自動(dòng)生產(chǎn)線培訓(xùn)資料

自動(dòng)生產(chǎn)線培訓(xùn)資料——廣東交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院內(nèi)部使用自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)室編制機(jī)電系辦公室2０10年3月前言現(xiàn)代化的自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備（自動(dòng)生產(chǎn)線)的最大特點(diǎn)是它的綜合性和系統(tǒng)性,在這里，機(jī)械技術(shù)、微電子技術(shù)、電工電子技術(shù)、傳感測(cè)試技術(shù)、接口技術(shù)、信息變換技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)等多種技術(shù)有機(jī)地結(jié)合,并綜合應(yīng)用到生產(chǎn)設(shè)備中;而系統(tǒng)性指的是,生產(chǎn)線的傳感檢測(cè)、傳輸與處理、把握、執(zhí)行與驅(qū)動(dòng)等機(jī)構(gòu)在微處理單元的把握下協(xié)調(diào)有序地工作,有機(jī)地融合在一起。本書主要敘述自動(dòng)生產(chǎn)線系統(tǒng),以PLＣ為主,觸摸屏、變頻器,電機(jī)為輔。敘述自動(dòng)生產(chǎn)線系統(tǒng)的主要內(nèi)容。本書是編者在學(xué)習(xí)自動(dòng)生產(chǎn)線過(guò)程中把平常學(xué)到的內(nèi)容歸類在一起而編成，為機(jī)電系同學(xué)培訓(xùn)和學(xué)習(xí)自動(dòng)生產(chǎn)線使用。期望讀者在學(xué)習(xí)過(guò)程中加以總結(jié)，使其變得更加完善。如需了解自動(dòng)生產(chǎn)線的更多內(nèi)容或最新動(dòng)態(tài)，請(qǐng)登陸網(wǎng)址:了解詳情。鑒于時(shí)間倉(cāng)促和限于編者水平，書中難免有錯(cuò)誤及不當(dāng)之處,懇請(qǐng)讀者批判指正。編者ＴO(shè)C＼ｏ"1-3"\ｈ\zHYPＥRLIＮK＼l"_Toc2５5599216＂第一部分PLＣ程序把握ＰAGEREF＿Toｃ25５59９２16\h4HYPEＲLIＮK\l"_Toc２5559９2１7"1.1自動(dòng)生產(chǎn)線的基本組成和功能把握PAGEREF_Ｔoc2５5５9９２１７＼h4HＹPＥＲLINK＼l"＿Toc25559９２１8＂1.２供料站PAＧＥRＥF_Ｔoｃ2５５5992１8\ｈ8HＹＰERLIＮK\ｌ＂_Tｏｃ２555９9２19＂1.2．1供料單元的工作任務(wù)PAGＥＲＥF_Ｔoc25559９21９\h８HＹPEＲLINK＼ｌ＂_Toc2５５5９922０"１.2．2PLC的I／O信號(hào)安排PAGＥＲＥF_Toc2５55９９２20＼h9ＨＹPＥＲLIＮK＼l＂_Toc2５５５９９22１＂1．2.3供料單元的把握編程PAGEREF_Tｏc２５5５9９221＼h10ＨＹPERＬINＫ\ｌ＂_Toc2５５59９222"１.3加工站ＰＡＧEREＦ_Toc2555992２２\ｈ1３HYPＥRLIＮK\l＂＿Toc255５９９２23"１.3.1加工單元的工作任務(wù)PAGEREF_Tｏｃ２5559９223\h13ＨYPERLIＮK＼l"_Tｏｃ2５5５９9224"1.3．2PLＣ的I/Ｏ信號(hào)安排ＰAGEＲＥF_Tｏc25559９２24＼ｈ14ＨYPERLIＮＫ＼ｌ"_Toｃ255599２2５"１．3.３加工單元的把握編程PAＧEＲEＦ＿Tｏｃ2５5５99225\h１5HＹPERＬＩＮK\l"＿Ｔｏｃ２５5５992２６"1.4裝配站ＰAGＥREF_Toｃ2５５599226\ｈ１9HYPＥRLINK\l＂_Toｃ２５55９9２２7＂1.4.１裝配單元的工作任務(wù)PAＧＥREＦ＿Tｏc2５５59９２２7\h１9ＨＹPERLINK\l"＿Toc2５55９9228"1．４.2PＬC的Ｉ/O信號(hào)安排PＡGEREＦ_Ｔoｃ２５5599228\ｈ19HYＰERＬIＮK\l"_Toｃ2５5５９9229"裝配單元的把握編程ＰＡＧERＥF_Tｏc２55５992２9＼ｈ20ＨYPERＬIＮK\l＂_Toc255５９92３0＂１．5分揀站PAGEREF_Toｃ2５5599２3０\ｈ2６HYPERLＩNK\l"_Toc2555９９231"１.５.1分揀站的基本要求。ＰAＧEＲEＦ_Ｔoｃ２５55９９23１\ｈ2６HYPEＲLIＮK\ｌ"_Toｃ2５5599232"分揀單元的工作任務(wù)ＰAGＥRＥF_Toc2５559９232\ｈ27HYＰERLＩNK\l"＿Tｏｃ255599233"１．5．3ＰＬC的I/O信號(hào)安排ＰAGEＲＥF_Ｔoc25559923３\ｈ2８HYＰＥRLＩＮＫ\ｌ"＿Toc255５99234"1．５.３分揀單元的把握編程PＡGERＥF＿Toc２55599234\ｈ29ＨYＰERLIＮK＼l"_Toｃ25５59９2３5＂1.６輸送站PAＧEREＦ_Toc２555９9２3５\h３3HYPＥＲLINＫ\ｌ＂_Ｔoｃ2５5599２３６"１.6．1加工單元的工作任務(wù)PAGERＥF_Ｔｏc２５55９９２36＼h3３HYPEＲLIＮK\ｌ"_Ｔoc２55599２37"1.6.2PLC的I／O信號(hào)安排PAGEREＦ＿Toc2555９９2３7＼h35ＨYPEＲＬIＮＫ＼l＂＿Toc2５55992３8"輸送單元的把握編程ＰAＧEＲＥＦ_Toc255５99２３8\h３６HYPERLＩNK\ｌ"_Tｏc２55５99239"其次部分觸摸屏和參數(shù)設(shè)定ＰＡGEREF＿Toc25559923９\h4７ＨＹPEＲLINK\l＂_Tｏc2５5５99２4０"１．觸摸屏ＰAGＥＲＥF_Toc255５992４０\h47HYPEＲLＩNK\l"_Tｏc25５５9924１"１.4各界面范例如下:PAGＥＲＥF_Ｔoc２5５5９9241＼ｈ55ＨＹPERLＩNK\l"_Ｔoc２５559９２４2"2．伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器PＡGEＲEF＿Toｃ２５5５99242\h5６HYＰERLＩNK＼l＂＿Toc255599２4３"第三部分樣題PAGEＲEF_Toｃ25５５99243\ｈ5８PＬC程序把握1.１自動(dòng)生產(chǎn)線的基本組成和功能把握亞龍ＹL－3３5Ｂ型自動(dòng)生產(chǎn)線實(shí)訓(xùn)考核裝備由供料單元、加工單元、裝配單元、輸送單元和分揀單元５個(gè)單元組成。其中,每一工作單元都可自成一個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng),同時(shí)也都是一個(gè)機(jī)電一體化的系統(tǒng)。生產(chǎn)線的實(shí)物結(jié)構(gòu)在這里不作具體闡述。各個(gè)單元的基本功能如下：供料單元的基本功能:供料單元是ＹL-335B中的起始單元,在整個(gè)系統(tǒng)中,起著向系統(tǒng)中的其他單元供應(yīng)原料的作用。具體的功能是：依據(jù)需要將放置在料倉(cāng)中待加工工件（原料）自動(dòng)地推出到物料臺(tái)上,以便輸送單元的機(jī)械手將其抓取，輸送到其他單元上。加工單元的基本功能：把該單元物料臺(tái)上的工件（工件由輸送單元的抓取機(jī)械手裝置送來(lái))送到?jīng)_壓機(jī)構(gòu)下面,完成一次沖壓加工動(dòng)作,然后再送回到物料臺(tái)上,待輸送單元的抓取機(jī)械手裝置取出。裝配單元的基本功能：完成將該單元料倉(cāng)內(nèi)的黑色或白色小圓柱工件嵌入到已加工的工件中的裝配過(guò)程。分揀單元的基本功能：完成將上一單元送來(lái)的已加工、裝配的工件進(jìn)行分揀，使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。輸送單元的基本功能:該單元通過(guò)直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)抓取機(jī)械手裝置到指定單元的物料臺(tái)上精確定位,并在該物料臺(tái)上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下，實(shí)現(xiàn)傳送工件的功能。各工作單元能獨(dú)立完成其功能任務(wù)，同時(shí)也可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)互連構(gòu)成一個(gè)分布式的把握系統(tǒng)時(shí)，對(duì)于接受三菱FX系列PLC的設(shè)備，YＬ-33５B的標(biāo)準(zhǔn)配置是接受了基于RＳ485串行通信的Ｎ：N通信方式。設(shè)備出廠的把握方案如圖1－1所示。圖1-1YＬ-３3５B的通信網(wǎng)絡(luò)接受三菱FX系列PLC的YL—3３５B系統(tǒng)選用N：N網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)各工作站的數(shù)據(jù)通訊,N:N網(wǎng)絡(luò)建立在ＲＳ４85傳輸標(biāo)準(zhǔn)上,網(wǎng)絡(luò)中必需有一臺(tái)PＬC為主站,其他PLＣ為從站,網(wǎng)絡(luò)中站點(diǎn)的總數(shù)不超過(guò)8個(gè)。YＬ－335B系統(tǒng)的Ｎ:Ｎ鏈接網(wǎng)絡(luò),通信方式接受半雙工通訊,各站點(diǎn)間用屏蔽雙絞線相連,如圖1－２所示,，接線時(shí)須留意終端站要接終端電阻(半雙工:Ｒ=１１0歐姆；全雙工：Ｒ＝３30歐姆)。各臺(tái)ＰLＣ間的距離在20m以下不用接終端電阻,沒接沒有很大的影響。RS4８5最大支持距離為50ｍ。端子ＳＧ連接到可編程把握器主體的每個(gè)端子,而主體用100圖1-2３35BＰLＣ鏈接網(wǎng)絡(luò)連接FＸ系列ＰLＣN:Ｎ通信網(wǎng)絡(luò)的組建主要是對(duì)各站點(diǎn)PLC用編程方式設(shè)置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)實(shí)現(xiàn)的。設(shè)置站號(hào)時(shí),波特率要統(tǒng)一(建議為斷電數(shù)據(jù)保持,要清零)。FX系列ＰＬCN:Ｎ通信網(wǎng)絡(luò)中，任何一個(gè)站都可以作主站，西門子系統(tǒng)的主站只能選擇輸送站、分揀站和裝配站。FX系列ＰＬC規(guī)定了與N：Ｎ網(wǎng)絡(luò)相關(guān)的標(biāo)志位（特殊幫助繼電器)和存儲(chǔ)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)和網(wǎng)絡(luò)狀態(tài)的特殊數(shù)據(jù)寄存器。當(dāng)PLC為FX１N或FX２N（C）時(shí),Ｎ:N網(wǎng)絡(luò)的相關(guān)標(biāo)志(特殊幫助繼電器)如表1－１所示，相關(guān)特殊數(shù)據(jù)寄存器如表1-2所示。表１-1特殊幫助繼電器特性幫助繼電器名稱描述響應(yīng)類型RM8038N:N網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置用來(lái)設(shè)置N:N網(wǎng)絡(luò)參數(shù)Ｍ,LRＭ8183主站點(diǎn)的通信錯(cuò)誤當(dāng)主站點(diǎn)產(chǎn)生通信錯(cuò)誤時(shí)OＮLRM8１8４~M８1９０從站點(diǎn)的通信錯(cuò)誤當(dāng)從站點(diǎn)產(chǎn)生通信錯(cuò)誤時(shí)ＯNM，LＲＭ８1９1數(shù)據(jù)通信當(dāng)與其他站點(diǎn)通信時(shí)ONＭ，Ｌ注:Ｒ:只讀; W:只寫；?Ｍ:主站點(diǎn);?Ｌ:從站點(diǎn)在CPU錯(cuò)誤，程序錯(cuò)誤或停止?fàn)顟B(tài)下,對(duì)每一站點(diǎn)處產(chǎn)生的通信錯(cuò)誤數(shù)目不能計(jì)數(shù)。M８１84～M81９0是從站點(diǎn)的通信錯(cuò)誤標(biāo)志，第1從站用Ｍ81８4,…第７從站用M8１９0。表１－2特殊數(shù)據(jù)寄存器特性數(shù)據(jù)寄存器名稱描述響應(yīng)類型RD817３站點(diǎn)號(hào)存儲(chǔ)它自己的站點(diǎn)號(hào)M,ＬＲD8174從站點(diǎn)總數(shù)存儲(chǔ)從站點(diǎn)的總數(shù)M,ＬＲD81７5刷新范圍存儲(chǔ)刷新范圍Ｍ,ＬWＤ８176站點(diǎn)號(hào)設(shè)置設(shè)置它自己的站點(diǎn)號(hào)M,LWＤ８17７從站點(diǎn)總數(shù)設(shè)置設(shè)置從站點(diǎn)總數(shù)MWＤ8１78刷新范圍設(shè)置設(shè)置刷新范圍模式號(hào)MＷ/RD８１79重試次數(shù)設(shè)置設(shè)置重試次數(shù)MW／RD8180通信超時(shí)設(shè)置設(shè)置通信超時(shí)MRD８201當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)掃描時(shí)間存儲(chǔ)當(dāng)前網(wǎng)絡(luò)掃描時(shí)間M,LRD820２最大網(wǎng)絡(luò)掃描時(shí)間存儲(chǔ)最大網(wǎng)絡(luò)掃描時(shí)間M,ＬＲD8203主站點(diǎn)通信錯(cuò)誤數(shù)目存儲(chǔ)主站點(diǎn)通信錯(cuò)誤數(shù)目LRD820４~D82１0從站點(diǎn)通信錯(cuò)誤數(shù)目存儲(chǔ)從站點(diǎn)通信錯(cuò)誤數(shù)目M,LRD82１1主站點(diǎn)通信錯(cuò)誤代碼存儲(chǔ)主站點(diǎn)通信錯(cuò)誤代碼LRD82０1～Ｄ8218從站點(diǎn)通信錯(cuò)誤代碼存儲(chǔ)從站點(diǎn)通信錯(cuò)誤代碼Ｍ,L注:R：只讀;?Ｗ:只寫；?M:主站點(diǎn)； L：從站點(diǎn)在CＰU錯(cuò)誤,程序錯(cuò)誤或停止?fàn)顟B(tài)下,對(duì)其自身站點(diǎn)處產(chǎn)生的通信錯(cuò)誤數(shù)目不能計(jì)數(shù)。Ｄ8２04~D8210是從站點(diǎn)的通信錯(cuò)誤數(shù)目,第1從站用Ｄ８２０4，…第7從站用Ｄ8２１０。在表8－1中，特殊幫助繼電器M８0３8（Ｎ:Ｎ網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置繼電器,只讀）用來(lái)設(shè)置Ｎ：N網(wǎng)絡(luò)參數(shù)。對(duì)于主站點(diǎn),用編程方法設(shè)置網(wǎng)絡(luò)參數(shù),就是在程序開頭的第０步(LＤM８03８),向特殊數(shù)據(jù)寄存器D８17６～D81８０寫入相應(yīng)的參數(shù)，僅此而已。對(duì)于從站點(diǎn),則更為簡(jiǎn)潔,只須在第0步（ＬDＭ８０38)向Ｄ８１76寫入站點(diǎn)號(hào)即可。例如,圖1-３給出了設(shè)置輸送站(主站)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)的程序。圖１-3主站點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置程序上述程序說(shuō)明如下:⑴編程時(shí)留意,必需確保把以上程序作為N:N網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)定程序從第０步開頭寫入，在不屬于上述程序的任何指令或設(shè)備執(zhí)行時(shí)結(jié)束。這程序段不需要執(zhí)行,只須把其編入此位置時(shí)，它自動(dòng)變?yōu)橛行?。⑵特殊?shù)據(jù)寄存器D８1７8用作設(shè)置刷新范圍，刷新范圍指的是各站點(diǎn)的鏈接存儲(chǔ)區(qū)。對(duì)于從站點(diǎn),此設(shè)定不需要。依據(jù)網(wǎng)絡(luò)中信息交換的數(shù)據(jù)量不同,可選擇如表１-3(模式0),表１－4(模式１)和表1-５(模式2)三種刷新模式。在每種模式下使用的元件被N：Ｎ網(wǎng)絡(luò)全部站點(diǎn)所占用。表1－3模式0站號(hào)與字元件對(duì)應(yīng)表表１－4模式1站號(hào)與位、字元件對(duì)應(yīng)表站點(diǎn)號(hào)元件站點(diǎn)號(hào)元件位軟元件(M)字軟元件（D)位軟元件(Ｍ）字軟元件（Ｄ)0點(diǎn)４點(diǎn)３2點(diǎn)4點(diǎn)第0號(hào)—D0~D３第０號(hào)M100０~M１031D0~D3第１號(hào)—D10～D１3第１號(hào)Ｍ1064~M1095Ｄ１0~D13第2號(hào)—D20～D23第2號(hào)M1１28～M1159D２0~D23第3號(hào)—Ｄ３0～D3３第３號(hào)Ｍ１192～Ｍ1２23D3０~D33第4號(hào)—D40～D43第４號(hào)Ｍ１256～M1287Ｄ40~D43第5號(hào)—D５0~Ｄ５3第５號(hào)M１320~M１３51D５0～Ｄ53第６號(hào)—D6０~D6３第６號(hào)Ｍ１3８４~Ｍ１415Ｄ60～D63第7號(hào)—D7０～Ｄ7３第7號(hào)M144８~Ｍ1479D７0~D7３表１-５模式2站號(hào)與位、字元件對(duì)應(yīng)表站點(diǎn)號(hào)元件位軟元件（M)字軟元件(Ｄ)6４點(diǎn)4點(diǎn)第0號(hào)M100０～Ｍ106３Ｄ0~D3第１號(hào)M１064~Ｍ1127Ｄ１0～D13第２號(hào)Ｍ11２８~M1191D20~D２3第3號(hào)Ｍ１192~Ｍ125５D３0~D33第4號(hào)M１256~Ｍ1３19D４0~Ｄ４3第５號(hào)M1320~M1３８3Ｄ50~Ｄ５3第６號(hào)M１384~M１447D60~D63第7號(hào)M1４４８~M1５11D７０~D７3在圖1-3的程序例子里，刷新范圍設(shè)定為模式1。這時(shí)每一站點(diǎn)占用32×8個(gè)位軟元件,4×8個(gè)字軟元件作為鏈接存儲(chǔ)區(qū)。在運(yùn)行中,對(duì)于第0號(hào)站(主站），期望發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)的開關(guān)量數(shù)據(jù)應(yīng)寫入位軟元件M１０00~Ｍ１0６３中,而期望發(fā)送到網(wǎng)絡(luò)的數(shù)字量數(shù)據(jù)應(yīng)寫入字軟元件D０~D3中,……，對(duì)其他各站點(diǎn)如此類推。⑶特殊數(shù)據(jù)寄存器D8１７9設(shè)定重試次數(shù)，設(shè)定范圍為0~10（默認(rèn)=3),對(duì)于從站點(diǎn),此設(shè)定不需要。假如一個(gè)主站點(diǎn)試圖以此重試次數(shù)(或更高）與從站通信，此站點(diǎn)將發(fā)生通信錯(cuò)誤。⑷特殊數(shù)據(jù)寄存器Ｄ８１80設(shè)定通信超時(shí)值,設(shè)定范圍為5～2５５(默認(rèn)=5),此值乘以1０ms就是通信超時(shí)的持續(xù)駐留時(shí)間。⑸對(duì)于從站點(diǎn),網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置只需設(shè)定站點(diǎn)號(hào)即可,例如供料站(1號(hào)站)的設(shè)置,如圖1-４所示。圖1－4從站點(diǎn)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置程序例假如按上述對(duì)主站和各從站編程，完成網(wǎng)絡(luò)連接后,再接通各ＰＬＣ工作電源,即使在STOP狀態(tài)下,通信也將在進(jìn)行。１．２供料站1.2.1工作開頭時(shí),按鈕/指示燈模塊上的工作方式選擇開關(guān)SA應(yīng)正確置于“單站方式”或“全線方式”位置。單元工作的主令信號(hào)和工作狀態(tài)顯示信號(hào)來(lái)自PＬC旁邊的按鈕/指示燈模塊或網(wǎng)絡(luò),具體的把握要求為:①設(shè)備上電和氣源接通后，若工作單元的兩個(gè)氣缸均處于縮回位置，且料倉(cāng)內(nèi)有足夠的待加工工件,則“正常工作”指示燈HL1常亮,表示設(shè)備預(yù)備好。否則,該指示燈以1Hz頻率閃爍。②若設(shè)備預(yù)備好,按下啟動(dòng)按鈕或接收到網(wǎng)絡(luò)的啟動(dòng)信號(hào),工作單元啟動(dòng),“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL2常亮。啟動(dòng)后，若出料臺(tái)上沒有工件，則應(yīng)把工件推到出料臺(tái)上。出料臺(tái)上的工件被取出后，當(dāng)為“單站方式”時(shí),若沒有停止信號(hào),則進(jìn)行下一次推出工件操作;當(dāng)為“全線試方式”時(shí),停止等待下一次信號(hào)。③若在運(yùn)行中按下停止按鈕，在完成本工作周期任務(wù)后,各工作單元停止工作,ＨL2指示燈熄滅。④若在運(yùn)行中料倉(cāng)內(nèi)工件不足,則工作單元連續(xù)工作，但“正常工作”指示燈HL１以1Hz的頻率閃爍,“設(shè)備運(yùn)行”指示燈ＨＬ２保持常亮。若料倉(cāng)內(nèi)沒有工件,則HL1指示燈和ＨL2指示燈均以2Ｈz頻率閃爍。工作站在完成本周期任務(wù)后停止。除非向料倉(cāng)補(bǔ)充分夠的工件,工作站不能再啟動(dòng)。要求完成如下任務(wù)。１、規(guī)劃PLＣ的Ｉ／O安排及接線端子安排。２、進(jìn)行系統(tǒng)安裝接線。3、按把握要求編制PLC程序。4、進(jìn)行調(diào)試與運(yùn)行。1.２．2ＰLＣ的I/Ｏ依據(jù)工作單元工作任務(wù)的要求,供料單元PLC選用FX2N-3２MR主單元,共1６點(diǎn)輸入和16點(diǎn)繼電器輸出。PＬC的I/Ｏ信號(hào)安排如表1－6所示。表１－6供料單元PＬC的Ｉ／O信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)ＰLＣ輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源序號(hào)PＬC輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源1X0頂料氣缸伸出到位裝置側(cè)１Y０頂料電磁閥裝置側(cè)2Ｘ1頂料氣缸縮回到位2Y1推料電磁閥３X2推料氣缸伸出到位3Y24X３推料氣缸縮回到位４Y３5Ｘ4出料臺(tái)物料檢測(cè)5Ｙ４6Ｘ5供料不足檢測(cè)6Y５７Ｘ6缺料檢測(cè)７Ｙ６８X7金屬工件檢測(cè)(未用)89X１０9Ｙ7正常工作指示按鈕/指示燈模塊10X1１1０Y10運(yùn)行指示1１X1２停止按鈕按鈕/指示燈模塊12X13啟動(dòng)按鈕１3Ｘ14急停按鈕（未用）14Ｘ15單站/全線選擇供料站使用幫助繼電器的功能如表１-７所示。表1-7幫助繼電器的功能表Ｍ1０64初始化Ｍ５０初態(tài)檢查M1065聯(lián)機(jī)信號(hào)Ｍ2０預(yù)備就緒M1066運(yùn)行信號(hào)M1０運(yùn)行信號(hào)M1067物料不足M１1停止指令M1068物料沒有M３４聯(lián)機(jī)方式M1069供料完成M107０金屬物料（未用）1.2.3供料單元的把握編程供料單元的參考程序如下:P0P0另:以上程序還未用到供料倉(cāng)最下端的金屬傳感器(X7)，讀者在練習(xí)時(shí)可在供料站供料前使其獵取信號(hào)使某幫助繼電器置1,從而把信號(hào)傳送到分揀站，使分揀站能對(duì)將傳送來(lái)的金屬工件提前作分揀預(yù)備。完成分揀后應(yīng)清零該幫助繼電器。1.3加工站１.3.1工作開頭時(shí),按鈕／指示燈模塊上的工作方式選擇開關(guān)ＳＡ應(yīng)正確置于“單站方式”或“全線方式”位置。單元工作的主令信號(hào)和工作狀態(tài)顯示信號(hào)來(lái)自PLC旁邊的按鈕/指示燈模塊或網(wǎng)絡(luò)，具體的把握要求為:1、初始狀態(tài)：設(shè)備上電和氣源接通后，滑動(dòng)加工臺(tái)伸縮氣缸處于伸出位置，加工臺(tái)氣動(dòng)手爪松開的狀態(tài),沖壓氣缸處于縮回位置,急停按鈕沒有按下。若設(shè)備在上述初始狀態(tài),則“正常工作”指示燈ＨＬ1常亮,表示設(shè)備預(yù)備好。否則,該指示燈以1Hｚ頻率閃爍。２、若設(shè)備預(yù)備好,按下啟動(dòng)按鈕或接收到啟動(dòng)信號(hào),設(shè)備啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL２常亮。當(dāng)待加工工件送到加工臺(tái)上并被檢出后，設(shè)備執(zhí)行將工件夾緊,送往加工區(qū)域沖壓,完成沖壓動(dòng)作后返回待料位置的工件加工工序。當(dāng)為“單站方式”運(yùn)行時(shí),假如沒有停止信號(hào)輸入，當(dāng)再有待加工工件送到加工臺(tái)上時(shí)，加工單元又開頭下一周期工作;當(dāng)為“全線方式”運(yùn)行時(shí)，等待允許加工信號(hào)。③在工作過(guò)程中，若按下停止按鈕,加工單元在完成本周期的動(dòng)作后停止工作。ＨL2指示燈熄滅。3、在工作過(guò)程中,若按下急停按鈕，加工單元馬上停止工作。急停按鈕復(fù)位后，從急停前的斷點(diǎn)連續(xù)運(yùn)行。(注:為了使急停發(fā)生后,系統(tǒng)停止工作而狀態(tài)保持,以便急停復(fù)位后能從急停前的斷點(diǎn)開頭連續(xù)運(yùn)行,可以用條件跳轉(zhuǎn)(CJ)指令實(shí)現(xiàn)，也用主控指令實(shí)現(xiàn),或保存斷點(diǎn)值,復(fù)位后返回實(shí)現(xiàn)。)要求完成如下任務(wù)。(１）規(guī)劃PＬC的I／Ｏ安排及接線端子安排。（２)進(jìn)行系統(tǒng)安裝接線和氣路連接。(3)編制ＰＬＣ程序。（4)進(jìn)行調(diào)試與運(yùn)行。１．３.２PＬC的I/Ｏ信號(hào)安排加工單元選用FX２Ｎ-32MR主單元，共１6點(diǎn)輸入和16點(diǎn)繼電器輸出。PＬC的Ｉ/O信號(hào)表如表1-８所示。表1-８加工單元PLＣ的I/O信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)PLＣ輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源序號(hào)PLC輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源1Ｘ0０0加工臺(tái)物料檢測(cè)裝置側(cè)1Y00０夾緊電磁閥裝置側(cè)2X００１工件夾緊檢測(cè)2Y００13Ｘ002加工臺(tái)伸出到位3Y00２料臺(tái)伸縮電磁閥４Ｘ003加工臺(tái)縮回到位４Y0０3加工壓頭電磁閥5Ｘ00４加工壓頭上限5Y0０４6X０0５加工壓頭下限６Y0057X0067Y0068X0０７8Ｙ00７正常工作指示按鈕/指示燈模塊9Ｘ01０9Ｙ010運(yùn)行指示10Ｘ０1110Y01１１1Ｘ01２停止按鈕按鈕/指示燈模塊12Ｘ0１3啟動(dòng)按鈕1３X014急停按鈕１4Ｘ0１5單站/全線選擇加工站使用幫助繼電器的功能如表1－9所示。表１-9幫助繼電器的功能表Ｍ1１２８初始化M５０初態(tài)檢查Ｍ１12９聯(lián)機(jī)信號(hào)M2０預(yù)備就緒Ｍ1１3０運(yùn)行信號(hào)Ｍ10運(yùn)行信號(hào)M１1３１加工完成M11停止指令M1132急停處理M3４聯(lián)機(jī)方式１.3.3加工單元的把握編程供料單元的參考程序如下：1.４裝配站１.4.１工作開頭時(shí)，按鈕/指示燈模塊上的工作方式選擇開關(guān)SＡ應(yīng)正確置于“單站方式”或“全線方式”位置。單元工作的主令信號(hào)和工作狀態(tài)顯示信號(hào)來(lái)自ＰＬC旁邊的按鈕/指示燈模塊或網(wǎng)絡(luò),具體的把握要求為:1、裝配單元各氣缸的初始位置為:擋料氣缸處于伸出狀態(tài),頂料氣缸處于縮回狀態(tài),料倉(cāng)上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；裝配機(jī)械手的升降氣缸處于提升狀態(tài)，伸縮氣缸處于縮回狀態(tài),氣爪處于松開狀態(tài)。設(shè)備上電和氣源接通后,若各氣缸滿足初始位置要求，且料倉(cāng)上已經(jīng)有足夠的小圓柱零件；工件裝配臺(tái)上沒有待裝配工件。則“正常工作”指示燈HL1常亮，表示設(shè)備預(yù)備好。否則,該指示燈以1Ｈｚ頻率閃爍。2、若設(shè)備預(yù)備好,按下啟動(dòng)按鈕，裝配單元啟動(dòng),“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HＬ２常亮。假如回轉(zhuǎn)臺(tái)上的左料盤內(nèi)沒有小圓柱零件，就執(zhí)行下料操作;假如左料盤內(nèi)有零件,而右料盤內(nèi)沒有零件，執(zhí)行回轉(zhuǎn)臺(tái)回轉(zhuǎn)操作。３、假如回轉(zhuǎn)臺(tái)上的右料盤內(nèi)有小圓柱零件且裝配臺(tái)上有待裝配工件,執(zhí)行裝配機(jī)械手抓取小圓柱零件,放入待裝配工件中的操作。4、完成裝配任務(wù)后,裝配機(jī)械手應(yīng)返回初始位置,等待下一次裝配。５、若在運(yùn)行過(guò)程中按下停止按鈕，則供料機(jī)構(gòu)應(yīng)馬上停止供料,在裝配條件滿足的狀況下，裝配單元在完成本次裝配后停止工作。６、在運(yùn)行中發(fā)生“零件不足”報(bào)警時(shí),指示燈ＨＬ3以1Ｈz的頻率閃爍，HL1和HＬ2燈常亮;在運(yùn)行中發(fā)生“零件沒有”報(bào)警時(shí),指示燈ＨL3以亮１秒,滅0.５秒的方式閃爍,HL２熄滅,HL1常亮。1.4.2裝配單元的Ｉ／O點(diǎn)較多,選用三菱FX２Ｎ－４8ＭＲ主單元,共24點(diǎn)輸入,2４點(diǎn)繼電器輸出。PLC的I/O安排如表１-10所示。表１－10裝配單元PLC的I/O信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)PLＣ輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源序號(hào)ＰLC輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源1Ｘ００0零件不足檢測(cè)裝置側(cè)１Y00０擋料電磁閥裝置側(cè)2Ｘ０01零件有無(wú)檢測(cè)2Ｙ0０１頂料電磁閥3Ｘ00２左料盤零件檢測(cè)３Y００2回轉(zhuǎn)電磁閥4Ｘ00３右料盤零件檢測(cè)4Y003手爪夾緊電磁閥5X０0４裝配臺(tái)工件檢測(cè)5Y0０4手爪下降電磁閥６Ｘ00５頂料到位檢測(cè)6Y０0５手臂伸出電磁閥7Ｘ０06頂料復(fù)位檢測(cè)７Y００6紅色警示燈８X00７擋料狀態(tài)檢測(cè)８Y0０7橙色警示燈９X01０落料狀態(tài)檢測(cè)9Y０1０綠色警示燈10X011搖擺氣缸左限檢測(cè)１0Y０1111X０１2搖擺氣缸右限檢測(cè)１１Y01212X0１3手爪夾緊檢測(cè)１2Y0１3１３X014手爪下降到位檢測(cè)１３Y０1４1４Ｘ015手爪上升到位檢測(cè)14Y01５HL1按鈕/指示燈模塊15X０16手臂縮回到位檢測(cè)15Ｙ０16HL21６X0１7手臂伸出到位檢測(cè)１6Ｙ０１７HL31７X０２0１8X02119Ｘ022２0X02321X0２4停止按鈕按鈕/指示燈模塊2２X0２5啟動(dòng)按鈕2３Ｘ０26急停按鈕2４Ｘ0２７單機(jī)/聯(lián)機(jī)裝配站使用幫助繼電器的功能如表１－1１所示。表1-１1幫助繼電器的功能表Ｍ119２初始化Ｍ50初態(tài)檢查M51供料初位M１193聯(lián)機(jī)信號(hào)M2０預(yù)備就緒M５2裝配初位Ｍ1１9４運(yùn)行信號(hào)M1０運(yùn)行信號(hào)M3０物臺(tái)檢測(cè)M1195裝配完成Ｍ１1停止指令Ｍ100物料不足M1196急停處理M34聯(lián)機(jī)方式M１０1物料沒有M1１97零件完全沒有１.4.3裝配單元裝配單元的參考程序如下：P0P01.５分揀站1．5.分揀單元是ＹＬ-３3５B中的最末單元,完成對(duì)上一單元送來(lái)的已加工、裝配的工件進(jìn)行分揀。使不同顏色的工件從不同的料槽分流的功能。無(wú)論從考核方面,還是從學(xué)習(xí)方面講,分揀單元是整個(gè)系統(tǒng)中最機(jī)敏的單元。其能從不同的角度考核同學(xué)把握ＰLC的功能指令程度。同時(shí),要完成本單元的任務(wù),還需要把握變頻器的使用，包括其參數(shù)設(shè)定和正確接線(訓(xùn)練時(shí)要引起足夠的重視，錯(cuò)誤操作會(huì)損壞變頻器)，變頻器的相關(guān)內(nèi)容在其次部分會(huì)作具體介紹。了解旋轉(zhuǎn)編碼器的工作原理,并正確計(jì)算推桿中心點(diǎn)的距離,定位工件在傳送帶上的位置時(shí),需確定每?jī)蓚€(gè)脈沖之間的距離即脈沖當(dāng)量。分揀單元主動(dòng)軸的直徑為ｄ=４３mm，則減速電機(jī)每旋轉(zhuǎn)一周,皮帶上工件移動(dòng)距離L＝π?ｄ＝３．14×４３=13６.3５mｍ。故脈沖當(dāng)量μ為μ=L／5００≈0.2７3ｍm。按如圖1－5所示的安裝尺寸,當(dāng)工件從下料口中心線移至傳感器中心時(shí),旋轉(zhuǎn)編碼器約發(fā)出４3０個(gè)脈沖;移至第一個(gè)推桿中心點(diǎn)時(shí)，約發(fā)出6１４個(gè)脈沖;移至其次個(gè)推桿中心點(diǎn)時(shí),約發(fā)出９6３個(gè)脈沖;移至其次個(gè)推桿中心點(diǎn)時(shí),約發(fā)出1284個(gè)脈沖。圖1-５傳送帶位置計(jì)算用圖應(yīng)當(dāng)指出的是,上述脈沖當(dāng)量的計(jì)算只是理論上的。實(shí)際上各種誤差因素不行避開，其誤差與傳送帶主動(dòng)軸直徑(包括皮帶厚度）的測(cè)量誤差，傳送帶的安裝偏差、張緊度,分揀單元整體在工作臺(tái)面上定位偏差等等相關(guān)，因而在分揀單元安裝調(diào)試時(shí)，除了要認(rèn)真調(diào)整盡量削減安裝偏差外,尚須現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試脈沖當(dāng)量值。編程時(shí)還要考慮到變頻器的減速時(shí)間(１~1.5Ｓ）。依據(jù)脈沖當(dāng)量μ計(jì)算值=工件移動(dòng)距離/高速計(jì)數(shù)脈沖數(shù)，測(cè)量到相應(yīng)值填寫到表１-12的相應(yīng)欄目中。進(jìn)行三次測(cè)試后,求出脈沖當(dāng)量μ平均值為：μ=（μ1+μ2＋μ3)/3=0．2576。表1-12脈沖當(dāng)量現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試數(shù)據(jù)內(nèi)容序號(hào)工件移動(dòng)距離（測(cè)量值)高速計(jì)數(shù)脈沖數(shù)(測(cè)試值）脈沖當(dāng)量μ(計(jì)算值)第一次357.813９1０.２5７1其次次３５８1３920．2571第三次360.５１3940.258６測(cè)試脈沖當(dāng)量值的參考程序如下(圖1-6)：圖1-6脈沖當(dāng)量現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試程序1．5．2工作開頭時(shí),按鈕／指示燈模塊上的工作方式選擇開關(guān)SＡ應(yīng)正確置于“單站方式”或“全線方式”位置。單元工作的主令信號(hào)和工作狀態(tài)顯示信號(hào)來(lái)自PLＣ旁邊的按鈕/指示燈模塊或網(wǎng)絡(luò),具體的把握要求為:1、設(shè)備的工作目標(biāo)是完成對(duì)白色芯金屬工件、白色芯塑料工件和黑色芯的金屬或塑料工件進(jìn)行分揀。為了在分揀時(shí)精確推出工件,要求使用旋轉(zhuǎn)編碼器作定位檢測(cè)。并且工件材料和芯體顏色屬性應(yīng)在推料氣缸前的適應(yīng)位置被檢測(cè)出來(lái)。2、設(shè)備上電和氣源接通后,若工作單元的三個(gè)氣缸均處于縮回位置，則“正常工作”指示燈HＬ1常亮,表示設(shè)備預(yù)備好。否則，該指示燈以1Hz頻率閃爍。３、若設(shè)備預(yù)備好,按下啟動(dòng)按鈕,系統(tǒng)啟動(dòng),“設(shè)備運(yùn)行”指示燈HL２常亮。當(dāng)傳送帶入料口人工放下已裝配的工件時(shí),變頻器即啟動(dòng)，驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率固定為３0Hｚ的速度，把工件帶往分揀區(qū)。假如工件為白色芯金屬件,則該工件對(duì)到達(dá)１號(hào)滑槽中間,傳送帶停止,工件對(duì)被推到1號(hào)槽中;假如工件為白色芯塑料,則該工件對(duì)到達(dá)2號(hào)滑槽中間,傳送帶停止,工件對(duì)被推到2號(hào)槽中；假如工件為黑色芯，則該工件對(duì)到達(dá)３號(hào)滑槽中間,傳送帶停止，工件對(duì)被推到３號(hào)槽中。工件被推出滑槽后，該工作單元的一個(gè)工作周期結(jié)束。僅當(dāng)工件被推出滑槽后，才能再次向傳送帶下料。假如在運(yùn)行期間按下停止按鈕,該工作單元在本工作周期結(jié)束后停止運(yùn)行。1.５．3分揀單元PLC選用三菱FＸ2Ｎ-32MR主單元,共16點(diǎn)輸入和16點(diǎn)繼電器輸出。PLC的Ｉ/O信號(hào)表如表1-13所示。表１-13分揀單元PLC的I／O信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)PＬC輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源序號(hào)ＰLＣ輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)輸出目標(biāo)1X000旋轉(zhuǎn)編碼器Ｂ相裝置側(cè)1Y０００STＦ變頻器2Ｘ００1旋轉(zhuǎn)編碼器Ａ相2Y001ＲH變頻器3X０02旋轉(zhuǎn)編碼器Z相34X00３進(jìn)料口工件檢測(cè)45Ｘ０04電感式傳感器56X00５光纖傳感器２6Y004推桿1電磁閥7X０0６光纖傳感器１７Y0０５推桿2電磁閥８X00７推桿1推出到位8Y0０6推桿３電磁閥９X０1０推桿2推出到位9Y00７HL１按鈕/指示燈模塊10X011推桿３推出到位1０Y01０HＬ2１１X0１2啟動(dòng)按鈕按鈕／指示燈模塊11Y0１1HL312X01３停止按鈕１3X014急停按鈕１4X015單站/全線分揀站使用幫助繼電器的功能如表１-14所示。表1-14幫助繼電器的功能表Ｍ1256初始化Ｍ50初態(tài)檢查M3黑色工件M1２57聯(lián)機(jī)信號(hào)M20預(yù)備就緒M４金屬工件Ｍ12５８運(yùn)行信號(hào)M１0運(yùn)行信號(hào)Ｍ5白色小零件Ｍ１２５9分揀完成M11停止指令Ｍ３4聯(lián)機(jī)方式1.5．3分揀單元供料單元的參考程序如下：(說(shuō)明：下面的參考程序只能實(shí)現(xiàn)最簡(jiǎn)潔的分揀功能,存放在特殊數(shù)據(jù)寄存器的參數(shù)應(yīng)依據(jù)脈沖當(dāng)量值和實(shí)際的距離進(jìn)行設(shè)定。若要在觸摸屏上顯示各槽的工件數(shù)，應(yīng)用到加一指令I(lǐng)ＮＣ,使相應(yīng)的特殊數(shù)據(jù)寄存器的數(shù)據(jù)傳送給觸摸屏;若要進(jìn)行快速分揀,應(yīng)用到先進(jìn)先出指令ＦIFＯ)。1.6輸送站１.6.1輸送單元工藝功能是：驅(qū)動(dòng)其抓取機(jī)械手裝置精確定位到指定單元的物料臺(tái),在物料臺(tái)上抓取工件，把抓取到的工件輸送到指定地點(diǎn)然后放下的功能。具體測(cè)試要求如下：1、輸送單元在通電后，按下復(fù)位按鈕SB1,執(zhí)行復(fù)位操作,使抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置。在復(fù)位過(guò)程中,“正常工作”指示燈ＨＬ1以１Hz的頻率閃爍。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置回到原點(diǎn)位置,且輸送單元各個(gè)氣缸滿足初始位置的要求，則復(fù)位完成,“正常工作”指示燈HＬ1常亮。按下起動(dòng)按鈕SＢ2，設(shè)備啟動(dòng)，“設(shè)備運(yùn)行”指示燈ＨL2也常亮，開頭功能測(cè)試過(guò)程。2、正常功能測(cè)試⑴抓取機(jī)械手裝置從供料站出料臺(tái)抓取工件，抓取的挨次是:手臂伸出→手爪夾緊抓取工件→提升臺(tái)上升→手臂縮回。⑵抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置向加工站移動(dòng),移動(dòng)速度不小于300mm/s。⑶機(jī)械手裝置移動(dòng)到加工站物料臺(tái)的正前方后,即把工件放到加工站物料臺(tái)上。抓取機(jī)械手裝置在加工站放下工件的挨次是:手臂伸出→提升臺(tái)下降→手爪松開放下工件→手臂縮回。⑷放下工件動(dòng)作完成2秒后,抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取加工站工件的操作。抓取的挨次與供料站抓取工件的挨次相同。⑸抓取動(dòng)作完成后，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置移動(dòng)到裝配站物料臺(tái)的正前方。然后把工件放到裝配站物料臺(tái)上。其動(dòng)作挨次與加工站放下工件的挨次相同。⑹放下工件動(dòng)作完成2秒后，抓取機(jī)械手裝置執(zhí)行抓取裝配站工件的操作。抓取的挨次與供料站抓取工件的挨次相同。⑺機(jī)械手手臂縮回后，擺臺(tái)逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)90°，伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置從裝配站向分揀站運(yùn)送工件，到達(dá)分揀站傳送帶上方入料口后把工件放下,動(dòng)作挨次與加工站放下工件的挨次相同。⑻放下工件動(dòng)作完成后，機(jī)械手手臂縮回，然后執(zhí)行返回原點(diǎn)的操作。伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手裝置以400ｍｍ/s的速度返回,返回900ｍｍ后,擺臺(tái)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)９０°，然后以100mｍ/ｓ的速度低速返回原點(diǎn)停止。當(dāng)抓取機(jī)械手裝置返回原點(diǎn)后，一個(gè)測(cè)試周期結(jié)束。當(dāng)供料單元的出料臺(tái)上放置了工件時(shí),再按一次啟動(dòng)按鈕SB2,開頭新一輪的測(cè)試。3、非正常運(yùn)行的功能測(cè)試若在工作過(guò)程中按下急停按鈕ＱS,則系統(tǒng)馬上停止運(yùn)行。在急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開頭連續(xù)運(yùn)行。但是若急停按鈕按下時(shí),輸送站機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)移動(dòng)，則急停復(fù)位后輸送站機(jī)械手裝置應(yīng)首先返回原點(diǎn)位置，然后再向原目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。在急停狀態(tài)，綠色指示燈HL2以1Hz的頻率閃爍,直到急停復(fù)位后恢復(fù)正常運(yùn)行時(shí),HL２恢復(fù)常亮。1．6．２輸送單元需要使用輸出驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)的高速脈沖，ＰLC應(yīng)接受晶體管輸出型。輸送單元所需的Ｉ/O點(diǎn)較多,并且使用各種定位指令，所以選用三菱FＸ1N－4８MTPLC,共24點(diǎn)輸入,24點(diǎn)晶體管輸出。表1-1５給出了PＬC的Ｉ/O信號(hào)表。表1-15輸送單元PＬＣ的Ｉ/O信號(hào)表輸入信號(hào)輸出信號(hào)序號(hào)PLC輸入點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源序號(hào)ＰＬC輸出點(diǎn)信號(hào)名稱信號(hào)來(lái)源１Ｘ0０0原點(diǎn)傳感器檢測(cè)裝置側(cè)１Y000脈沖裝置側(cè)２X００１右限位愛護(hù)2Ｙ0０1方向3X０02左限位愛護(hù)3Y00２4Ｘ003機(jī)械手抬升下限檢測(cè)４Ｙ003抬升臺(tái)上升電磁閥５Ｘ004機(jī)械手抬升上限檢測(cè)裝置側(cè)5Ｙ０0４回轉(zhuǎn)氣缸左旋電磁閥6X005機(jī)械手旋轉(zhuǎn)左限檢測(cè)6Y005回轉(zhuǎn)氣缸右旋電磁閥7X０06機(jī)械手旋轉(zhuǎn)右限檢測(cè)7Ｙ00６手爪伸出電磁閥８Ｘ０07機(jī)械手伸出檢測(cè)8Ｙ007手爪夾緊電磁閥9X０10機(jī)械手縮回檢測(cè)9Y０10手爪放松電磁閥10X01１機(jī)械手夾緊檢測(cè)10Y011１1Ｘ0１2伺服報(bào)警１１Ｙ0121２Ｘ0１3~Ｘ０２3未接線12Y013１3１3Y0１４１414Y01５報(bào)警指示按鈕/指示燈模塊１515Ｙ0１6運(yùn)行指示16１6Y０１７停止指示17２1X024啟動(dòng)按鈕按鈕/指示燈模塊2２X０25復(fù)位按鈕23X０２6急停按鈕24X027方式選擇輸送站使用幫助繼電器的功能如表1-16所示。表1-1６幫助繼電器的功能表M1０0０全線運(yùn)行M5０初態(tài)檢查M51初始位置Ｍ100１請(qǐng)示供料M1０運(yùn)行信號(hào)M52主站就緒Ｍ１０02允許加工M１1停止指令M53系統(tǒng)就緒M１０0３允許分揀M34聯(lián)機(jī)方式M５４測(cè)試完成Ｍ100４全線急停M７越程故障Ｍ1０1物料沒有M1００７ＨMI聯(lián)機(jī)M1010單機(jī)/全線M１4１通訊１．６.3輸送單元輸送單元需要緊急停止處理過(guò)程。急停按鈕動(dòng)作,輸送站馬上停止工作,急停復(fù)位后,假如之前機(jī)械手處于運(yùn)行過(guò)程中,須讓機(jī)械手首先返回原點(diǎn),歸零完成后,重新執(zhí)行急停前的指令。為了實(shí)現(xiàn)上面的功能,需要主控指令協(xié)作（ＭC,ＭCR)。輸送單元程序的把握是使用伺服電機(jī)的定位把握，本程序接受FX1Ｎ確定位置把握指令來(lái)定位。各工位的確定位置脈沖數(shù)和各工位確定位置如表1-17所示。表１-１7伺服電機(jī)運(yùn)行的運(yùn)動(dòng)位置序號(hào)站點(diǎn)脈沖量移動(dòng)方向0低速回零(ZRN)1ZＲN(零位）→供料站２2ｍｍ22００２供料站→加工站４430０0DIＲ３供料站→裝配站780７80０0ＤIR4供料站→分揀站1040１040０0ＤIR輸送單元的參考程序如下:P0P1P3P2P5P4P0P1P3P2P5P4以上輸送站運(yùn)用了定位指令和回零指令,其功能說(shuō)明如下：定位指令:ＤDRVＡK43000Ｋ３0０00Ｙ０Ｙ2確定位置脈沖頻率脈沖旋向回零指令:DZRNK20０00Ｋ１00０Ｘ0Y0回歸速度運(yùn)行速度近點(diǎn)信號(hào)脈沖以上程序只能完成簡(jiǎn)潔的功能,在實(shí)際編程中應(yīng)依據(jù)任務(wù)要求編寫,具體任務(wù)要求參考第三部分的樣題任務(wù)要求。首先確定主站，使各站PLC的型號(hào)與程序相匹配,并且與觸摸屏的各參數(shù)相匹配。同時(shí)也要留意各種編程技巧和重點(diǎn)、難點(diǎn)。如在分揀站中的快速分揀和廢品回收等等。在此，需要特殊強(qiáng)調(diào)的是,在給各站PLＣ上傳送程序時(shí),禁止帶電拔插。即必需保證PLＣ處于斷電狀態(tài)下拔插傳送程序的數(shù)據(jù)線,否則就會(huì)燒壞數(shù)據(jù)線。其中M８029為執(zhí)行完成標(biāo)志,即執(zhí)行每條定位指令或回零指令后就給M8０2９置１。觸摸屏和參數(shù)設(shè)定觸摸屏自動(dòng)生產(chǎn)線接受了昆侖通態(tài)研發(fā)的人機(jī)界面TＰC70６2KS的觸摸屏，在組態(tài)前,要正確規(guī)劃通信數(shù)據(jù)，并使各數(shù)據(jù)與觸摸屏相連接。下面為組態(tài)簡(jiǎn)潔步驟。１.１工程分析和創(chuàng)建依據(jù)工作任務(wù)，對(duì)工程分析并規(guī)劃如下:⑴工程框架:有２~3個(gè)用戶窗口,即歡迎畫面和主畫面，其中歡迎畫面是啟動(dòng)界面。1個(gè)策略：循環(huán)策略。⑵數(shù)據(jù)對(duì)象:?各工作站以及全線的工作狀態(tài)指示燈、單機(jī)全線切換旋鈕、啟動(dòng)、停止、復(fù)位按鈕、變頻器輸入頻率設(shè)定、機(jī)械手當(dāng)前位置等。⑶圖形制作:歡迎畫面窗口：①圖片:通過(guò)位圖裝載實(shí)現(xiàn)；②文字：通過(guò)標(biāo)簽實(shí)現(xiàn)；③按鈕：由對(duì)象元件庫(kù)引入。主畫面窗口：①文字:通過(guò)標(biāo)簽構(gòu)件實(shí)現(xiàn)；②各工作站以及全線的工作狀態(tài)指示燈、時(shí)鐘：由對(duì)象元件庫(kù)引入;③單機(jī)全線切換旋鈕、啟動(dòng)、停止、復(fù)位按鈕:由對(duì)象元件庫(kù)引入;④輸入頻率設(shè)置：通過(guò)輸入框構(gòu)件實(shí)現(xiàn);⑤機(jī)械手當(dāng)前位置:通過(guò)標(biāo)簽構(gòu)件和滑動(dòng)輸入器實(shí)現(xiàn)。⑷流程把握：?通過(guò)循環(huán)策略中的腳本程序策略塊實(shí)現(xiàn)。進(jìn)行上述規(guī)劃后，就可以創(chuàng)建工程,然后進(jìn)行組態(tài)。步驟是:在“用戶窗口”中單擊“新建窗口”按鈕,建立“窗口0”、“窗口1”,然后分別設(shè)置兩個(gè)窗口的屬性。１.2歡迎畫面組態(tài)■建立歡迎畫面選中“窗口0”，單擊“窗口屬性”,進(jìn)入用戶窗口屬性設(shè)置,包括:①窗口名稱改為“歡迎畫面”，②窗口標(biāo)題改為：歡迎畫面。③在“用戶窗口”中,選中“歡迎”，點(diǎn)擊右鍵，選擇下拉菜單中的“設(shè)置為啟動(dòng)窗口”選項(xiàng),將該窗口設(shè)置為運(yùn)行時(shí)自動(dòng)加載的窗口2、“歡迎畫面”組態(tài)■編輯歡迎畫面?選中“歡迎畫面”窗口圖標(biāo),單擊“動(dòng)畫組態(tài)”,進(jìn)入動(dòng)畫組態(tài)窗口開頭編輯畫面。⑴裝載位圖：選擇“工具箱”內(nèi)的“位圖”按鈕,鼠標(biāo)的光標(biāo)呈“十字”形,在窗口左上角位置拖拽鼠標(biāo)，拉出一個(gè)矩形，使其填充整個(gè)窗口。在位圖上單擊右鍵，選擇“裝載位圖”,找到要裝載的位圖，點(diǎn)擊選擇該位圖，見圖2－1，然后點(diǎn)擊“打開”按鈕，則圖片該裝載到了窗口。圖2-１⑵制作按鈕單擊繪圖工具箱中“”圖標(biāo)，在窗口中拖出一個(gè)大小合適的按鈕,雙擊按鈕，消滅如圖２－2(ａ)的屬性設(shè)置窗口。在可見度屬性頁(yè)中點(diǎn)選“按鈕不行見”；在操作屬性頁(yè)中單擊“按下功能”：打開用戶窗口時(shí)候選擇主畫面,并使數(shù)據(jù)對(duì)象“ＨMI就緒”的值置１。圖２-2⑶制作循環(huán)移動(dòng)的文字框圖①選擇“工具箱”內(nèi)的“標(biāo)簽”按鈕，拖拽到窗口上方中心位置，依據(jù)需要拉出一個(gè)大小適合的矩形。在鼠標(biāo)光標(biāo)閃爍位置輸入文字“歡迎光臨廣東交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)室!”,按回車鍵或在窗口任意位置用鼠標(biāo)點(diǎn)擊一下，完成文字輸入。②靜態(tài)屬性設(shè)置如下：文字框的背景顏色：沒有填充;文字框的邊線顏色為:沒有邊線；字符顏色：艷粉色；文字字體:華文細(xì)黑,字型:粗體,大小為二號(hào)。③為了使文字循環(huán)移動(dòng)，在“位置動(dòng)畫連接”中勾選“水平移動(dòng)”，這時(shí)在對(duì)話框上端就增加“水平移動(dòng)”窗口標(biāo)簽。水平移動(dòng)屬性頁(yè)的設(shè)置如圖2-3所示。圖２－3設(shè)置水平移動(dòng)屬性設(shè)置說(shuō)明如下：?為了實(shí)現(xiàn)“水平移動(dòng)”動(dòng)畫連接,首先要確定對(duì)應(yīng)連接對(duì)象的表達(dá)式,然后再定義表達(dá)式的值所對(duì)應(yīng)的位置偏移量。定義一個(gè)內(nèi)部數(shù)據(jù)對(duì)象“移動(dòng)”作為表達(dá)式,它是一個(gè)與文字對(duì)象的位置偏移量成比例的增量值，當(dāng)表達(dá)式“移動(dòng)”的值為0時(shí)，文字對(duì)象的位置向右移動(dòng)0點(diǎn)（即不動(dòng)),當(dāng)表達(dá)式“移動(dòng)”的值為1時(shí)，對(duì)象的位置向左移動(dòng)5點(diǎn)(－5),這就是說(shuō)“移動(dòng)”變量與文字對(duì)象的位置之間關(guān)系是一個(gè)斜率為-５的線性關(guān)系。?觸摸屏圖形對(duì)象所在的水平位置定義為:以左上角為座標(biāo)原點(diǎn),單位為象素點(diǎn),向左為負(fù)方向,向右為正方向。ＴＰC7０62ＫS辨別率是80０×4８0,文字串“歡迎光臨廣東交通職業(yè)技術(shù)學(xué)院自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)室!”向左全部移出的偏移量約為-７00象素,故表達(dá)式“移動(dòng)”的值為+140。文字循環(huán)移動(dòng)的策略是，假如文字串向左全部移出，則返回初始位置重新移動(dòng)?！鼋M態(tài)“循環(huán)策略”的具體操作如下:?在“運(yùn)行策略”中,雙擊“循環(huán)策略”進(jìn)入策略組態(tài)窗口。?雙擊圖標(biāo)進(jìn)入“策略屬性設(shè)置”,將循環(huán)時(shí)間設(shè)為:10０ms,按“確認(rèn)”。?在策略組態(tài)窗口中,單擊工具條中的“新增策略行”圖標(biāo)，增加一策略行,如圖8-1４。圖２-4?單擊“策略工具箱”中的“腳本程序”，將鼠標(biāo)指針移到策略塊圖標(biāo)上，單擊鼠標(biāo)左鍵，添加腳本程序構(gòu)件,如圖2－5：圖2－5?雙擊進(jìn)入策略條件設(shè)置，表達(dá)式中輸入１,即始終滿足條件。?雙擊進(jìn)入腳本程序編輯環(huán)境,輸入下面的程序：if移動(dòng)<=１４0tｈen移動(dòng)＝移動(dòng)＋１eｌse移動(dòng)=－１４０ｅｎdiｆ?單擊“確認(rèn)”，腳本程序編寫完畢。1.3主畫面組態(tài)１、建立主畫面①選中“窗口1”,單擊“窗口屬性”，進(jìn)入用戶窗口屬性設(shè)置。②將窗口名稱改為:主畫面窗口標(biāo)題改為：主畫面；“窗口背景”中，選擇所需要顏色。２、定義數(shù)據(jù)對(duì)象和連接設(shè)備■定義數(shù)據(jù)對(duì)象各工作站以及全線的工作狀態(tài)指示燈、單機(jī)全線切換旋鈕、啟動(dòng)、停止、復(fù)位按鈕、變頻器輸入頻率設(shè)定、機(jī)械手當(dāng)前位置等,都是需要與PＬＣ連接,進(jìn)行信息交換的數(shù)據(jù)對(duì)象。定義數(shù)據(jù)對(duì)象的步驟:⑴單擊工作臺(tái)中的“實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)”窗口標(biāo)簽,進(jìn)入實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫(kù)窗口頁(yè)。⑵單擊“新增對(duì)象”按鈕,在窗口的數(shù)據(jù)對(duì)象列表中,增加新的數(shù)據(jù)對(duì)象。⑶選中對(duì)象,按“對(duì)象屬性”按鈕，或雙擊選中對(duì)象,則打開“數(shù)據(jù)對(duì)象屬性設(shè)置”窗口。然后編輯屬性，最終加以確定。表2－１列出了全部與PLC連接的數(shù)據(jù)對(duì)象。表2－1序號(hào)對(duì)象名稱類型序號(hào)對(duì)象名稱類型1HＭI就緒開關(guān)型15單機(jī)全線_供料開關(guān)型２越程故障_輸送開關(guān)型1６運(yùn)行_供料開關(guān)型３運(yùn)行_輸送開關(guān)型17料不足_供料開關(guān)型4單機(jī)全線_輸送開關(guān)型1８缺料＿供料開關(guān)型5單機(jī)全線_全線開關(guān)型１9單機(jī)全線_加工開關(guān)型６復(fù)位按鈕_全線開關(guān)型20運(yùn)行_加工開關(guān)型7停止按鈕_全線開關(guān)型2１單機(jī)全線_裝配開關(guān)型8啟動(dòng)按鈕_全線開關(guān)型22運(yùn)行_裝配開關(guān)型9單機(jī)全線切換_全線開關(guān)型23料不足_裝配開關(guān)型1０網(wǎng)絡(luò)正常_全線開關(guān)型24缺料＿裝配開關(guān)型11網(wǎng)絡(luò)故障_全線開關(guān)型２5單機(jī)全線_分揀開關(guān)型12運(yùn)行_全線開關(guān)型26運(yùn)行_分揀開關(guān)型１３急停＿輸送開關(guān)型２7手爪當(dāng)前位置_輸送數(shù)值型1４變頻器頻率_分揀數(shù)值型■設(shè)備連接使定義好的數(shù)據(jù)對(duì)象和PLC內(nèi)部變量進(jìn)行連接,步驟如下:⑴打開“設(shè)備工具箱”，在可選設(shè)備列表中，雙擊“通用串口父設(shè)備”,然后雙擊“通用串口父設(shè)備”,消滅“三菱_FX系列編程口”，⑵設(shè)置通用串口父設(shè)備的基本屬性，如圖2-6所示。圖2-６⑶雙擊“三菱＿FX系列編程口”，進(jìn)入設(shè)備編輯窗口,按表2-1的數(shù)據(jù),逐個(gè)“增加設(shè)備通道”,并且依據(jù)主站的PLC類型選擇設(shè)備屬性值。如圖２-7所示。圖2-73、主畫面制作和組態(tài)按如下步驟制作和組態(tài)主畫面：⑴制作主畫面的標(biāo)題文字、插入時(shí)鐘、在工具箱中選擇直線構(gòu)件，把標(biāo)題文字下方的區(qū)域劃分為如圖2-8所示的兩部分。區(qū)域左面制作各從站單元畫面，右面制作主站輸送單元畫面。圖2-8⑵制作各從站單元畫面并組態(tài)。以供料單元組態(tài)為例,其畫面如圖２-9所示,圖中還指出了各構(gòu)件的名稱。這些構(gòu)件的制作和屬性設(shè)置前面已有具體介紹，但“供料不足”和“缺料”兩狀態(tài)指示燈有報(bào)警時(shí)閃爍功能的要求,下面通過(guò)制作供料站缺料報(bào)警指示燈著重介紹這一屬性的設(shè)置方法。圖2－９與其他指示燈組態(tài)不同的是:缺料報(bào)警分段點(diǎn)1設(shè)置的顏色是紅色,并且還需組態(tài)閃爍功能。步驟是:在屬性設(shè)置頁(yè)的特殊動(dòng)畫連接框中勾選“閃爍效果”,“填充顏色”旁邊就會(huì)消滅“閃爍效果”頁(yè)，如圖2-1０（a）所示。點(diǎn)選“閃爍效果”頁(yè)，表達(dá)式選擇為“缺料_供料”；在閃爍實(shí)現(xiàn)方式框中點(diǎn)選“用圖元屬性的變化實(shí)現(xiàn)閃爍”；填充顏色選擇黃色，如圖中（ｂ)所示。圖2-10⑶制作主站輸送單元畫面。這里只著重說(shuō)明滑動(dòng)輸入器的制作方法。步驟如下:①選中“工具箱”中的滑動(dòng)輸入器圖標(biāo),當(dāng)鼠標(biāo)呈“十”后,拖動(dòng)鼠標(biāo)到適當(dāng)大小。調(diào)整滑動(dòng)塊到適當(dāng)?shù)奈恢?。②雙擊滑動(dòng)輸入器構(gòu)件,進(jìn)入如圖2-11的屬性設(shè)置窗口。圖2－1１依據(jù)下面的值設(shè)置各個(gè)參數(shù)：“基本屬性”頁(yè)中,滑塊指向:指向左（上）；“刻度與標(biāo)注屬性”頁(yè)中，“主劃線數(shù)目”：11,“次劃線數(shù)目”:2;小數(shù)位數(shù)：０；“操作屬性”頁(yè)中，對(duì)應(yīng)數(shù)據(jù)對(duì)象名稱：手爪當(dāng)前位置_輸送;滑塊在最左(下)邊時(shí)對(duì)應(yīng)的值:１1０0；滑塊在最右（上）邊時(shí)對(duì)應(yīng)的值:0；其它為缺省值。④單擊“權(quán)限”按鈕,進(jìn)入用戶權(quán)限設(shè)置對(duì)話框,選擇管理員組，按“確認(rèn)”按鈕完成制作。圖１－12是制作完成的效果圖。圖2-１21.４各界面范例如下：歡迎界面主界面輸送站界面分揀站界面伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器了解伺服電機(jī)與伺服驅(qū)動(dòng)器、變頻器的工作原理,并生疏伺服驅(qū)動(dòng)器和變頻器的參數(shù)設(shè)定,各參數(shù)設(shè)定如下表所示。伺服參數(shù)設(shè)置序號(hào)參數(shù)設(shè)置數(shù)值功能和含義參數(shù)編號(hào)參數(shù)名稱１Ｐr0１LＥD初始狀態(tài)1顯示電機(jī)轉(zhuǎn)速2Ｐr０2把握模式0位置把握３Pｒ4行程限位禁止輸入無(wú)效設(shè)置２當(dāng)左或右限位動(dòng)作,則會(huì)發(fā)生Erｒ３8行程限位禁止輸入信號(hào)出錯(cuò)報(bào)警。設(shè)置此參數(shù)值必需在把握電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。4Pｒ20慣量比1678該值自動(dòng)調(diào)整得到,具體請(qǐng)參ＡC伺服電機(jī)·驅(qū)動(dòng)器使用說(shuō)明書82頁(yè)。5Ｐｒ21實(shí)時(shí)自動(dòng)增益設(shè)置1實(shí)事自動(dòng)調(diào)整為常規(guī)模式，運(yùn)行時(shí)負(fù)載慣量的變化狀況很小。６Pr２２實(shí)時(shí)自動(dòng)增益的機(jī)械剛性選擇１此參數(shù)值設(shè)得很大,響應(yīng)越快。7Pr4１指令脈沖旋轉(zhuǎn)方向設(shè)置０指令脈沖+指令方向。設(shè)置此參數(shù)值必需在把握電源斷電重啟之后才能修改、寫入成功。8Pr42指令脈沖輸入方式39Ｐｒ48指令脈沖倍頻第1分子１0００0或010Pｒ49指令脈沖倍頻第2分子011Ｐr4Ａ指令脈沖倍頻分子倍率01２Ｐr4B指令脈沖分倍頻分母6000假如pｒ4８或pr４9=０,pr4Ｂ即可設(shè)為電機(jī)每轉(zhuǎn)一圈所需的指令脈沖數(shù)三菱FＲ-Ｅ７００變頻器參數(shù)設(shè)置序號(hào)參數(shù)設(shè)置值說(shuō)明功能和含義1Ｐ71S加速時(shí)間２P80.1Ｓ減速時(shí)間３P6１0．18Ａ基準(zhǔn)電流4Ｐ73０模擬量輸入選擇5Ｐ83３8０V電機(jī)額定電壓6P792運(yùn)行模式選擇樣題工作任務(wù)１要點(diǎn)1、生產(chǎn)線由供料、裝配、加工、分揀和輸送等５個(gè)工作站組成。輸送站作為主站,觸摸屏連接到輸送單元PLC。2、工作單元裝置側(cè)部分的裝配要求:⑴加工和裝配等工作單元裝置側(cè)部分的裝配工作已經(jīng)完成,須在工作臺(tái)面上完成其定位工作。⑵完成供料單元裝置側(cè)的機(jī)械裝配、氣路連接和電氣接線以及在工作臺(tái)面上定位。（PＬC側(cè)電氣接線已經(jīng)完成,裝置側(cè)電氣接線應(yīng)與ＰＬＣ側(cè)對(duì)應(yīng)）⑶完成分揀單元裝置側(cè)的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺(tái)面上定位。①分揀單元的三個(gè)出料滑槽、傳送機(jī)構(gòu)支座已裝配成組件。②金屬、光纖傳感器支架只安裝光纖傳感器。③在金屬傳感器支架上安裝金屬傳感器。④進(jìn)料口物料檢測(cè)傳感器接受光纖傳感器。⑷輸送單元的直線導(dǎo)軌已經(jīng)安裝在底板上并定位到工作臺(tái)面上,連續(xù)完成該單元裝置側(cè)的機(jī)械裝配、氣路連接和電氣接線。3、電路設(shè)計(jì)和電路連接供料、加工和裝配等工作單元的電氣接線已經(jīng)完成,要求連續(xù)完成分揀和輸送單元電路設(shè)計(jì)和電路連接。分揀單元電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定變頻器有關(guān)參數(shù)（其中要求斜坡下降時(shí)間或減速時(shí)間參數(shù)不小于１.５ｓ）。變頻器參數(shù)數(shù)據(jù)應(yīng)以表格形式記錄在所供應(yīng)的電路圖上。設(shè)計(jì)輸送單元的電氣把握電路,并依據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路；電路圖應(yīng)包括PＬC的Ｉ／O端子安排、伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器把握電路。電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有關(guān)參數(shù),參數(shù)應(yīng)以表格形式記錄在所供應(yīng)的電路圖上。4、程序編制及調(diào)試系統(tǒng)的工作模式分為單站工作和全線運(yùn)行模式。工作模式的切換必需在系統(tǒng)和各工作站均處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)才能進(jìn)行。⑴單站運(yùn)行方式?輸送單元機(jī)械手單步測(cè)試,傳送工件功能的單周期測(cè)試。?分揀單元應(yīng)完成對(duì)原料工件(擬裝入供料單元料倉(cāng)的工件)的預(yù)處理,剔除其中的廢品工件（黑色工件）或被金屬零件堵塞的工件。預(yù)處理過(guò)程如下:若上電后分揀站處于初始狀態(tài),則可按下啟動(dòng)按鈕SB1，工作站啟動(dòng),變頻器驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率為２8Ｈｚ的速度正向運(yùn)行。然后以不高于每秒1次的頻率從進(jìn)料口人工放下工件。工件分揀要求為：被金屬零件堵塞的工件到達(dá)１號(hào)滑槽中間時(shí)，推料氣缸1動(dòng)作,把工件推到1號(hào)槽中,當(dāng)黑色工件到達(dá)2號(hào)滑槽中間,推料氣缸1動(dòng)作,工件對(duì)被推到2號(hào)槽中。最終，正常工件從槽３推出。分揀過(guò)程中,工件被推入滑槽時(shí)傳送帶無(wú)需停止。若在運(yùn)行過(guò)程中按下停止按鈕SB2,工作站在完成傳送帶上全部工件的分揀后停止運(yùn)行。⑵聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式?正常工作流程：按供料→裝配→加工→分揀的挨次。工件分揀要求：假如金屬工件上的小園柱零件為白色,則該工件到達(dá)１號(hào)滑槽中間,傳送帶停止,工件對(duì)被推到1號(hào)槽中；假如塑料工件上的小園柱零件為白色，則該工件到達(dá)2號(hào)滑槽中間,傳送帶停止,工件被推到2號(hào)槽中；假如工件上的小園柱零件為黑色,則該工件到達(dá)３號(hào)滑槽中間，傳送帶停止,工件對(duì)被推到3號(hào)槽中。工件被推出滑槽后,該工作單元的一個(gè)工作周期結(jié)束。僅當(dāng)工件被推出滑槽后，才能再次向傳送帶下料。分揀站電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為HＭI界面上指定值(４０～５0Ｈz)的80％。運(yùn)行中觸摸停止按鈕,在本工作周期完成后系統(tǒng)停止運(yùn)行。?特別工作狀態(tài)①工件供應(yīng)不足或沒有的信號(hào)警示：與樣題相同。②運(yùn)行中若裝配站按下急停按鈕,則：若裝配站正在進(jìn)行工件裝配，就馬上停止裝配,急停復(fù)位后從斷點(diǎn)開頭連續(xù)運(yùn)行。若此時(shí)輸送站機(jī)械手正在夾住工件向裝配站移動(dòng)，就馬上停止移動(dòng),待急停復(fù)位后允許以原指定速度的2/3連續(xù)向裝配站移動(dòng)。但若急停后發(fā)覺裝配站故障不能修復(fù),可按住裝配站停止按鈕２秒以上,表示取消本次運(yùn)行。輸送站機(jī)械手應(yīng)夾住工件向供料站移動(dòng),把所夾持的工件回放到供料站的出料臺(tái)上。5、人機(jī)界面要求三個(gè)界面:歡迎界面、輸送站監(jiān)控界面、聯(lián)機(jī)運(yùn)行監(jiān)控界面工作任務(wù)２要點(diǎn)１、生產(chǎn)線由供料、裝配、加工、分揀和輸送等5個(gè)工作站組成。輸送站作為主站，觸摸屏連接到分揀單元PＬＣ。2、工作單元裝置側(cè)部分的裝配要求：⑴供料和裝配等工作單元裝置側(cè)部分的裝配工作已經(jīng)完成，須在工作臺(tái)面上定位。⑵完成加工單元裝置側(cè)的機(jī)械裝配、氣路連接和電氣接線以及在工作臺(tái)面上定位。(PＬC側(cè)電氣接線已經(jīng)完成,裝置側(cè)電氣接線應(yīng)與ＰＬC側(cè)對(duì)應(yīng)）⑶完成分揀單元裝置側(cè)的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺(tái)面上定位。①分揀單元的三個(gè)出料滑槽、傳送機(jī)構(gòu)支座已裝配成組件。②在金屬傳感器支架上安裝金屬傳感器。③進(jìn)料口物料檢測(cè)傳感器接受光纖傳感器。⑷輸送單元的直線導(dǎo)軌已經(jīng)安裝在底板上并定位到工作臺(tái)面上,連續(xù)完成該單元裝置側(cè)的機(jī)械裝配、氣路連接和電氣接線。3、電路設(shè)計(jì)和電路連接供料和裝配工作單元的電氣接線已經(jīng)完成，要求連續(xù)完成分揀和輸送單元電路設(shè)計(jì)和電路連接。分揀單元電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定變頻器有關(guān)參數(shù)（其中要求斜坡下降時(shí)間或減速時(shí)間參數(shù)不小于１.5s）。變頻器參數(shù)數(shù)據(jù)應(yīng)以表格形式記錄在所供應(yīng)的電路圖上。設(shè)計(jì)輸送單元的電氣把握電路，并依據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路；電路圖應(yīng)包括PLC的I/Ｏ端子安排、伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器把握電路。電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有關(guān)參數(shù)，參數(shù)應(yīng)以表格形式記錄在所供應(yīng)的電路圖上。４、程序編制及調(diào)試系統(tǒng)的工作模式分為單站工作和全線運(yùn)行模式。工作模式的切換必需在系統(tǒng)和各工作站均處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)才能進(jìn)行。⑴單站運(yùn)行方式?輸送單元應(yīng)完成機(jī)械手單步測(cè)試,傳送工件功能的單周期測(cè)試。?分揀單元應(yīng)完成對(duì)一批已完成裝配和加工的工件快速分揀。工作過(guò)程為:進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后即啟動(dòng)電動(dòng)機(jī),以固定的頻率25Hｚ運(yùn)轉(zhuǎn),然后從進(jìn)料口間歇地人工放下工件。即：工件被傳送，在越過(guò)金屬-光纖傳感器支架后沿(簡(jiǎn)稱A位置)之前,禁止下料指示燈HＬ3以2次/秒方式閃亮，提示不能下料。當(dāng)工件越過(guò)A位置時(shí),禁止下料指示燈HL3熄滅,此時(shí)可以連續(xù)下料，再次下料的工件越過(guò)Ａ位置之前,禁止下料指示燈HＬ3又以2次/秒方式閃亮,提示不能下料，以后依此類推。工件分揀要求：①嵌入白色零件的金屬工件從槽1推出。②嵌入白色零件的塑料工件從槽２推出。③嵌入黑色零件的工件從槽3推出。④工件被推入滑槽時(shí)傳送帶無(wú)需停止。⑵聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式?正常工作流程:按供料→裝配→加工→分揀的挨次。工件分揀要求:假如金屬工件上的小園柱零件為白色，則該工件到達(dá)1號(hào)滑槽中間,傳送帶停止，工件對(duì)被推到１號(hào)槽中；假如塑料工件上的小園柱零件為白色,則該工件到達(dá)2號(hào)滑槽中間,傳送帶停止，工件被推到2號(hào)槽中;假如工件上的小園柱零件為黑色,則該工件到達(dá)3號(hào)滑槽中間,傳送帶停止，工件對(duì)被推到３號(hào)槽中。工件被推出滑槽后，該工作單元的一個(gè)工作周期結(jié)束。僅當(dāng)工件被推出滑槽后,才能再次向傳送帶下料。分揀站電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為HMI界面上指定值（4０~５0Hｚ)的8０%。運(yùn)行中觸摸停止按鈕，在本工作周期完成后系統(tǒng)停止運(yùn)行。?特別工作狀態(tài)①工件供應(yīng)不足或沒有的信號(hào)警示:與樣題相同。②供應(yīng)的工件中滲有廢品(黑色工件）:則該廢品工件到達(dá)裝配站物料臺(tái)被檢出后不予裝配。輸送站抓取機(jī)械手應(yīng)重新抓取該工件送往分揀站，再由傳送帶送往末端的廢品收集箱。假如在同一批量的待裝配零件中偶然混入的黑色廢品零件數(shù)量達(dá)到２個(gè),系統(tǒng)在把第２個(gè)廢品送往廢品收集箱且輸送站抓取機(jī)械手返回原點(diǎn)后，停止工作并報(bào)警。警示燈中紅色燈常亮,黃色燈和綠色燈熄滅。停車10秒后，如按下啟動(dòng)按鈕,系統(tǒng)重新運(yùn)行。③系統(tǒng)工作過(guò)程中按下輸送站的急停按鈕，則輸送站馬上停車。在急停復(fù)位后,應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開頭連續(xù)運(yùn)行。但若急停按鈕按下時(shí)，輸送站機(jī)械手裝置正在向某一目標(biāo)點(diǎn)高速移動(dòng)，則允許急停復(fù)位后以較低的速度(原指定速度的2/3）向原目標(biāo)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)。５、人機(jī)界面要求三個(gè)界面:歡迎界面、輸送站監(jiān)控界面、聯(lián)機(jī)運(yùn)行監(jiān)控界面工作任務(wù)3要點(diǎn)1、生產(chǎn)線由供料、加工、裝配、分揀和輸送等5個(gè)工作站組成。輸送站作為主站,觸摸屏連接到輸送單元PLＣ。２、工作單元裝置側(cè)部分的裝配要求：⑴供料、裝配和加工等工作單元裝置側(cè)部分的裝配工作已經(jīng)完成。⑵完成分揀單元裝置側(cè)的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺(tái)面上定位。①金屬、光纖傳感器支架須安裝金屬和光纖傳感器。②在金屬傳感器支架上安裝金屬傳感器。③進(jìn)料口物料檢測(cè)傳感器接受光電傳感器。⑶完成輸送單元在工作臺(tái)面上定位，裝置側(cè)各部件的安裝和調(diào)整。3、電路設(shè)計(jì)和電路連接供料、加工和裝配等工作單元的電氣接線已經(jīng)完成，要求連續(xù)完成分揀和輸送單元電路設(shè)計(jì)和電路連接。分揀單元電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定變頻器有關(guān)參數(shù)(其中要求斜坡下降時(shí)間或減速時(shí)間參數(shù)不小于1.5ｓ)。變頻器參數(shù)數(shù)據(jù)應(yīng)以表格形式記錄在所供應(yīng)的電路圖上。設(shè)計(jì)輸送單元的電氣把握電路,并依據(jù)所設(shè)計(jì)的電路圖連接電路；電路圖應(yīng)包括ＰＬＣ的Ｉ／O端子安排、伺服電機(jī)及其驅(qū)動(dòng)器把握電路。電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器有關(guān)參數(shù)，參數(shù)應(yīng)以表格形式記錄在所供應(yīng)的電路圖上。４、程序編制及調(diào)試系統(tǒng)的工作模式分為單站工作和全線運(yùn)行模式。工作模式的切換必需在系統(tǒng)和各工作站均處于停止?fàn)顟B(tài)時(shí)才能進(jìn)行。⑴單站運(yùn)行方式?輸送單元機(jī)械手單步測(cè)試，傳送工件功能的單周期測(cè)試。?分揀單元工作過(guò)程為：進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)后,當(dāng)傳送帶入料口人工放下已加工裝配的工件時(shí)，變頻器即啟動(dòng),驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)以頻率為３0Ｈz的速度,把工件帶往分揀區(qū)。分揀原則是:①?gòu)?號(hào)滑槽中間輸出的工件應(yīng)滿足套件的組合關(guān)系，即：一個(gè)嵌入白色零件的金屬工件與一個(gè)嵌入黑色零件的金屬工件組合成一組套件（注:不考慮二個(gè)工件的排列挨次),以便包裝用。不滿足套件組合關(guān)系的工件則應(yīng)由傳送帶連續(xù)帶到3號(hào)滑槽中間才停止,把該工件推到3號(hào)槽中。②從２號(hào)滑槽中間輸出的工件是嵌入金屬零件的白色塑料工件。③不滿足1、２號(hào)滑槽分揀要求的工件均推出到３號(hào)滑槽中。④工件被推出滑槽后,該工作單元的一個(gè)工作周期結(jié)束。僅當(dāng)工件被推出滑槽后,才能再次向傳送帶下料。?供料、加工、裝配站單站運(yùn)行要求與樣題相同。⑵聯(lián)機(jī)運(yùn)行方式?正常工作流程：按供料→裝配→加工→分揀的挨次。供料、加工、裝配、分揀等工作站部件的工作挨次要求,與單站運(yùn)行模式全都。輸送單元工作要求與樣題相同。假如在分揀站1號(hào)槽推出的套件數(shù)未達(dá)到由ＨMI規(guī)定的指定值，系統(tǒng)在一個(gè)工作周期結(jié)束后暫停１秒,開頭下一工作周期。假如在1號(hào)槽推出的套件數(shù)達(dá)到所指定值時(shí),系統(tǒng)工作結(jié)束,警示燈中黃色燈熄滅,綠色燈仍保持常亮。系統(tǒng)工作結(jié)束后若再按下啟動(dòng)按鈕,則系統(tǒng)又重新開頭工作。假如送往分揀站的工件是廢品工件,則該工件到達(dá)3號(hào)光纖傳感器時(shí),傳動(dòng)電動(dòng)機(jī)改為低速運(yùn)行,運(yùn)行頻率為10Ｈｚ。把工件帶到傳送帶末端,工件跌落末端的廢品收集箱后，變頻器停止運(yùn)行,并向系統(tǒng)發(fā)出分揀完成信號(hào)。分揀站電動(dòng)機(jī)運(yùn)行頻率為ＨMI界面上指定值（40～５０Ｈz）的8０%。?特別工作狀態(tài)①工件供應(yīng)不足或沒有的信號(hào)警示:與樣題相同。②工作過(guò)程中按下加工站的急停按鈕，則加工站馬上停車。在急停復(fù)位后，應(yīng)從急停前的斷點(diǎn)開頭連續(xù)運(yùn)行。但若急停按鈕按下時(shí)，工件正在加工站上進(jìn)入沖壓區(qū)或已經(jīng)開頭加工,則該工件將報(bào)廢。急停復(fù)位后，不再進(jìn)行加工，并且加工臺(tái)應(yīng)伸出到初始位置,由輸送站機(jī)械手抓取直接送往分揀站,再由傳送帶送往末端的廢品收集箱。加工站急停時(shí),若輸送站機(jī)械手正攜帶待加工工件前往加工站,則機(jī)械手裝置馬上停車。在急停復(fù)位后，允許以較低的速度（原指定速度的2／３）向加工站運(yùn)動(dòng)。5、人機(jī)界面要求三個(gè)界面:歡迎界面、輸送站監(jiān)控界面、聯(lián)機(jī)運(yùn)行監(jiān)控界面工作任務(wù)4要點(diǎn)1、生產(chǎn)線由供料、加工、裝配、分揀和輸送等5個(gè)工作站組成。分揀站作為主站,觸摸屏連接到分揀單元ＰＬC。2、工作單元裝置側(cè)部分的裝配要求:⑴供料、加工和裝配等工作單元裝置側(cè)部分的裝配工作已經(jīng)完成。⑵完成分揀單元裝置側(cè)的安裝和調(diào)整以及工作單元在工作臺(tái)面上定位。按工作任務(wù)書所規(guī)定的工作要求安裝傳感器。3、電路設(shè)計(jì)和電路連接供料、加工和裝配等工作單元的電氣接線已經(jīng)完成,要求連續(xù)完成分揀和輸送單元電路設(shè)計(jì)和電路連接。分揀單元電路連接完成后應(yīng)依據(jù)運(yùn)行要求設(shè)定變頻器有關(guān)參數(shù)(其中要求斜坡下降時(shí)間或減速時(shí)間參數(shù)不小于1.5