演示文稿機(jī)器人概論第三章機(jī)器人的動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)

機(jī)器人概論第三章機(jī)器人的動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)ppt課件當(dāng)前1頁，總共32頁。01 機(jī)器人的動(dòng)力源02 機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)03 機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)04 機(jī)器人的供電方式05 機(jī)器人與電池06 機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的功率放大器第三章機(jī)器人的動(dòng)力與驅(qū)動(dòng)(Power

andDriveof

Robots)當(dāng)前2頁，總共32頁。動(dòng)力，是驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的源泉，是機(jī)器人的能量流動(dòng)和信息流動(dòng)的源泉，是機(jī)器人活性的源泉。當(dāng)前3頁，總共32頁。01機(jī)器人的動(dòng)力源

機(jī)器人類型

運(yùn)動(dòng)空間

動(dòng)力系統(tǒng)

動(dòng)力源

機(jī)械臂

車間內(nèi)

電機(jī)液壓

電源電纜

搬運(yùn)機(jī)器人

車間內(nèi)

電機(jī)

電源電纜

建筑機(jī)器人

室外

液壓

發(fā)動(dòng)機(jī)

救助機(jī)器人

室內(nèi)室外

電機(jī)氣動(dòng)

電池氣罐

液壓

發(fā)動(dòng)機(jī)

小型移動(dòng)式

室內(nèi)室外

電機(jī)氣動(dòng)

電池氣罐

機(jī)器人

微型機(jī)器人

特定區(qū)域

特殊驅(qū)動(dòng)器

微波

仿人機(jī)器人

室內(nèi)室外

電機(jī)

電池1.1不同類型的機(jī)器人可以有不同的動(dòng)力源當(dāng)前4頁，總共32頁。01機(jī)器人的動(dòng)力源1.2機(jī)器人的常規(guī)動(dòng)力源電動(dòng)力系統(tǒng)：或電驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（Electric

Actuator），是以電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力系統(tǒng)，如：步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)，交流電機(jī)。油動(dòng)力系統(tǒng)：如：汽油機(jī)，柴油機(jī)，可滿足大功率和高旋轉(zhuǎn)速度的要求，美國的BigDog就采用了油動(dòng)力系統(tǒng)，飛行機(jī)器人也往往采用油動(dòng)力系統(tǒng)。液動(dòng)力系統(tǒng)：或液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（Hydraulic

Actuator），特點(diǎn)是轉(zhuǎn)矩重量比大，即單位重量的輸出功率高，適用于重載移動(dòng)式機(jī)器人。氣動(dòng)力系統(tǒng)：或氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（Pneumatic

Actuator），動(dòng)力源于壓縮空氣，可實(shí)現(xiàn)位置控制，力控制，如：真空吸盤可充當(dāng)機(jī)器人的手。當(dāng)前5頁，總共32頁。01機(jī)器人的動(dòng)力源1.3機(jī)器人的特殊動(dòng)力源超聲波電機(jī)：用超聲波激勵(lì)彈性體定子，使其表面形成橢圓運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)子因而在摩擦力的作用下獲得推力。除常規(guī)動(dòng)力源之外，還存在諸多特殊的動(dòng)力源，可用作機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)力，其中一些可能預(yù)示著自主移動(dòng)式機(jī)器人動(dòng)力源今后的發(fā)展方向，如：橡膠驅(qū)動(dòng)器：利用橡膠等彈性結(jié)構(gòu)體的形變產(chǎn)生動(dòng)力，可實(shí)現(xiàn)：柔性微驅(qū)動(dòng)器，人工肌肉，人工手指等。靜電驅(qū)動(dòng)器：利用帶電體之間的靜電力實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)，如：靜電擺動(dòng)電機(jī)，步進(jìn)直線驅(qū)動(dòng)器，薄膜靜電驅(qū)動(dòng)器等。磁流體驅(qū)動(dòng)器：磁流體是能與磁鐵產(chǎn)生反應(yīng)的流體，利用磁流體中非磁體的運(yùn)動(dòng)，可產(chǎn)生動(dòng)力。當(dāng)前6頁，總共32頁。機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)，又稱驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（Actuator），是機(jī)器人的肌肉，包含：動(dòng)力源：apowersupply動(dòng)力放大器：apoweramplifier伺服發(fā)動(dòng)機(jī)：aservomotor傳送系統(tǒng)：atransmissionsystem機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的構(gòu)成：02機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)2.1機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)一般性構(gòu)成Pp：主動(dòng)力源，可以是電動(dòng)力的，液動(dòng)力的，或氣動(dòng)力的。Pc：控制信號(hào)，通常是電動(dòng)力的。Pa：控制動(dòng)力，是對(duì)Pc

的放大，可以是電動(dòng)力的，液動(dòng)力的，或氣動(dòng)力的。Pm：發(fā)動(dòng)機(jī)輸出的動(dòng)力。Pu：驅(qū)動(dòng)肢體的動(dòng)力，經(jīng)傳動(dòng)系統(tǒng)將Pm轉(zhuǎn)換成了機(jī)械動(dòng)力。Pd：消耗的動(dòng)力。當(dāng)前7頁，總共32頁。02機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)2.2機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)實(shí)例兩輪機(jī)器人動(dòng)力系統(tǒng)的構(gòu)成Pp：主動(dòng)力源，采用鋰電池。Pc：控制信號(hào)，由DSP發(fā)送的PWM電信號(hào)。Pa：控制動(dòng)力，是對(duì)Pc

放大后驅(qū)動(dòng)電機(jī)的電壓量。Pm：直流電機(jī)輸出的動(dòng)力。Pu：經(jīng)傳動(dòng)系統(tǒng)（減速器）將Pm轉(zhuǎn)換成驅(qū)動(dòng)輪系的機(jī)械動(dòng)力。兩輪機(jī)器人的動(dòng)力系統(tǒng)如下圖所示，采用直流伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的輪系。當(dāng)前8頁，總共32頁。03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.1機(jī)器人電動(dòng)力系統(tǒng)的類型電動(dòng)力系統(tǒng)的動(dòng)力，自然，來自電動(dòng)機(jī)，或稱電動(dòng)馬達(dá)（Electric

Motor），主要有4種類型：步進(jìn)電機(jī)（Stepping

Motor）：控制性能好，定位精度高，負(fù)載能力稍差；變頻技術(shù)的應(yīng)用，使交流伺服電機(jī)變成了無刷直流電機(jī)。無刷直流電機(jī)廣泛應(yīng)用于自主移動(dòng)式機(jī)器人。直流伺服電機(jī)（Direct

Current

Motor）：易于控制，有一定負(fù)載能力，電刷和整流子易引起摩擦損耗；交流伺服電機(jī)（Alternate

Curent

Motor）：性能和效率與DC電機(jī)相似，無需整流子和電刷，需交流推動(dòng)；直接驅(qū)動(dòng)電機(jī)（Direct

Drive

Motor）：沒研究過。機(jī)器人可以有各種各樣的動(dòng)力源和動(dòng)力系統(tǒng)，然而，電動(dòng)力系統(tǒng)是機(jī)器人，特別是自主移動(dòng)式機(jī)器人，最常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。當(dāng)前9頁，總共32頁。03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.2機(jī)器人與步進(jìn)電機(jī)步進(jìn)電機(jī)能將數(shù)字脈沖信號(hào)變換為角位移信號(hào)，每當(dāng)接收到一個(gè)脈沖信號(hào)，步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器就按設(shè)定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)微小的角度。如果給步進(jìn)電機(jī)輸入一個(gè)脈沖，電機(jī)轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)過一定的角度，稱之為“一個(gè)步長的轉(zhuǎn)動(dòng)”，其轉(zhuǎn)過的角度被稱為：步距角（Step

Angle）；因此，步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)速度與脈沖的頻率成正比；步進(jìn)電機(jī)的特征是：步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子在最后的脈沖位置停止，產(chǎn)生相對(duì)于外力的一個(gè)很強(qiáng)的反抗力。當(dāng)前10頁，總共32頁。03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.2機(jī)器人與步進(jìn)電機(jī)因此，步進(jìn)電機(jī)實(shí)現(xiàn)機(jī)器人機(jī)械臂和機(jī)械腿等機(jī)械肢體的精確控制。通過控制脈沖個(gè)數(shù)就能控制步進(jìn)電機(jī)的角位移量，從而準(zhǔn)確定位；通過控制脈沖頻率就能控制步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的速度和加速度。雙極步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)與控制當(dāng)前11頁，總共32頁。以電磁式直流電動(dòng)機(jī)為例，主要由永久磁體和電樞構(gòu)成。電樞又稱轉(zhuǎn)子，包括轉(zhuǎn)軸、鐵芯和纏繞在鐵芯上的線圈。當(dāng)電流i流經(jīng)線圈abcd時(shí)，鐵芯周圍便形成磁場，導(dǎo)線ab和cd受到電磁力F的作用，形成轉(zhuǎn)動(dòng)力矩，驅(qū)使電樞轉(zhuǎn)動(dòng)。電磁式直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和原理03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.3機(jī)器人與直流電機(jī)一般移動(dòng)式機(jī)器人通常采用中小型的直流電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。當(dāng)前12頁，總共32頁。直流電機(jī)具有良好的控制特性：03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.3機(jī)器人與直流電機(jī)轉(zhuǎn)矩T(t)與流經(jīng)電樞線圈的電流i(t)基本成正比，即：其中，KT為轉(zhuǎn)矩常數(shù)，這意味著，控制流經(jīng)電樞線圈的電流i

(t)，就能控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩。無負(fù)載轉(zhuǎn)速(t)與加載到電樞線圈的電壓u(t)基本成正比，即：其中，KE為反電動(dòng)勢常數(shù)，這意味著，控制加載到電樞線圈的電壓u(t)，就能控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度。當(dāng)前13頁，總共32頁。03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.4機(jī)器人與交流電機(jī)交流電機(jī)主要有三種形式：鼠籠式感應(yīng)型電機(jī)交流整流子型電機(jī)同步電機(jī)在機(jī)器人系統(tǒng)中，一般采用永久磁鐵轉(zhuǎn)子的同步電機(jī)，這就是交流伺服電機(jī)。這種交流伺服電機(jī)，具備直流伺服電機(jī)的基本性質(zhì)，即：。轉(zhuǎn)矩T(t)與線圈電流i(t)成正比：T(t)=KTi(t)無負(fù)載轉(zhuǎn)速(t)與線圈電壓u(t)成正比：(t)=u(t)/KE可理解為：DC電機(jī)的電刷和整流子換成了半導(dǎo)體元件組成的逆變器，因而，又稱：無刷直流電機(jī)。當(dāng)前14頁，總共32頁。03機(jī)器人的電動(dòng)力系統(tǒng)3.4機(jī)器人與交流電機(jī)在無刷DC電機(jī)中，逆變器將直流電（DC）變換為交流電（AC），然后，施加給交流同步電機(jī)。無刷DC電機(jī)=逆變器+AC同步電機(jī)AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)電路原理圖當(dāng)前15頁，總共32頁。04機(jī)器人的供電方式4.1電池供電方式電池是自治移動(dòng)式機(jī)器人最常用的動(dòng)力源。采用電池供電方式，意味著：動(dòng)力源可以直接安放在自治移動(dòng)式機(jī)器人本體上，隨機(jī)器人本體一起遷徙或移動(dòng)。自治移動(dòng)式機(jī)器人所使用的電池，一般為可反復(fù)充電的蓄電池，如：鉛酸電池，鎳鎘電池，鋰離子電池等。鋰電池在自治移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)中，由于電壓電流的不同，噪聲和電源的波動(dòng)，以及控制芯片的穩(wěn)定性等問題，最好把控制用電池和電機(jī)用電池分開。當(dāng)前16頁，總共32頁。04機(jī)器人的供電方式4.2電纜供電方式電纜供電方式，主要用于功率較大的機(jī)器人。對(duì)于大功率機(jī)器人系統(tǒng)，其電纜的直徑一般較粗，電源線的數(shù)量也較多，同時(shí)，控制信號(hào)線的數(shù)量也比較多。自治移動(dòng)式機(jī)器人，在較小的或限定的范圍內(nèi)移動(dòng)，或在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)試驗(yàn)時(shí)，也可由電纜提供電動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)。美國的BigDog在實(shí)驗(yàn)室內(nèi)試驗(yàn)時(shí)，就采用了電纜供電。當(dāng)前17頁，總共32頁。04機(jī)器人的供電方式4.3發(fā)電機(jī)供電方式發(fā)動(dòng)機(jī)，如：汽油機(jī)和柴油機(jī)，一方面，可直接地作為動(dòng)力源，驅(qū)動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；另一方面，又可以帶動(dòng)發(fā)電機(jī)發(fā)電，為機(jī)器人提供電能。在一般環(huán)境中移動(dòng)的機(jī)器人，可采用汽油機(jī)或柴油機(jī)驅(qū)動(dòng)發(fā)電機(jī)，再通過電纜為電動(dòng)機(jī)器人提供動(dòng)力。例如：在消防系統(tǒng)中，由發(fā)動(dòng)機(jī)帶動(dòng)發(fā)電機(jī)的專用電源車，既為照明系統(tǒng)提供電源，又為滅火機(jī)器人和搜救機(jī)器人提供電動(dòng)力。這時(shí)，機(jī)器人隨電源車一起移動(dòng)，電源車的電源通過電纜向機(jī)器人輸送電動(dòng)力。當(dāng)前18頁，總共32頁。04機(jī)器人的供電方式4.4微波供電方式微波供電方式，也即電磁能供電方式。電池供電方式的缺點(diǎn)在于：電池的電能與體積和重量成正比，因此，自治移動(dòng)式機(jī)器人對(duì)電池小型化和輕型化的要求，與其對(duì)電池長時(shí)間供電的要求，是矛盾的。電纜供電方式的缺點(diǎn)在于：它妨礙機(jī)器人的自主移動(dòng)。微波供電方式，是一種無線能量供給方式，它效仿太陽向地球輸送能量的方式，利用GHz帶寬的微波向機(jī)器人提供能量，特別適用于小型或微型機(jī)器人，如：能進(jìn)入人體的手術(shù)機(jī)器人。目前，這種所謂的宇宙能傳送方式還未進(jìn)入實(shí)用階段，然而，有關(guān)微型飛行機(jī)器人的能量傳送試驗(yàn)已取得進(jìn)展。當(dāng)前19頁，總共32頁。05機(jī)器人與電池5.1關(guān)于移動(dòng)式機(jī)器人的電池在自治移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)中，最常見的是電動(dòng)力機(jī)器人。在電動(dòng)力自治移動(dòng)式機(jī)器人各種供電方式中，電池供電時(shí)最常見的供電方式。電池，作為自治移動(dòng)式機(jī)器人動(dòng)力源使用時(shí)，一般希望滿足：體積小，重量輕，能量密度大，等要求。電池一般可分為三類：化學(xué)電池：1）一次電池，2）二次電池（蓄電池），3）燃料電池；物理電池：1）太陽能電池，2）熱電動(dòng)勢電池；生物電池：1）氧化電池，2）微生物電池。當(dāng)前20頁，總共32頁。05機(jī)器人與電池5.2

Robot與光電池使用光蓄電池或太陽能蓄電池作為自主移動(dòng)式機(jī)器人的攝能和儲(chǔ)能器官是機(jī)器生命自主攝能的一種途徑。例如，Walter的機(jī)器龜Elmer和Elsie的攝能和儲(chǔ)能器官就選用了光電池，Elmer和Elsie因而能在能量不足的時(shí)候自主地尋找光源，給自己充電。光蓄電池利用半導(dǎo)體的光電效應(yīng)特性，正極由p型半導(dǎo)體構(gòu)成，而負(fù)極是n型半導(dǎo)體，連接處形成一個(gè)pn結(jié)。光電池工作原理當(dāng)前21頁，總共32頁。05機(jī)器人與電池5.2

Robot與光電池p型半導(dǎo)體中的電子如同水，n型半導(dǎo)體中正電子占據(jù)的空間如同蓄水池。實(shí)際上，所謂正電子，就是失去電子而帶正電的空穴。光電池工作原理充電時(shí)，受光照射，電子向n型半導(dǎo)體擴(kuò)散進(jìn)入空穴，猶如低處的水注入蓄水池積蓄了勢能。放電時(shí)，電路接通猶如蓄水池的閘門開啟，電子向p型半導(dǎo)體運(yùn)動(dòng)，從而形成由負(fù)極流向正極的電流。當(dāng)前22頁，總共32頁。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.1關(guān)于機(jī)器人動(dòng)力的放大自治移動(dòng)式機(jī)器人，與我們普通的家電不同，不能簡單地接上220v電源進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。自治移動(dòng)式機(jī)器人的動(dòng)力需要實(shí)時(shí)地調(diào)整，即：機(jī)器人需要依據(jù)來自感官（傳感器）信息，不斷地向動(dòng)力系統(tǒng)發(fā)送實(shí)時(shí)的控制信號(hào)，這就是所謂的實(shí)時(shí)控制。自治移動(dòng)時(shí)機(jī)器人的實(shí)時(shí)控制信號(hào)Pc

一般由數(shù)字計(jì)算器件，如：CPU，DSP，單片微機(jī)等，通過運(yùn)算確定，然后，通過D/A口或PWM口饋送至動(dòng)力系統(tǒng)。當(dāng)前23頁，總共32頁。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.1關(guān)于機(jī)器人動(dòng)力的放大然而，D/A口和PWM口傳送的控制信號(hào)是微弱的，一般不能直接推動(dòng)動(dòng)力裝置。其實(shí)，在電氣電子系統(tǒng)（如：收音機(jī)，電視機(jī)，電風(fēng)扇等）中，功率放大電路是常見的，并且，形式多樣。為了驅(qū)動(dòng)動(dòng)力裝置，需要對(duì)控制信號(hào)Pc

進(jìn)行放大，這就是功率放大器存在的價(jià)值和必要性。當(dāng)前24頁，總共32頁。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.2功率運(yùn)算放大器運(yùn)算放大器（Operational

Amplifier，OP）是我們大家熟悉的，它在機(jī)器人技術(shù)，傳感技術(shù)，和控制系統(tǒng)中，是十分重要的元件。特別地，運(yùn)算放大器在功率放大器中扮演著重要角色。理想的運(yùn)算放大器，其輸出阻抗為零，這意味著：運(yùn)算放大器的輸出電流可以任意大。功率OP放大器與一般的OP放大器幾乎沒有什么區(qū)別。不同之處僅僅在于輸出電流的電路部分。市場上的功率OP放大器一般可輸出1A左右的電流，特殊的可輸出3-10A的電流。功率OP放大器充當(dāng)功率放大器的優(yōu)點(diǎn)在于：功率OP放大器本身兼有控制器，易于設(shè)計(jì)和安裝。當(dāng)前25頁，總共32頁。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.3線性功率運(yùn)算放大器圖中的功率放大器，其基本思想在于：用晶體管與負(fù)載對(duì)電源電壓進(jìn)行分壓，進(jìn)而調(diào)節(jié)負(fù)載兩端的電壓。由電流放大晶體管（功率晶體管）組成的功率放大器，具有較大的適應(yīng)范圍，市場上有大量產(chǎn)品，便于設(shè)計(jì)滿足各種要求的功率放大器，其基本電路如右圖。

線性功率放大器基本電路理想情況下，負(fù)載兩端的電壓um與輸入信號(hào)uc

成正比。然而，實(shí)際的晶體管線性性能并不是理想的。同時(shí)，基本電路中的電流只能沿一個(gè)方向流動(dòng)。當(dāng)前26頁，總共32頁。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.3線性功率運(yùn)算放大器在自治移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)中，功率放大器驅(qū)動(dòng)的對(duì)象一般為電動(dòng)機(jī)，他們需要雙向驅(qū)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)。利用運(yùn)算放大器，將反饋信號(hào)施加于負(fù)載，以消除晶體管參數(shù)變化的影響。利用功率OP放大器，很容易實(shí)現(xiàn)機(jī)器人電機(jī)的雙向線性驅(qū)動(dòng)。雙向線性功率放大器基本電路通過使用復(fù)合晶體管對(duì)，以及兩個(gè)電源，負(fù)載電流可以按照輸入信號(hào)uc的符號(hào)方向流動(dòng)。當(dāng)前27頁，總共32頁。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.4

PWM功率放大器PWM是Pulse

Width

Modulation（脈沖寬度調(diào)制或脈寬調(diào)制）的縮寫?；谶@一原理，給晶體管反復(fù)地施加on和off的脈沖信號(hào)（PWM信號(hào)），就能降低功率放大器的能量損耗，這種驅(qū)動(dòng)方式就是PWM驅(qū)動(dòng)方式。在線性功率放大器中，位于輸出極的晶體管，極易發(fā)熱，需通過散熱片向外排出熱量，同時(shí)，產(chǎn)生功率消耗，造成能量損失。然而，如果晶體管處于全開（on）或全關(guān)（off）的狀態(tài)，晶體管并不造成能量損失。因?yàn)?，全on時(shí)施加給晶體管電壓為零，全off時(shí)流經(jīng)晶體管的電流為零。當(dāng)前28頁，總共32頁。全開（on），意味著電機(jī)將全速運(yùn)轉(zhuǎn)；而全關(guān)（off），則意味著電機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。在PWM驅(qū)動(dòng)方式中，為了不引起電機(jī)震蕩（時(shí)快時(shí)慢），要求信號(hào)的脈沖周期設(shè)定值T0，小于電機(jī)電氣時(shí)間常數(shù)，一般為數(shù)毫秒的量級(jí)，或者，更小。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.4

PWM功率放大器那么，PWM功率放大器是怎樣實(shí)現(xiàn)電機(jī)調(diào)速的呢？或者說，PWM功率放大器是怎樣控制電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)速度的呢？這個(gè)問題涉及一個(gè)重要的概念：“占空比”?！罢肌?，意味著全開（on）；“空”，意味著全關(guān)（off）。因此，所謂占空比，就是在一個(gè)脈沖周期中，全開（on）的時(shí)間與全關(guān)（off）或脈沖周期T0的時(shí)間之比。當(dāng)前29頁，總共32頁。PWM功率放大器的輸入量就是“占空比”值。05動(dòng)力系統(tǒng)功率放大器5.4

PWM功率放大器PWM功率放大器對(duì)轉(zhuǎn)速的控制，就是通過調(diào)整全開與全關(guān)（on/off）時(shí)間的比例來實(shí)現(xiàn)，即通過調(diào)整占空比值來控制電