立體式倉儲堆垛機的設(shè)計

立體式倉儲堆垛機的設(shè)計作者姓名：XXXXX專業(yè)名稱：機械工程及自動化指導教師：XXXXXX講師摘要自動化立體倉庫是現(xiàn)代物流隨經(jīng)濟、科技發(fā)展而產(chǎn)生的新型物流系統(tǒng)。旨在利用電力科學驅(qū)動機械設(shè)備解放人力，提高生產(chǎn)率，降低生產(chǎn)成本。它是在不直接進行人工干預的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物。堆垛機能夠在自動化立體的巷道中來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格或者將位于貨格內(nèi)的貨物取出并運送到巷道口。近年來，隨著企業(yè)對生產(chǎn)與管理認識的不斷提高，物流系統(tǒng)的改善與合理性對企業(yè)的發(fā)展也至關(guān)重要。事實上，堆垛機已經(jīng)越來越廣泛地參與生產(chǎn)運輸中，它是自動化立體倉庫中最重要的起重堆垛設(shè)備。本文依據(jù)在學校實驗室自動化立體倉庫，詳細論述了堆垛機的設(shè)計方案，對其中的貨架、堆垛機結(jié)構(gòu)和貨叉機構(gòu)進行設(shè)計。文章的重點放在堆垛機的三個部件：升降機構(gòu)、行走機構(gòu)、貨叉機構(gòu)的設(shè)計上。首先，提出各個機構(gòu)的總體設(shè)計方案；其次，對各個機構(gòu)的受力情況進行了分析并計算，然后估算初取值，再進行校核，最后確定各個實際值。本次設(shè)計的有軌堆垛機性能良好、動作靈活、操作方便、故障率低、維護簡單方便，滿足了生產(chǎn)的需要。關(guān)鍵詞：自動化立體倉庫貨架堆垛機AbstractAutomatedWarehouseisanewlylogisticssystemexploitedwiththedevelopmentofthemodernscienceandeconomywhichaimsatusingmechanicalequipmenttoliberatehumaneffort,increaseproductivityandreduceproductioncosts.Whileitssavingandtakingoutgoods,manualinterventionisneedless.Itishigh-techproductinthedevelopmentofmodernindustrialsociety.Stackerscanrunbackandforthintheautomatedthree-dimensionalroadway,puttingthegoodslocatedatthemouthofroadwayintothecargoboxesordeliveringthegoodstothemouthofroadwayaftertakingthemoutfromcargoboxes.Inrecentyears,withthecontinuousimprovementofenterpriseknowledgeonproductionandmanagement,improvementandrationalityoflogisticssystemisalsovitaltoenterprise'sdevelopment.Stac-kerhave,infact,moreandmorewidelyinvolvedintheproductionandtransportation,foritisthemostimportantliftingpilingequipmentinAutomatedWarehouse.Thisthesisdetailedlydiscussesthedesignproposalofstackerbasedonlaboratoryautomationstereoscopicwarehouseatschool,especiallythedetaileddesignongoodsshelves,thestructureofthestackerandforkmechanism.Thearticlefocusesonthethreepartsofstackers:thestackerliftingmechanism,delivermechanismandtheorganizationofcargofork.Firstofall,thepaperputsforwardtheoveralldesignschemeofeachcomponents;Secondly,theforceoftheeachcomponentsareanalyzedandcalculated.Thentheactualvalueshavebeenputoutafterestimatingandcheckingthedata.TheguiderailmachinethatIhavedesignedperformwellandhavetheadvantagesofflexiblemotion,easyoperation,lowfailurerate,andconvenientmaintenancewhichcanmeettheneedsoftheproduction.Keywords:Automationthree-dimensionalstorehouse,Shelf,Stackercranes

目錄摘要 IAbstract II目錄 III前言 11堆垛機的發(fā)展 21.1堆垛機的定義 21.2堆垛機的特點 21.3堆垛機的分類 21.4堆垛機的發(fā)展趨勢 32總體設(shè)計方案設(shè)計及機構(gòu)簡圖 42.1設(shè)計題目 42.2設(shè)計要求 42.3主要設(shè)計參數(shù)及技術(shù)指標如下 42.4總體設(shè)計方案設(shè)計 42.5機構(gòu)簡圖 52.5.1堆垛機總體裝配圖 52.5.2堆垛機整體局部圖 72.5.3零件圖 103堆垛機總體設(shè)計 293.1貨叉機構(gòu)電機選取及校核 293.1.1最大工作負載下電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩 293.1.2快速空載起動時電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩 293.1.3電機1的選取 303.1.4電機1的性能校核 303.2貨叉機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計 313.2.1齒輪1轉(zhuǎn)速校核 323.2.2齒輪1、齒條1參數(shù)計算 323.2.3齒輪2角速度校核 323.2.4齒輪2、齒條2參數(shù)計算 333.3行走機構(gòu)電機選取及性能校核 333.3.1最大工作負載下電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩 333.3.2快速空載起動時電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩 343.3.3電機3的選取 343.3.4電機3的性能校核 353.4行走機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計 363.4.1齒輪3轉(zhuǎn)速校核 363.4.2齒輪3、齒條3參數(shù)計算 363.5鏈傳動（升降機構(gòu)）設(shè)計 374控制設(shè)計與程序編程 394.1堆垛機有兩種控制方式 394.2堆垛機PLC自動控制流程序圖 394.3四種作業(yè)方式地址傳送路徑表 404.4程序清單 40總結(jié) 43致謝 44參考文獻 45前言高層貨架倉庫簡稱高架倉庫，是當代貨架存儲系統(tǒng)發(fā)展的一個階段。它與一般是指采用幾層、十幾層乃至幾十層高的貨架儲存單元貨物，用相應的物料搬運設(shè)備，例如堆垛機，進行貨物入庫和出庫作業(yè)的倉庫。由于這類倉庫能充分利用空間儲存貨物，故常形象地將其稱為“立體倉庫”。自動化立體倉庫是物流倉儲中出現(xiàn)的新概念，是當前技術(shù)水平較高的形式。利用立體倉庫設(shè)備可以實現(xiàn)倉庫的高層合理化、存取自動化、操作簡便化。它具有節(jié)約用地、減輕勞動強度、消除差錯、提高倉儲自動化水平及管理水平、提高管理和操作人員素質(zhì)、降低儲運損耗、有效地減少流動資金的積壓、提高物流效率等諸多優(yōu)點。與廠級計算機管理信息系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)以及與生產(chǎn)線緊密相連的自動化立體倉庫更是當今CIMS(計算機集成制造系統(tǒng))及FMS(柔性制造系統(tǒng))必不可少的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。自動化立體倉庫是物流中的重要組成部分，它是在不直接進行人工干預的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。它是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。它的主要系統(tǒng)優(yōu)點在于：一、節(jié)約倉庫用地，使倉庫的空間實現(xiàn)了充分利用。二、自動化管理提高了倉庫管理水平。三、自動化立體倉庫可以形成先進的生產(chǎn)鏈，促進生產(chǎn)力的進步。世界主要工業(yè)國家都把著眼點放在開發(fā)性能可靠的新產(chǎn)品和采用高新技術(shù)上，更加注重實用性和安全性。在堆垛機方面，我們應當看到我國和世界發(fā)達國家的差距，總結(jié)經(jīng)驗，找出不足，打破傳統(tǒng)思路，推出新的設(shè)計理念和更高性能的堆垛機。相信，通過從業(yè)者們的不斷努力，一定能夠設(shè)計出高效、安全、可靠性高的堆垛機，升級我國物流系統(tǒng)，增強我國綜合國力。

1堆垛機的發(fā)展1.1堆垛機的定義堆垛機是立體倉庫中的主要起重運輸設(shè)備，是隨立體倉庫發(fā)展起來的專用起重機械設(shè)備。運用這種設(shè)備的倉庫最高可達40m。大多數(shù)在10～25m之間。堆垛機的主要用途是在立體倉庫的巷道間來回穿梭運行，將位于巷道口的貨物存入貨格或?qū)⒇浉裰械呢浳锶〕鲞\送到巷道口。這種設(shè)備只能在倉庫內(nèi)運行，還需配備其他設(shè)備讓貨物去入庫。1.2堆垛機的特點堆垛機減輕了工人的勞動強度，提高了倉庫的利用率和周轉(zhuǎn)率；它具有如下特點：⑴堆垛機的整機結(jié)構(gòu)高而窄，適合于在巷道內(nèi)運行。⑵堆垛機有特殊的取物裝置，如貨叉、機械手等。⑶堆垛機的電力控制系統(tǒng)具有快速、平穩(wěn)和準確的特點，保證能快速、準確、安全地取出和存入貨物。⑷堆垛機具有一系列的連鎖保護措施。由于工作均地窄小，稍不準確就會機毀人亡，所以堆垛機上配有一系列機械和電氣的保護措施。1.3堆垛機的分類⑴按堆垛機的起升高度不同可分為高層型、中層型、低層型。高層型是指起升高度在15m以上的堆垛機，主要用于一體式的高層貨物倉庫中；中層型是指起升高度在5～15m之間的堆垛機；低層型是指起升高度在5m一下的堆垛機，主要用于分體式高層貨架倉庫和簡易立體倉庫中。⑵按堆垛機有無軌道可分為有軌堆垛機和無軌堆垛機。有軌堆垛機是指堆垛機工作時沿著巷道內(nèi)的軌道運行，其工作范圍受軌道的限制，需配備出入庫設(shè)備；而無軌堆垛機是沒有軌道的堆垛機，又稱高架叉車，沒有軌道限制，工作范圍較大。⑶按堆垛機自動化程度不同可分為手動堆垛機、半自動堆垛機和自動堆垛機。手動堆垛機和半自動堆垛機上帶有操作室，由工人操作控制堆垛機；而自動堆垛機可實現(xiàn)無人操作，由計算機自動控制堆垛機的整個操作過程，實現(xiàn)自動尋址，自動完成取出或存入作業(yè)。⑷按堆垛機的用途不同可分為巷道式堆垛機和橋式堆垛機兩種。1.4堆垛機的發(fā)展趨勢⑴系列化、大型化系列化是堆垛機發(fā)展的重要趨勢。國外著名大公司逐步實現(xiàn)其產(chǎn)品系列化，形成了從微型到特大型不同規(guī)格的產(chǎn)品，與此同時產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期明顯縮短。大型堆垛機產(chǎn)品特點是科技含量高、研制與生產(chǎn)周期較長、投資大、市場容量有限，市場競爭主要集中在少數(shù)幾家公司。因此，我國必須加大研發(fā)力度才不至于受制于人。⑵專業(yè)化、多品種自動倉儲系統(tǒng)大型超市的紛紛建立，刺激了對室內(nèi)搬運機械需求的增長。高性能電動叉車、前移式叉車、窄巷道堆垛機等各類倉儲叉車迅速發(fā)展，為了盡可能地用機器作業(yè)替代人力勞動，提高生產(chǎn)效率，適應城市狹窄施工場所以及貨棧、碼頭、倉庫、艙位、農(nóng)舍、建筑物層內(nèi)和地下工程作業(yè)環(huán)境的使用要求，小型及微型堆垛機有了用武之地，并得大了較快發(fā)展。另一方面，堆垛機的通用性還在不斷地提高，這樣可使用戶在不增加投資的前提下充分發(fā)揮設(shè)備本身的效能，能完成更多的工作。⑶電子化、智能化以倉儲發(fā)展為依托，發(fā)展新品種，特別是前移式叉車和堆垛機產(chǎn)品。計算機技術(shù)在堆垛機上逐步應用，并納入信息化控制。無人駕駛的堆垛機將適用于有毒或特殊環(huán)境的需要，具有較大發(fā)展空間。⑷安全性和舒適性隨著國際化的進程加快，安全性和舒適性已成為占據(jù)市場的另一手段。

2總體設(shè)計方案設(shè)計及機構(gòu)簡圖2.1設(shè)計題目立體式倉儲堆垛機的設(shè)計2.2設(shè)計要求設(shè)計一款堆垛機，能滿足對某自動化立體倉庫中的貨物進行搬運、存取；要求貨物架采用橫梁式組合架。貨架規(guī)格：2排（10×5層）共100個貨位，每個貨架尺寸650×500×380，單元載荷50（不含托盤）。2.3主要設(shè)計參數(shù)及技術(shù)指標如下⑴堆垛機的高度：2.8⑵堆垛機額定凈載重量：100⑶載貨臺寬度：574⑷運行速度：6～30⑸提升速度：4～30⑹貨叉速度：3～20⑺停準精度：起升、運行，貨叉⑻控制方式：手動、單機自動、聯(lián)機自動、PLC控制⑼供電方式：安全滑觸線供電⑽供電容量：20，三相四線制：380V\502.4總體設(shè)計方案設(shè)計堆垛機的布置方式、機架結(jié)構(gòu)、水平行走機構(gòu)、升降機構(gòu)和貨叉機構(gòu)2.5機構(gòu)簡圖2.5.1堆垛機總體裝配圖⑴堆垛機整體結(jié)構(gòu)圖圖2.1堆垛機整體結(jié)構(gòu)圖(2)堆垛機整體工程圖圖2.2堆垛機整體工程圖2.5.2堆垛機整體局部圖⑴鏈條、鏈輪圖2.3鏈條、鏈輪⑵堆垛機下箱體、步進電機圖2.4堆垛機下箱體、步進電機(3)導軌、導軌齒條圖2.5導軌、導軌齒條(4)上下行走機構(gòu)軸承圖2.6上下行走機構(gòu)軸承(5)貨叉機構(gòu)圖2.7貨叉機構(gòu)1圖2.8貨叉機構(gòu)2(6)齒輪、齒條傳動圖2.9齒輪、齒條傳動2.5.3零件圖⑴貨叉機構(gòu)上板圖2.10貨叉機構(gòu)上板圖2.11貨叉上板工程圖⑵貨叉機構(gòu)中板圖2.12貨叉機構(gòu)中板工程圖圖2.13貨叉機構(gòu)中板⑶貨叉機構(gòu)箱體圖2.14貨叉機構(gòu)箱體圖2.15貨叉機構(gòu)箱體工程圖⑷小齒輪圖2.16小齒輪圖2.17小齒輪工程圖⑸小齒條圖2.18小齒條圖2.19小齒條工程圖⑹大齒條圖2.20大齒條圖2.21大齒條工程圖⑺大齒輪圖2.22大齒輪圖2.23大齒輪工程圖⑻擋板圖2.24擋板圖2.25擋板工程圖⑼螺栓M12x45圖2.26螺栓M12x45圖2.27螺栓M12x45工程圖⑽立柱圖2.28立柱圖2.29立柱工程圖⑾鏈輪2圖2.30鏈輪2圖2.31鏈輪2工程圖⑿鏈條（單節(jié)）圖2.32鏈條（單節(jié)）圖2.33鏈條（單節(jié)）工程圖⒀鏈輪1圖2.34鏈輪1工程圖⒁擋圈圖2.35擋圈圖2.36擋圈工程圖⒂擋圈固定螺釘圖2.37擋圈固定螺釘圖2.38擋圈固定螺釘工程圖⒃其他零件截圖圖2.39大軸承圖2.40小軸承圖2.41鍵4x4x25圖2.42步進電機110BF003圖2.43螺母外形

3堆垛機總體設(shè)計3.1貨叉機構(gòu)電機選取及校核3.1.1最大工作負載下電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩初選貨叉運行速度電機軸轉(zhuǎn)速初選齒輪1的半徑齒輪2的半徑摩擦系數(shù)3.1.2快速空載起動時電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩（為電動機加速所用時間，選為1S）最大靜轉(zhuǎn)矩選定（安全系數(shù)K選為4）3.1.3電機1的選取查機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導書表4-3，初選電機為110BF003查表知110BF003：最大靜轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)子慣量空載運行頻率為空載起動頻率為步距角為3.1.4電機1的性能校核⑴最快工進速度時電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核查機電一體化圖5.50（c）運行矩——頻特性曲線，可知電動機輸出轉(zhuǎn)矩滿足設(shè)計要求⑵最快空載移動時，電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核查機電一體化圖5.50（c），此時輸出轉(zhuǎn)矩也遠大于快速空載起動時的負載轉(zhuǎn)矩滿足性能要求⑶最快空載移動時電動機運行頻率校核電動機運行頻率為查機電一體化手冊表4.3知110BF003的極限運行頻率為，由此可見沒有超出上限，滿足性能要求⑷運行頻率校核查機電一體化手冊表4.3，電機不帶任何負載時最高空載起動頻率上式說明：要想保證步進電機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于1246.3Hz。實際上，用軟件升降頻時，起動頻率選的很低，通常只有100Hz，遠小于綜上所訴，選取110BF003步進電機滿足性能要求3.2貨叉機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)步進電機轉(zhuǎn)速貨叉速度：中間板速度：3.2.1齒輪1轉(zhuǎn)速校核初選齒輪1的半徑齒數(shù)模數(shù)根據(jù)以上條件知因為所以滿足性能要求3.2.2齒輪1、齒條1參數(shù)計算齒數(shù)模數(shù)壓力角有效齒寬齒頂高系數(shù)頂隙系數(shù)頂圓直徑根圓直徑齒頂高齒根高全齒高弧齒厚全齒高系數(shù)齒條齒頂高齒條齒根高齒條全齒高齒條弧齒厚分度圓直徑基圓直徑齒條分度線至基準距離齒條節(jié)線至基準距離齒條齒頂至基準距離齒根至基準距離安裝距（齒輪軸線至齒條基準面）3.2.3齒輪2角速度校核初選齒輪2的半徑齒數(shù)模數(shù)滿足性能要求3.2.4齒輪2、齒條2參數(shù)計算齒數(shù)模數(shù)壓力角有效齒寬齒頂高系數(shù)頂隙系數(shù)頂圓直徑根圓直徑齒頂高齒根高全齒高弧齒厚全齒高系數(shù)齒條齒頂高齒條齒根高齒條全齒高齒條弧齒厚分度圓直徑基圓直徑齒條分度線至基準距離齒條節(jié)線至基準距離齒條齒頂至基準距離齒根至基準距離安裝距（齒輪軸線至齒條基準面）3.3行走機構(gòu)電機選取及性能校核3.3.1最大工作負載下電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩初選取3.3.2快速空載起動時電機軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩最大靜轉(zhuǎn)矩選定（安全系數(shù)K選為4）3.3.3電機3的選取查機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導書表4-5，選電機為130BYG3502查表知130BYG3502：最大靜轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)子慣量空載運行頻率為空載起動頻率為步距角3.3.4電機3的性能校核⑴最快工進速度時電機輸出轉(zhuǎn)矩校核查機電一體化圖5.50（c）電機運行矩——頻特性曲線，可知電機輸出轉(zhuǎn)矩滿足設(shè)計要求⑵最快空載移動時，電機輸出轉(zhuǎn)矩校核查機電一體化圖5.50（c），此時輸出轉(zhuǎn)矩也遠大于，滿足性能要求⑶最快空載移動時，電動機運行頻率校核查機電一體化手冊表4.3知130BYG3502的極限運行頻率為，遠大于電機運行頻率，滿足性能要求⑷運行頻率校核查機電一體化手冊表4.3，電機不帶任何負載時最高空載起動頻率上式說明：要想保證步進電機起動時不失步，任何時候的起動頻率都必須小于1360Hz。實際上，用軟件升降頻時，起動頻率選的很低，通常只有100Hz，遠小于。綜上所訴，選取130BYG3502步進電機滿足性能要求。3.4行走機構(gòu)齒輪、齒條傳動設(shè)計每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)步進電機3轉(zhuǎn)速行走速度：3.4.1齒輪3轉(zhuǎn)速校核?。M足性能要求）3.4.2齒輪3、齒條3參數(shù)計算齒數(shù)模數(shù)壓力角有效齒寬齒頂高系數(shù)頂隙系數(shù)頂圓直徑根圓直徑齒頂高齒根高全齒高弧齒厚全齒高系數(shù)齒條齒頂高齒條齒根高齒條全齒高齒條弧齒厚分度圓直徑基圓直徑齒條分度線至基準距離齒條節(jié)線至基準距離齒條齒頂至基準距離齒根至基準距離安裝距（齒輪軸線至齒條基準面）3.5鏈傳動（升降機構(gòu)）設(shè)計提升速度功率（r取0.042mm）假設(shè)鏈傳動單鏈承受的力為總受力的一半，則（安全系數(shù)K=3）查機電一體化附表1.9初選57BYG058步進電機由此得功率初選鏈輪齒數(shù)為13，估計此鏈傳動工作于（機械設(shè)計基礎(chǔ)）圖13-33所示曲線頂點左側(cè)，由表13-13查機械設(shè)計基礎(chǔ)圖13-33，當n=114r/min時，16A鏈條功率約為4.5kw＞1.95kw（滿足設(shè)計要求）查機械設(shè)計基礎(chǔ)表13-11,16A滾子鏈的主要參數(shù)如下：節(jié)距滾子外徑極限載荷Q=55600N每米長質(zhì)量q=2.6kg/m鏈速校核（滿足要求）綜上所述，鏈輪（16A滾子鏈）參數(shù)如下：節(jié)距齒數(shù)滾子直徑節(jié)內(nèi)寬中間量中間量齒寬倒角半徑倒角寬分度圓直徑齒根圓直徑齒頂圓直徑齒側(cè)凸緣直徑凸緣圓角

4控制設(shè)計與程序編程4.1堆垛機有兩種控制方式單機自動控制方式和聯(lián)機自動控制方式。在單機自動控制方式下，各PLC機與管理機處于脫機狀態(tài)，任務指令由堆垛機操作面板上的鍵盤輸入。在聯(lián)機自動控制方式下，各PLC機通過RS232C串行口與管理機進行時定時通信，任務指令由管理機輸入。是否自動選擇運動地址輸入作業(yè)地址和指令判斷定位程序是否已經(jīng)到位啟動主啟動主程序初始化過程僅在啟動時完成是否自動是否自動選擇運動地址輸入作業(yè)地址和指令判斷定位程序是否已經(jīng)到位啟動主啟動主程序初始化過程僅在啟動時完成是否自動程序初始化過程僅在啟動時完成置到位標志返回4.3四種作業(yè)方式地址傳送路徑表表4.1四種作業(yè)方式地址傳送路徑表SBN000入庫出庫揀選盤庫h30,h31,h32（≦#0036時，#0001，#0000，#0001）（>#0036時，#0001，#0073，#0001）H22,H23,H24H22,H23,H24H22,H23,H24h33,h34,h35H22,H23,H24（≦#0036時，#0002，#0000，#0001）（>#0036時，#0002，#0073，#0001）（≦#0036時，#0001，#0000，#0001）（>#0036時，#0001，#0073，#0001）H25,H26,H274.4程序清單LD0550205502為ON時為揀選作業(yè)方式；OUT＠XFER#0003將選貨箱地址（H22,H23,H24）傳送給SBN000的首地址（H30,H31,H32）；H20H30＠MOV#0001H33CMPcool確定堆垛機最近的入庫臺（揀選臺）地址，并將其傳送給SBN000的目的地址（H33,H34,H35）；#0036AND25505＠MOV#0073H34LDLD25506OR25507ANDLD＠MOV#0000H34＠MOV#0001H35SBS000調(diào)用SBN000；LD0550505505ON時為入庫作業(yè)；OUT＠MOV#0001將揀選臺地址傳送給SBN000的首地址（H30,H31,H32）；H30CMPcool#0036OUTAND25505＠MOV#0073H31LDLD25506OR25507ANDLD＠MOV#0000H31＠MOV#0001H32XFER#0001將揀選貨箱地址（H22,H23,H24）傳送給SBN000的首地址（H33,H34,H35）H22H23SBS000

總結(jié)本文依據(jù)在學校實驗室的自動化立體倉庫的設(shè)計方案。首先，簡要地介紹了自動化立體倉庫的定義以及對現(xiàn)代物流系統(tǒng)的意義。然后，解釋了堆垛機的定義以及特點，并對堆垛機進行了分類。介紹了堆垛機的發(fā)展趨勢，從而對論文所要論述的問題有了一個初步性的認識。所以，通過 前文的介紹，我們可以了解到，隨著現(xiàn)代科學技術(shù)的發(fā)展，自動化立體倉庫的優(yōu)越性越來越為明顯。而且，隨著控制技術(shù)的發(fā)展，其效率也有很大的提高。而作為核心部件的堆垛機，其最重要的控制功能就是定位控制，即實現(xiàn)精確定位和速度控制。本文主要研究了巷道式堆垛機的定位控制。對于核心部件堆垛機，也是本次設(shè)計最主要的東西，采取的是分結(jié)構(gòu)設(shè)計。具體來說，有貨叉機構(gòu)，水平行走機構(gòu)以及升降機構(gòu)。對于每一個機構(gòu)來說，首先提出各個機構(gòu)的總體設(shè)計方案；其次，對各個機構(gòu)的受力情況進行了分析并計算，然后估算初取值，再進行校核，最后確定各個實際值。對于控制部分的設(shè)計也是參考了大量的資料，無數(shù)次的請教指導老師，根據(jù)設(shè)計方案分析出各個機構(gòu)之間的關(guān)系，以及想要達到的機械效果，最后確定了一套較為合理的PLC控制方案?？偟膩碚f，此次畢業(yè)設(shè)計較為圓滿地完成了任務，在設(shè)計的過程中既運用了以前所學的知識又學到了新的知識，收獲頗豐。當然，我國的自動化立體倉庫還很落后，跟歐美國家還有一定的差距。但是，制造工業(yè)的發(fā)展，計算機集成制造技術(shù)在中國的發(fā)展，也急需自動化倉庫向更高的水平發(fā)展。自動化立體倉庫還有很大的進步空間。在堆垛機方面，不斷推出具有新的設(shè)計理念和更高性能的設(shè)備，主要包括提高電子和控制技術(shù)，使堆垛機具有更高定位精度的同時提高搜索能力和運行速度。作業(yè)的基本要求是能夠獲得更短的操作周期和更大的生產(chǎn)能力，這就要求我們不斷學習提高自己的專業(yè)素質(zhì)，同時還要加強與國外物流企業(yè)的交流與合作，學習吸收國外的先進技術(shù)與經(jīng)驗，以提高我國的自動化立體倉庫的管理與設(shè)計水平。

致謝能夠完成大學階段中最重要的事情—畢業(yè)論文，要特別感謝我的導師XXXX老師，正是他的耐心指導以及細心的幫助，這份畢業(yè)設(shè)計才能夠順利的完成。在此我衷心的感謝我的老師！求學過程是艱苦的，但又是快樂的。感謝我的授課老師們，沒有你們的無私相授，完成這畢業(yè)設(shè)計是不可能的。謝謝你們每一位在這四年里為我講授的每一個知識，雖然我也不曾學得很好。在這四年的學期中結(jié)識的各位生活和學習上的摯友讓我得到了人生最大的一筆財富。在此，也對他們表示衷心感謝。謝謝我的父母，沒有他們辛勤的付出也就沒有我的今天，在這一刻，將最崇高的敬意獻給你們！本文參考了大量的文獻資料，在此，向各學術(shù)界的前輩們致敬！參考文獻尹志強.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計課程設(shè)計指導書[M].機械工業(yè)出版社，2007.5曾勵.機電一體化系統(tǒng)設(shè)計[M].高等教育出版社，2010.6吳宗澤,羅圣國.機械設(shè)計課程設(shè)計手冊[M].第三版.高等教育出版社，2006.5朱輝.畫法幾何及工程制圖[M].6版.上?？茖W技術(shù)出版社，2007.5楊可楨,程光蘊,李仲生.機械設(shè)計基礎(chǔ)[M].5版.高等教育出版社，2006.5單輝祖.材料力學Ⅰ[M].第3版.高等教育出版社，2009.7祝之光.物理學[M].第三版.高等教育出版社，2009.1

附錄資料：不需要的可以自行刪除制造業(yè)現(xiàn)場管理實踐第一部分：材料管理入庫之前數(shù)數(shù)看：實際數(shù)量與<送貨單>一致才能簽名，不對不能簽。簽完名后才向?qū)Ψ秸f數(shù)量有差異，才提出賠償要求，肯定沒人理睬你。<現(xiàn)品票>要留下：<現(xiàn)品票>是向前工序反饋情報的重要憑證，也是不良品主要追蹤線索之一，附在不良品上退回給前工序（協(xié)作廠家）時，更具有說服力。先來先用亂不得：材料使用的第一原則就是先來先用，這是防止品質(zhì)產(chǎn)生混亂，保持良好的可追溯性的先決條件之一。材料去向要清楚：不是所有的材料都能組裝出成品，中途分流的材料要有合理的理由，分流的數(shù)量要補回，否則生產(chǎn)計劃就不能達成。材料臺面擺放有學問：合理的擺放不僅能夠節(jié)約空間，提高取拿準確度，降低作業(yè)工時，并能使臺面3S活動得以維持。副料管理決不可是一筆糊涂帳：缺少副料，生產(chǎn)一樣無法進行。副料的好壞不僅直接影響著品質(zhì)，它還在成本中占據(jù)一定比例。不良品退回要確認：向前工序退回良品和自責品，最終失去的將是別人對你的信任，此外，還浪費雙方無謂的人力和財力資源。盤點的時候要仔細：盤點是一段不得已暫時中止生產(chǎn)，只有支出沒收入的非常時期，務必在短時間內(nèi)、高精度的加以完成。不用的時候封存好：不用的材料不等于不要！需要時，能迅速、準確、完整無缺的找到，才不會延誤生產(chǎn)。10、報廢大筆揮不得:報廢就是扔錢!報廢意味著血本無歸、破產(chǎn)倒閉，同行競爭者巴不得你天天都在報廢，決對不會同情你！11、追加工、選別要有樣品：對作業(yè)人員來說，文件遠不如樣品直觀，只有設(shè)定了上下限樣品，才能進行自主判定；才能將作業(yè)差異控制在所要求的范圍內(nèi)。12、庫存太多是浪費，太少又不安全：庫存好比是吃飯，吃多了，撐著！吃少了，不管飽！不僅要看菜吃飯，還得量肚而行。決定材料庫存量的基本原則是：適時、適量、適價、適地、適質(zhì)。材料的基本訂購法有：一次過訂貨、分階段訂貨、現(xiàn)用現(xiàn)訂等三種方法。13、算準在線庫存量：單品材料在線庫存太多，說明材料的派發(fā)方法和包裝質(zhì)量有問題。部件在線庫存過多，說明各工序工時不平衡，前后銜接失調(diào)。14、部件先行不貪多：如果產(chǎn)品是一列火車，那么部件就是火車頭。只有火車頭先開動，整列火車才會動，而且火車頭總是同步領(lǐng)先于后邊的車廂。15、外觀瑕疵真棘手：客戶并不完全拒絕外觀有瑕疵的商品。插手外觀控制的手越多，就越容易形成多重標準，但誰都不能真正代表客戶的意愿。16、搬運方式要講究：粗暴的搬運，會造成被搬運物的破損。適時、適量、完整無缺的搬運，能為縮短作業(yè)工時、提高生產(chǎn)效率、降低庫存提供保證。17、特殊材料，特別管理：之所以特殊，是由于在我們現(xiàn)有的科技力量下不容易大量獲得，即使獲得了，也要通過特別的管理手法，才能確保其品質(zhì)。18、特采不慎是自殺：特采是品質(zhì)下降的開始；是未經(jīng)市場認可的冒險行為，屢試之下，終會有被市場拒絕的時候。19、申領(lǐng)手續(xù)要齊全：辦理手續(xù)不僅僅是為了留下一個憑證，也是為了精確控制數(shù)量和避免浪費，使管理人員心中有數(shù)。20、從一開始就降低材料成本：材料成本包括使用量和單價兩個要素，要降低材料成本就必須在這兩方面下工夫，但是，其前提條件是要確保品質(zhì)。21、早早反饋不良情報，救人也救已：因情報交流不順暢而延誤的時間成本，比起不良材料自身的價值要大得多！不早點反饋給別人，就別指望能早日解決！第二部分:人員管理所有的管理活動都不能離開最基本的管理目標，管理手段只有領(lǐng)先于時代的要求，企業(yè)才有生存和發(fā)展的可能?，F(xiàn)場要管理的對象（生產(chǎn)要素），從大的方面可分為：人員（Man）、設(shè)備（Machine）、材料（Material）、作業(yè)方法（Method）作業(yè)環(huán)境（Environment）等五大部分，即4M1E。而圍繞其所展開的最基本的目標活動為：提升品質(zhì)（Quality）、降低成本（Costing）、確保交貨期（Deadline）、確保人身安全（Safety）提高士氣（Morale）等五點，即QCDSM。新人更要耐心去指導：新進公司，就像到了國外一樣，人生地不熟的，門都摸不著，哪談得上對公司有所貢獻呢！抽象指示聽不懂：沒有具體內(nèi)容的指示，使部下無所適從，要么不去做，要么靠自己的想象發(fā)揮來做，必然導致作業(yè)結(jié)果出現(xiàn)偏差。即發(fā)出的指示里要有5W1H（何人Who、何時When、何事What、何地Where、何故Why、如何How）。缺席頂位有陷阱：有許多作業(yè)不良，就是由于頂位人員不熟練而造成的。平時有計劃地培養(yǎng)全能工，是填平缺席陷阱，避過危機的有效方法之一。個別輔導與集中指導相結(jié)合：能力差的要個別輔導，使其達到平均水平。集中指導是為了明確集體目標，強調(diào)協(xié)同配合意識，以及借用眾人的智慧。調(diào)動每一個人的積極性：健全的獎懲制度是基礎(chǔ)，高明的指示、命令是調(diào)動積極性的關(guān)鍵。積極性一旦調(diào)動起來，再棘手的難題都能得到圓滿的解決。光講不干不是將：上司的行動就是最好的命令！誰都喜歡追隨善解人意、有禮有節(jié)、指揮頭頭是道，又身先士卒的上司。筑起良好的上下關(guān)系：主動親近部下，贏得信賴和尊重后，指導部下才有可能成功。積極貼近上司，學習其優(yōu)秀的品德、才能，拓展自己廣闊的將來。讓情報交流更順暢：情報交流的成功與否，取決于是否準確發(fā)出，以及對情報內(nèi)容是否接收、理解、共鳴。情報交流充分，執(zhí)行才不會偏離要求。10、褒貶部下要不失時機：事過境遷，對部下的表揚或批評才姍姍來遲，部下會以為你根本就沒放在心上，有說和沒說的效果差不多。適時表揚的含義：不漏聽、不漏看、不忘記部下取得的成果；要及時在眾人面前表揚；可以借助他人來表揚。表揚時注意事項：莫要夸大其實；莫要瞞上欺下；莫要嘩眾取寵；莫要夜郎自大。批評時注意事項：A、就事論事，切莫言及他人他事（如：把以前的舊帳一筆一筆搬出來，逐條清算；胡亂斷言部下無可救藥，將來不會有前途；一口咬定別人怎么好，你怎么沒出息；連同家人一起牽扯進來，祖宗八代一起罵。）；B、批人要留“皮”，不往死里整（如：事先未對當事人“吹風”，就直接招集眾人，當著大家的面，點名道姓地數(shù)落起來；當著不相關(guān)的第三者，或者資格更低者的面前批評；到處發(fā)布批評的言辭；實際處罰比批評要嚴厲）；C、切忌“四不”（不聽部下解釋，揪住就批，有理沒理先罵一頓再說；不給挽回機會，一錯就批，根本不理會最終結(jié)果；不再信任，錯一回批一次，以后就不再使用該人；不采取相應的實際處罰，僅停留在口頭上。）。11、管理人員更要有問題意識：按部就班地完成工作目標，還不能說是萬事大吉，現(xiàn)場的問題總是不停地涌現(xiàn)，要改善的項目永無止境。實戰(zhàn)注意事項：①、僅靠老經(jīng)驗已無法應付的工作是否增多？②、是否認為世上只有自己的專業(yè)高？③、是否不愿與其它部門更多地溝通？④、計劃中途變更的次數(shù)是否增多？⑤、多品種，少批量，短期限的生產(chǎn)任務是否越來越多？⑥、是否重視最終業(yè)績？⑦、有無輕視外語？⑧、有無輕視電腦的學習與應用？⑨、發(fā)覺問題和處理問題的能力有無提高？12、巡視不是做樣子：百聞不如一見，看一百份報告、聽一百次匯報，都不如親自到現(xiàn)場巡視一趟深刻得多。13、要有果敢的勇氣：遇變處險時，不被傳統(tǒng)觀念所束縛，要敢于創(chuàng)新、周密計劃、大膽試驗，才有可能開拓新局面。實戰(zhàn)注意事項：①、改變自我的勇氣；②、堅韌不拔的勇氣；③、傾聽忠言的勇氣；④、行動的勇氣；⑤、信任部下的勇氣；⑥、量才用人的勇氣；⑦、不輕易與部下妥協(xié)的勇氣；⑧、公平、公正、公開的勇氣；⑨、責為己任的勇氣。14、指導部下的基本方法—OJT（ONJOBTRAINING）：如果部下的業(yè)務知識匱乏、辦事能力差、工作業(yè)績不理想，其實就是上司指導不足；就是上司的失職。實戰(zhàn)時注意事項：由基礎(chǔ)到應用；從簡單到復雜；讓其動手看看；讓其積極地提問；不停地關(guān)心、鼓勵。15、建立鮮明的獎懲制度：獎勵優(yōu)秀的人員，是為了激勵全體人員的積極性；懲罰惡行，是為了保證每一個人的行為都符合最低要求。16、抓緊每天八小時：工作效率低下，長期延遲至八小時，除了得到一些加班工資之外，就是身心疲乏和老板的白眼。管理人員總是在“做”與“管”之間不停地切換?！肮堋笔菫榱吮ＷC整體目標能夠?qū)崿F(xiàn)，而“做”則是引導集體邁向目標的第一步。17、后工序也是客戶：掏錢購買你的產(chǎn)品或服務的人是客戶，但是不掏一分錢，要接手自己下一步工作的人也是客戶。18、客戶投訴，怠慢不得：處理投訴要快，否則讓人覺得你缺乏誠意。客戶發(fā)火時，不妨先說聲“對不起”，然后再細究。19、為何大錯不犯小錯不斷：大批量的不良，比偶發(fā)不良要容易對策得多，偶發(fā)不良很難根治，它來無蹤，去無影，最令人頭痛。實戰(zhàn)時注意事項：A、對事不對人；B、一切“傻瓜化”，即作業(yè)、檢查、判定時，盡可能簡單化、明了化，人人都可以勝任。20、建立高效的組織：過多的組織層次，只會導致工作效率下降；官僚風氣蔓延；人事關(guān)系復雜，最終自己拖垮自己的境地。實戰(zhàn)時注意事項：A、上下層次少，機構(gòu)不重復；B、適材適所，適責適遇，寧缺勿濫；C、職責分明；D、建立鮮明獎懲制度；E、每一成員均有完成本職工作的能力；F、動態(tài)運行。

第三部分作業(yè)方法管理工時真的不能再降了嗎：作業(yè)工時越短，付出的人事成本越低，但是標準工時的確立，并不是以最快的某個人為基準，需要綜合考慮。試做就是找問題：通過試做可以設(shè)定最佳組合的生產(chǎn)要素；可以為重大決策指明方向，但是天天都在試做的產(chǎn)品，其品質(zhì)八成不穩(wěn)定。寫好標準書：實際作業(yè)與標準書的要求必須完全一致，寫好標準書，對企業(yè)來說就像制定一部“國家法律”一樣重要。出廠號碼是“天線”：出廠號碼里濃縮了大量有關(guān)制造條件的信息，通過它可查出該產(chǎn)品的來龍去脈，為及時、準確地向客戶提供服務打下基礎(chǔ)。不良品發(fā)生先別慌：斬除不良品，原本就是管理工作的一部分，經(jīng)歷的越多，經(jīng)驗越能得到積累；管理能力越能得到提升。用用QC七手法：優(yōu)良的品質(zhì)是靠科學的方法管理出來的QC七手法正是現(xiàn)場品質(zhì)管理最常用的科學工具之一。QC七手法排列圖、因果圖、散布圖、直方圖、檢查表、層別法、管制圖。工序診斷看看?。壕拖笠荒暌淮蔚纳眢w健康檢查一樣，通過診斷可以發(fā)現(xiàn)工序上潛在的“病因”，使問題消除在初級階段。識別沒做好，東西真難找：生產(chǎn)要素的識別做不好，要么就你一個人知道，別人都不知道；要么別人都知道，就你一個人不知道。人員識別；設(shè)備、夾具識別；材料識別；作業(yè)方法識別；作業(yè)環(huán)境識別。推進5S活動：5S活動不僅能夠改善作業(yè)環(huán)境，還能作業(yè)效率、品質(zhì)、士氣，牽一而動百，是其它管理活動有效開展的基石之一。整理（SEIRI）、整頓（SEITON）、清掃（SEISOU）、清潔（SEIKETU）、修養(yǎng)（SHITUKE）；再加上2S堅持、習慣。10、文件歸檔要好找：任何人有需要的時候，在固定的地方，都能夠找到最新的文件，這才是文件歸檔的目的所在。11、直行率--管理水平的標尺：合格率并不完全意味著工序內(nèi)沒有不良品發(fā)生，只有直行率高，才意味著不良品少，生產(chǎn)順利。12、流水線作業(yè)跟點走：流水線上速度快的作業(yè)人員要適當放慢，速度慢的要適當加快，只有所有工序的作業(yè)工時保持平衡，流水線才不會堵塞。實戰(zhàn)注意事項：A、線點的設(shè)定（要考慮輸送帶的行進速度，前后兩工序的距離，產(chǎn)品的體積，各工序的在線庫存要求等等）；B、考慮流水線作業(yè)跟點的基本方法。13、會議要簡短，結(jié)果要記錄：開會是為了交流情報，以便采取統(tǒng)一的立場、做法，可開可不開的會議，堅決不開！管理人員成天泡“會?！保怀鍪虏殴帜?！實戰(zhàn)注意事項：A、會議時間速戰(zhàn)速決，會議內(nèi)容有據(jù)可查，會議地點—寧近勿遠，會議召開簡明扼要。14、生產(chǎn)實績報告是總結(jié)：一份好的