋轉(zhuǎn)x軸、y軸、z軸，設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度。按完成安裝，按取消安裝。2.自動方式單單擊使按鈕變成按下狀態(tài)，如圖所示：將鏈接與被鏈接的部件的裝配示意點在屬性設(shè)置窗體中設(shè)置成true(顯示)。單擊鼠標左鍵選中需要安裝到的源示意點中需要安裝到的源示意點，選中的示意點變?yōu)榫G色。讓后單擊要安裝的目標示意點，此時將在鼠標位置打開鏈接類型選擇面板，如圖所示：示意點，此時將在鼠標位置打開鏈接類型選擇面板，如圖所示：。我們點擊相應(yīng)的鏈接類型部件將已該中鏈接類型被安裝到主安裝點位置，我們可以通過旋轉(zhuǎn)按鈕來.將部件繞安裝點旋轉(zhuǎn)來調(diào)整位置。取消安裝模式將鏈接按鈕單擊恢復到未選中狀態(tài)即可。基本操作：單擊鼠標左鍵選中單擊鼠標左鍵選中待旋轉(zhuǎn)部件，按圖標按鈕旋轉(zhuǎn)。先用鼠標左鍵單擊選中部件，單擊圖標按鈕部件將圍繞之前創(chuàng)建的鏈接點旋轉(zhuǎn)?；静僮鳎合认扔檬髽俗箧I單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，基本操作：先先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，.基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：場地編輯項目.先先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖選擇旋轉(zhuǎn)角度，.通過創(chuàng)建項目，我們可以創(chuàng)建場地編輯項目，如圖(4),我們得到一個初始環(huán)境，視角正中為工具欄基本操作：.先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移距離，選擇平移平面，單擊圖基本操作：.先先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇平移平面，單擊圖選擇平移距離，基本操作：先先用鼠標左鍵單擊選中部件，選擇旋轉(zhuǎn)平面，單擊圖選擇旋轉(zhuǎn)角度，基本操作：單擊圖標按鈕顯示資源管理窗口，通過單擊資源樹節(jié)點可以選中物體。.基本操作：單擊圖標按鈕顯示屬性窗口通過修改屬性窗口中相應(yīng)的值，來改變屬性?；静僮鳎簡螕魣D標按鈕顯示部件庫窗體，通過先單擊選中部件，部件按鈕變?yōu)檫x中狀態(tài)，再在右邊顯部件窗體中選中的部件按鈕.程序編輯器程序編輯器操作參考熱博科技圖形化編程平臺中的C語言模式下編程。圖形化編程模式在以后的版本更新中將加入到軟件中