通用兩維運動平臺設計

/學號：201280191學號：201280191課程設計說明書題目：通用兩維運動平臺設計學生姓名：學院：機械學院專業(yè)：機械設計制造及其自動化班級：指導老師：2016年01月10日摘要X-Y工作臺是指能分別沿著X向和Y向移動的工作臺。數(shù)控機床的加工系統(tǒng)、立體倉庫中堆垛機的平面移動系統(tǒng)、平面繪圖儀的繪圖系統(tǒng)等,盡管結構和功能各不相同,但基本原理相同。機電一體化系統(tǒng)是將機械系統(tǒng)和微電子系統(tǒng)結合而形成的一個有機整體。本文通過對X-Y工作臺的機械系統(tǒng)、限制系統(tǒng)及接口電路的設計,闡述了機電一體化系統(tǒng)設計中共性和關鍵的技術。本次課程設計，主要設計和探討Ｘ－Ｙ工作臺及其電氣原理圖。確定Ｘ－Ｙ工作臺的傳動系統(tǒng)，并且選擇了螺旋傳動，驗算了螺旋傳動的剛度、穩(wěn)定性，壽命等參數(shù)；還設計了導軌，依據(jù)其用途和運用要求，選擇了直線滾動導軌副，確定了其類型、轉動力矩、轉動慣量。利用8031、6264、2764、373、8155、8255等MCS—51單片機設計其硬件電路圖。關鍵詞：滾珠絲杠螺母副；直線滾動導軌副；步進電機；MCS—51單片機目錄摘要 1第一章兩維運動平臺總體方案設計 11.1系統(tǒng)的運動方式和伺服系統(tǒng)的選擇 11.2機械傳動方式 11.3計算機系統(tǒng) 1其次章二維運動平臺進給伺服系統(tǒng)機械部分設計計算 22.1確定系統(tǒng)脈沖當量 22.2確定系統(tǒng)切削力 22.3直線滾動導軌副的計算和選型 22.4滾珠絲杠螺母副的計算和選型 32.5計算減速比i 62.6步進電動機的計算和選型 6微機數(shù)控硬件電路設計 113.1MCS—51系列單片機簡介 113.1.1MCS—51系列指令系統(tǒng)簡介 113.1.2定時器/計數(shù)器 123.1.3中斷系統(tǒng) 133.2存儲器擴展電路設計 133.2.1程序存儲器的擴展 133.2.2數(shù)據(jù)存儲器的擴展 133.2.3譯碼電路設計 143.3I/O接口電路及幫助電路設計 153.3.18155通用可編程接口芯片 153.3.28255通用可編程接口芯片 153.3.3鍵盤顯示接口電路 183.3.4電機接口及驅動電路 183.3.5幫助電路 18參考文獻 20第一章兩維運動平臺總體方案設計1.1系統(tǒng)的運動方式和伺服系統(tǒng)的選擇為了滿足二維運動平臺實現(xiàn)X.Y兩坐標聯(lián)動，隨意平面曲面的加工，自動換象限，越位報警和急停等功能，故選擇連續(xù)限制系統(tǒng)?？紤]到工作臺的加工范圍，只對毛坯料進行初加工，不考慮誤差補償，故接受開環(huán)限制系統(tǒng)，由于任務書規(guī)定的脈沖當量尚未達到0.001mm,定位精度也未達到微米級，空載最快移動速度也只有1000，因此，本設計不必接受高檔次的伺服電動機，如溝通伺服電動機或直流伺服電動機等，可以選用性能好一些的步進電動機電機進行驅動，以降低成本，提高性價比。1.2機械傳動方式伺服電動機的旋轉運動須要通過絲杠螺母副轉換成直線運動，要滿足0.01mm的脈沖當量和0.10mm的定位精度，滑動絲杠副無能為力，只有選用滾珠絲杠螺母副才能達到。同時，為提高傳動剛度和消退傳動間隙，接受有預加負荷的結構。1.3計算機系統(tǒng)依據(jù)設計要求，接受8位微機。由于MCS—51系列單片機具有集成度高、牢靠性好、功能強、速度快、抗干擾實力強，具有很高的性能價格比等特點，確定接受MCS—51系列的8031、80C31、8086、DSP、基于DSP的運動限制芯片，ARM嵌入式微處理器技術。限制系統(tǒng)由微機部分、鍵盤及顯示器、I/O接口及光電隔離電路。系統(tǒng)的加工程序和限制叮囑通過鍵盤操作實現(xiàn)，顯示器接受數(shù)碼管顯示加工數(shù)據(jù)及機床狀態(tài)等信息。數(shù)控機床總體方案設計，X.Y數(shù)控工作臺總體方案設計見圖1.1圖1.1X.Y數(shù)控工作臺總體方案設計其次章二維運動平臺進給伺服系統(tǒng)機械部分設計計算伺服系統(tǒng)機械部分設計計算內容包括：確定系統(tǒng)的脈沖當量、區(qū)定系統(tǒng)的負載、，運動部件慣量計算，空載起動及切削力矩計算，確定伺服電機，傳動及導向元件的設計、計算及選用，繪制機械部分裝配圖等?，F(xiàn)分述如下：2.1確定系統(tǒng)脈沖當量一個進給脈沖，使運動部件產生的位移量，稱為脈沖當量。脈沖當量是衡量數(shù)控機床加工精度的一個基本技術參數(shù)。依據(jù)設計要求，二維運動平臺接受的脈沖當量是0.01mm/step。2.2確定系統(tǒng)切削力依據(jù)設計要求，機床的切削負載為：X向1200N；Y向1400N；Z向1800N；G為1800N。2.3直線滾動導軌副的計算和選型1、滑塊承受工作載荷的計算及導軌型號的選取工作載荷是影響直線滾動導軌運用壽命的重要因素。本課題中的X-Y工作臺為水平布置，接受雙導軌、四滑塊的支承形式。考慮最不利的狀況，即垂直于臺面的工作載荷全部由一個滑塊擔當，則單滑塊所受的最大垂直方向載荷為：其中，移動部件重量G=1800N，外加載荷1800N，代入上式，得最大工作載荷=2250=2.25。查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-41，依據(jù)工作載荷=2.25，初選直線滾動導軌副的型號為KL系列的JSA-LG25型，其額定動載荷=35.1，額定靜載荷=47.2。2距離額定壽命L的計算上述選取的KL系列JSA-LG型導軌副的滾道硬度為60HRC,工作溫度不超過100,每根導軌上配有兩只滑塊，精度為4級，工作速度較低，載荷不大，查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-36～表3-40，分別取硬度系數(shù)=1.0、溫度系數(shù)=1.00、接觸系數(shù)=0.81、精度系數(shù)=0.9、載荷系數(shù)=1.5，代入式，得距離壽命：遠大于期望值100km,故距離額定壽命滿足要求.2.4滾珠絲杠螺母副的計算和選型1、計算最大工作載荷查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-29，取顛覆力矩影響系數(shù)K=1.1，滾動導軌上的摩擦因數(shù)=0.005，已知G=1800N，，。求得滾珠絲杠副的最大工作載荷：2、計算最大動負載式中——滾珠絲杠導程，初選=5mm；——最大切削力下的進給速度此處=0.8m/min；——運用壽命，按15000h；——運轉系數(shù)，按一般運轉取=1.2～1.5；——壽命、以轉為1單位3、滾珠絲杠螺母副的選型依據(jù)計算出的最大動載荷和初選的絲杠導程，查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-31，選擇濟寧博特精密絲杠制造有限公司生產的G系列3205-3型滾珠絲杠副，為內循環(huán)固定反向器單螺母式，其公稱直徑為32mm，導程為5mm,循環(huán)滾珠為3圈×2列，精度等級取5級，額定動載荷為10678N，大于C，滿足要求。4、傳動效率計算將公稱直徑mm，導程，代入得絲杠螺旋升角=,將摩擦角，代入下式得；

5、剛度驗算先畫出此縱向進給滾珠絲杠支承方式草圖如圖3所示。最大牽引力為1345N，由螺母裝配總長度為46mm,絲杠螺紋長度取900mm,預料支承長度為1300mm，絲杠螺母及軸承均進行預緊，預緊力為最大軸向負載的1/3。 G GJML圖2.1縱向進給系統(tǒng)計算簡圖(1)、絲杠的拉伸或壓縮變形量查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-31得，滾珠直徑,絲杠底徑，絲杠橫截面積S==624.3,已知=1345。將各個數(shù)據(jù)代入下式得==0.02359mm。（2）、滾珠和螺紋滾道間接觸變形依據(jù)公式,求得單圈滾珠數(shù)Z=29；該型號絲杠為單螺母滾珠的圈數(shù)×列數(shù)為3×2，代入公式：×圈數(shù)×列數(shù)，得滾珠總數(shù)量=174。絲杠預緊時，取軸向預緊力N,代入下式得因為絲杠加有預緊力，且為軸向負載的1／3，所以變形量可減小一半，取=0.00055。（3）將以上算出的和代入=＋，求得絲杠總變形量=0.02359＋0.00055=0.02414本課題中，絲杠的有效行程為900，由《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-37可知，五級精度滾珠絲杠有效行程在800～1000時，行程偏差允許達到40,可見絲杠剛度足夠，且小于1／3的開環(huán)系統(tǒng)定位精度值0.033，滿足要求。6、穩(wěn)定性校核查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表3-34得，取支承系數(shù)=1；由絲杠底徑，求得截面慣性矩；壓桿穩(wěn)定平安系數(shù)K取3；滾動螺母至軸向固定處的距離a取最大值1300。代入下式得﹥=1345N，故絲杠不會失穩(wěn)。綜上所述。初選的滾珠絲杠副滿足運用要求。2.5計算減速比i已知工作臺的開環(huán)脈沖當量，滾珠絲杠的導程，初選步進電動機的步矩角，代入下式得=1.04取。2.6步進電動機的計算和選型1、計算加在步進步進電動機轉軸上的總轉動慣量已知滾珠絲杠的公稱直徑,總長，導程，材料密度；移動部件總重力，由公式得滾珠絲杠的轉動慣量；由公式得拖板折算到絲杠上的轉動慣，傳動比i=1。初選步進電動機型號為90BYG2602,為兩相混合式，由常州寶馬集團公生產，二相八拍驅動時步矩角為，查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表4-5得該型號電動機轉子的轉動慣量。則加在步進電動機轉軸上的總轉動慣量為：2、計算加在步進電動機轉軸上的等效負載轉矩分快速空載起動和承受最大工作負載兩種狀況進行計算1）快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩由公式可知,包括三部分：一部分是快速空載起動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩；還有一部分是滾珠絲杠和今后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩。因為滾珠絲杠副傳動效率很高，依據(jù)公式可知，相對于和很小，可以忽視不計。則有：=﹢依據(jù)公式，考慮傳動鏈的總效率，計算快速空載起動時折算到電動機轉軸上的最大加速轉矩：×式中對應空載最快移動速度的步進電動機最高轉速，單位為；步進電動機由靜止到加速至轉速所需的時間，單位為s。其中：式中空載最快移動速度，任務書指定為2000；步進電動機步矩角，預選電動機為；脈沖當量，任務書指定為（開環(huán)系統(tǒng)）。將以上各值代入式中，得=417r/min。設步進電動機由靜止到加速至轉速所需時間=0.4s,傳動鏈總效率=0.7。則由公式×求得≈0259Nm由式=可知，移動部件運動時，折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩為=式中導軌的摩擦因數(shù)，滾動導軌取0.005；垂直方向的銑削力，空載時取0傳動鏈總效率，取1。則由式=求得≈0.0717最終由式=﹢，求得快速空載起動時電動機轉軸所承受的負載轉矩：=﹢=0.33072）最大工作負載狀態(tài)下電動機轉軸所承受的負載轉矩由式可知，包括三部分：一部分是折算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩；一部分是移動部件運動時折算到電動機轉軸上的摩擦轉矩；還有一部分是滾珠絲杠預緊后折算到電動機轉軸上的附加摩擦轉矩，相對于和很小，可以忽視不計。則有：其中，這算到電動機轉軸上的最大工作負載轉矩由式計算。本課題中對滾珠絲杠進行計算的時候，已知沿著絲杠軸線方向的最大進給負載=1200N，則有：=再由式=計算垂直方向承受最大工作負載（）狀況下，移動部件運動時這算到電動機轉軸上的摩擦轉矩：==最終由，求得最大工作負載狀態(tài)下電動機轉軸所承受的負載轉矩為：=1.154經過上述計算后，得到加在步進電動機轉軸上的最大等效負載轉矩應為3、步進電動機最大靜轉矩的選定考慮到步進電動機的驅動電源受電網電壓影響較大，當輸入電壓降低時，其輸出轉矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉。因此，依據(jù)來選擇步進電動機的最大靜轉矩時，須要考慮平安系數(shù)。本課題中取平安系數(shù)K=4，則步進電動機的最大靜轉矩應滿足：≥上述初選的步進電動機型號為90BYG2602,由《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表4-5查得該型號電動機的最大靜轉矩=?？梢?，滿足上式要求。4、步進電動機的性能校核1）最快工進速度時電動機輸出轉矩校核任務書給定工作臺最快工進速度，脈沖當量，由式求出電動機對應的運行頻率。在此頻率下，電動機的輸出轉矩≈5.3N,遠大于最大工作負載，滿足要求。2）最快空載移動時電動機輸出轉矩校核任務書給定工作臺最快空載移動速度，仿照式求出電動機對應的運行頻率。從上圖中可以查得，在此頻率下，電動機的輸出轉矩，大于快速空載起動時的負載轉矩，滿足要求。3）最快空載移動時電動機運行頻率校核和最快空載移動速度對應的電動機運行頻率為。查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表4-5可知90BYG2602電動機的空載運行頻率可達20000Hz,可見沒有超出上限。4）起動頻率的計算已知電動機轉軸上的總轉動慣量，電動機轉子的轉動慣量，電動機轉軸不帶任何負載時的空載起動頻率（查《機電一體化系統(tǒng)設計課程設計指導書》表4-5）。則由可以求出步進電動機克服慣性負載的起動頻率：Hz此式說明，要想保證步進電動機起動時不失步，任何時候的起動頻率小于683.8Hz。事實上，在接受軟件升降時，起動頻率選得更低，通常只有100Hz(即100step/s)。綜上所述，本課題中工作臺的進給傳動選用90BYG2602步進電動機，完全滿足設計要求。

第三章微機數(shù)控硬件電路設計3.1MCS—51系列單片機簡介硬件是組成系統(tǒng)的基礎，機床硬件電路由以下五部分組成：⑴、主限制器，即中心限制單元CPU；⑵、總線，包括數(shù)據(jù)總線、地址總線和限制總線；⑶、存儲器，包括程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器；⑷、接口，即I/O輸入/輸出接口電路；⑸、外圍設備，如鍵盤、顯示器及光電輸入機等?？紤]到系統(tǒng)應用場合、限制對象對各種參數(shù)的要求，及經濟價格比等經濟性的要求。因此，在經濟數(shù)控銑床中，舉薦運用MCS—51系列單片機作主限制器。存儲器擴展電路設計應當包括程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器的擴展。在選擇程序存儲器芯片時，要考慮CPU和EPROM時序的匹配，還應考慮最大讀出速度、工作溫度及存儲器的容量等問題。在存儲器擴展電路的設計中還應包括地址鎖存器和譯碼電路的設計。3.1.1MCS—51系列指令系統(tǒng)簡介MCS—51系列指令系統(tǒng)共有111條基本指令，其中單字節(jié)指令有49條，雙字節(jié)指令有45條，單字節(jié)指令有17條。1、MCS—51系列指令系統(tǒng)的七種尋址方式簡介：（1）、立刻尋址跟在操作碼后的一個字節(jié)就是實際操作數(shù)。（2）、干脆尋址指令中干脆給出參加運算或傳送的數(shù)的地址?？梢栽L問三種地址：特殊功能寄存器SFR、內部RAM128字節(jié)個單元、221個地址空間。（3）、寄存器尋址指定某一可尋址的寄存器的內容為操作數(shù)。尋址空間是R0～R7、A、B、DPTR。（4）、寄存器間接尋址由指令指定某一寄存器的內容作為操作數(shù)地址，選定R0、R1、SP、DPTR（16位）來存放地址，運用時前加@。（5）、變址尋址由爭論指定的偏移量寄存器或稱變址寄存器和基址寄存器DPTR或PC相加所得結果作為操作數(shù)地址。（6）、相對尋址在指令中給定的地址偏移量和本指令所在單元地址（即PC內容）相加，即得到真正有效的單元地址。（7）、位尋址對內部RAM的128位和SFR塊內的93位進行位操作。2、MCS—51系列指令系統(tǒng)主要指令簡介：MCS—51系列指令系統(tǒng)111條指令可分為五類：（1）、數(shù)據(jù)傳送類29條（2）、算術操作類24條（3）、邏輯操作類24條（4）、限制程序轉移類17條（5）、布爾變量操作類17條3.1.2定時器/計數(shù)器MCS—51系列單片機供應兩個十六位可編程的定時器/計數(shù)器，即T0和T1。他們具有兩種工作方式和四種模式。定時器/計數(shù)器的核心是加一計數(shù)器，加一計數(shù)器脈沖有兩個來源，一個是外部脈沖源，另一個是系統(tǒng)的時鐘振蕩器。有兩個模擬開關，前一個開關就是特殊寄存器TMOD的相應位，后一個模擬開關就是特殊寄存器TCON的相應位。TMOD和TCON是特地用于定時器/計數(shù)器的限制寄存器。用戶可以用指令對其各位進行寫入或更改操作，從而選擇不同的工作狀態(tài)或啟動時間，并可設置相應的限制條件。這兩個限制寄存器各位的功能：1、TMOD限制寄存器GATE——門控位或叫選通位。

C/T——計數(shù)器方式或定時器方式的選擇位。M1和M0——工作模式限制位。00模式0：TLX中的低5位和THX的高8位構成13位計數(shù)器。01模式1：TLX和THX構成16位計數(shù)器。10模式2：可自動再裝入的8位計數(shù)器。11模式3：把定時器0分成兩個8位計數(shù)器，關閉定時器1。2、TCON限制寄存器TF0、TF1——定時器T0、T1溢出標記位，為1時申請中斷。TR0、TR1——定時器T0、T1運行限制位，有軟件設定，來限制定時器/計數(shù)器開啟或關閉。IE0、IE1——外部中斷源的標記，為1時表示外部中斷源向CPU申請中斷。IT0、IT1——外部中斷源觸發(fā)限制位。3.1.3中斷系統(tǒng)MCS—51系列單片機供應五個中斷源，配備兩個中斷優(yōu)先級，INT0、INT1輸入外部中斷請求，兩個片內定時器/計數(shù)器T0和T1溢出中斷請求TF0和TF1，一個片內串行口中斷請求TI和RI。各中斷源所對應的中斷服務程序的入口地址和優(yōu)先級如下：中斷源人口地址優(yōu)先級INT00003H0T0000BH1INT10013H2T1001BH3串行口中斷0023H43.2存儲器擴展電路設計3.2.1程序存儲器的擴展1、常用的ROM芯片及引腳：（1）常用的半導體ROM芯片有：2716（2K*8）、2732A（4K*8）、2764、（8K*8）、27128（16K*8）、27256（32K*8）、27512（64K*8）。2764、27128、27256、27512芯片均有28腳雙列直插式平封裝芯片。引腳向下兼容。（2）地址鎖存器常用的地址鎖存器芯片是74LS373。74LS373是帶三態(tài)緩沖輸出的8D觸發(fā)器。其真值表見表3.1。表3.1真值表74LS373EGDQLHHHLHLLLLXQ03.2.2數(shù)據(jù)存儲器的擴展常用數(shù)據(jù)存儲器及引腳常用的靜態(tài)RAM芯片有6116（2K*8）、6264（8K*8）、62256（32K*8）等，6264、62256均接受CMOS工藝、28腳雙列直插式平封裝。3.2.3譯碼電路設計1、MCS—51系列單片機應用系統(tǒng)中的地址譯碼規(guī)則（1）程序存儲器和數(shù)據(jù)存儲器獨立編址。程序存儲器地址和數(shù)據(jù)存儲器地址可以重疊運用。都是從0000H～FFFFH。（2）外圍I/O芯片和擴展數(shù)據(jù)存儲器統(tǒng)一編址外圍I/O芯片占用數(shù)據(jù)存儲器地址單元，且運用數(shù)據(jù)存儲器的讀/寫限制信號和讀/寫指令。（3）CPU在訪問外部存儲器時地址編碼CPU的P2口供應高8位地址，P0口經外部地址鎖存器后供應低8位地址。2、地址譯碼方法（1）線選法利用單片機地址總線高位中的一根線作為選擇某一片存儲器芯片的片選信號。此法用于規(guī)模較小的系統(tǒng)。其優(yōu)點是不須要地址譯碼器，可節(jié)約硬件，降低成本。缺點是可尋址的芯片數(shù)目受到很大的限制，且地址空間不連續(xù)，不能充分利用。（2）全地址譯碼法對容量較大的系統(tǒng)，擴展的外圍芯片較多，芯片所需的片選信號多于可利用的地址線時，就須要用這種全地址譯碼法。常接受的譯碼器是74LS138。表3.2是其地址譯碼表。表3.274LS138邏輯功能表G1G2AG2BCBAY7Y6Y5Y4Y3Y2Y1Y0100100100100100100100100其他狀態(tài)000001010011100101110111XXX1111111011111101111110111111011111101111110111111011111101111111111111113.374LS138地址譯碼表器件地址選擇線片內地址單元（字節(jié)）地址編碼2764000XXXXXXXXXXXXX8K0000H~1FFFH6264001XXXXXXXXXXXXX8K2000H~3FFFH8155RAM01011110XXXXXXXX2565E00H~5EFFHI/O0101111111111XXX65FF8H~5FFFH825501111111111111XX46FFCH~6FFFH3.3I/O接口電路及幫助電路設計常用外圍接口芯片有：8155：可編程的RAM/IO擴展接口電路（256個RAM、兩個8位口、一個6位口、一個14位的定時器/計數(shù)器）8255：可編程的通用并行接口電路（3個8位口）8279：可編程的鍵盤、顯示接口電路3.3.18155通用可編程接口芯片1、8155引腳及其功能8155的結構具有40條引腳，接受雙列直插式風裝，各引腳功能見表3.4。表3.48155引腳功能引腳含義引腳含義引腳含義AD0~AD7PA0~PA7PB0~PB7PC0~PC5TIMERIN地址、數(shù)據(jù)線A口B口C口定時輸入TIMEROUTIO/MALERDWR定時輸出IO/RAM口選擇地址鎖存讀寫CERESETVSSVCC片選復位地電源2、8155初始化程序格式如下：MOVDPTR，限制口地址MOVA，叮囑字MOVX@DPTR，AMOVDPTR，計數(shù)初值入口地址MOVA，計數(shù)初值MOVX@DPTR，AINCDPTRMOVA，計數(shù)初值高位MOVX@DPTR，A3.3.28255通用可編程接口芯片1、8255引腳及其功能8255引腳及內部結構見圖3.9，其引腳功能見3.5：2、8255工作方式的設定8255有三種工作方式：方式0、方式1、方式2。方式0——基本的輸入輸出方式方式1——應答式輸入輸出方式方式2——應答式雙向輸入輸出方式表3.58255引腳功能引腳含義D0~D7PA0~PA7PB0~PB7PC0~PC7A0、A1RDWRCERESETGNDVCC數(shù)據(jù)線A口B口C口地址線讀寫片選復位地電源 圖3.98255引腳及內部結構8255IO的工作方式選擇通過對其內部叮囑寄存器設定方式選擇限制字來實現(xiàn)。其格式及工作方式見圖3.10。C口置/復位限制字格式如圖3.11所示。3、8255初始化程序格式如下：MOVAL，限制字；定義工作方式OUT限制口地址，ALINAL，初值OUT輸出口地址，ALB組下C口：0—輸出1—輸入B口：0—輸出1—輸入模式選擇：0—模式01—模式1A組上C口：0—輸出1—輸入A口：0—輸出1—輸入模式選擇：00—模式001—模式1X1—模式2限制選擇1=模式選擇圖3.10叮囑寄存器方式選擇限制字格式及工作方式置位0=復位1=置位