咨詢l4級自動駕駛技術(shù)及應用場景行業(yè)研究報告

開廠商為代表的傳統(tǒng)汽車和互聯(lián)網(wǎng)公司為代表的新興技術(shù)科技公司。傳統(tǒng)基于以往產(chǎn)品研發(fā) 道路交通情況過于復雜，當前L4級自動駕駛系統(tǒng)還難以應付城市開放道的的載客作業(yè)，自動駕駛系統(tǒng)比較適合應用于封閉園區(qū)、或點到點線的貨物應用場景，如：港口集裝箱運輸、干線物流、礦區(qū)、工業(yè)區(qū)作業(yè)等。域，預計這將會徹底改變消費者的擁/用車習慣，對傳統(tǒng)車市場形成巨大沖擊，轎車廠商因此會來源 咨 自主研究及繪制 1123423453自動駕駛的定義和技術(shù)分的仿人駕駛或是自動駕駛。汽車工程師（SAE）根據(jù)系統(tǒng)對于車輛操控任務的把控程度，將自動駕駛技術(shù)分為景應用。本篇報告主要論述L4級自動駕駛系統(tǒng)技術(shù)、成本和商業(yè)化應用場景。級名定義敘縱向操作控環(huán)境感主場（No無（Driver（Partial（High（Full來源 自動駕 工據(jù)網(wǎng)等，由于傳統(tǒng)廠商難以短時間內(nèi)形成相關技術(shù)研發(fā)能力，因此這給予了行業(yè)外相關技術(shù)企業(yè)進入這一巨大新興市場的佳機會。除了新型高精度傳感器等能 、 發(fā)、平臺級自動駕駛系統(tǒng)；傳統(tǒng)廠商也看到了自動駕駛巨大的商業(yè)機會，除了通過開發(fā)模塊，使其現(xiàn)有產(chǎn)品逐漸獲得級自動駕駛能力以外，其也通過自建，整體收購的形式組建自己的自動駕駛研發(fā)團隊，目標是

自動駕 互聯(lián)網(wǎng)公司& 硬件 來源：公開網(wǎng) 信息 傳統(tǒng)廠商自動駕駛布Super傳感器：前置頭、環(huán)視頭、車內(nèi)頭、長距、短距毫米波、超聲波、GPS/IMU、高精度地圖。來源：公開網(wǎng) 信息

TeslaAutopilot

用案例，IbeoScala）、超聲波12個、毫米波5個、頭6 新 自動駕駛布新興包括互聯(lián)網(wǎng)廠商和科技 就放棄了這法轉(zhuǎn)而與 來源：公開網(wǎng) 信息

Cruise

、7個 1123423458自動駕駛整體技術(shù)實現(xiàn)層L4級自動駕駛系統(tǒng)實現(xiàn)在特定區(qū)域內(nèi)對車輛操作的完全接管，系統(tǒng)需要實現(xiàn)：對周圍物的感知、車輛定位以及路徑規(guī)算單元。除了本地的傳感器和處理器外，系統(tǒng)通過與外部車輛、設施進行信息交互，以及在度地圖等輔助下可以獲得感知

自動駕駛技術(shù)架 、頭、超聲波、

決策

決策

徑規(guī) 路徑規(guī)

執(zhí)行

來源：公開網(wǎng) 信息

9自動駕駛環(huán)境感知傳感器（一 、頭、毫 、超聲波、GNSS/IMU等，由于其工作原理、技術(shù)特性各不相同決定其適用的應用 缺 范 頭頭 能力較強，能

超聲

來源：《第一本無人駕駛技術(shù)書》

通過對三角定位

自動駕駛環(huán)境感知傳感器（二 發(fā)展始于上世紀70年代，主要應用于軍事、航空航天、測繪等領域，主要可以實現(xiàn)測距、定位、環(huán)境監(jiān)測、以 起步較晚，目前產(chǎn)品不夠成熟多重問題需要克服，如：能夠搭載在車上的產(chǎn)品有效測距較短；產(chǎn)品固態(tài)化、小型化技術(shù)不夠成熟，難以滿足車輛要求；配套尚未成熟，難以實現(xiàn)量產(chǎn)；由于產(chǎn)量少，產(chǎn)品售價高昂（VelodyneHDL-64售價高達于7.5萬）。相比之下，由于在消費電子領域多年發(fā)展積累，頭在技術(shù)（成像效果、產(chǎn)品小型化）、方面（成本控制）均比較成熟，而且在探測距離、價格方面亦有明顯優(yōu)勢。開

來源：公開網(wǎng) 信息

來源：公開網(wǎng) 信息 自動駕駛環(huán)境感知傳感器（三 能能夠發(fā)射100線束以上；但針對一些中低速場景，也可采取多臺低線

造價：近8萬；VelodyneHDL-64是一款極具 北科天繪C-Fans128線激光雷 用了光學技術(shù)，不需要機來源：公開網(wǎng) 信息&《第一本無人駕駛技術(shù)書》&《自動駕駛改變未來》 自動駕駛計算決策 各廠商開發(fā)的一棧式自動駕駛計算平臺產(chǎn)（Infenion-Aurixye8*NvidiaCustomARM；XavierVoltaiGPU(512CUDA來源：公開網(wǎng) 信息 L4級自動駕駛系統(tǒng)組硬件設硬件設頭毫Nvidia來源：公開網(wǎng) 信息 咨詢專家訪談 當前L4級自動駕駛系統(tǒng)硬件成本高 450000 400000 350000 0

來源 咨詢專家訪談 112342345L4級自動駕駛商業(yè)化應用落地時間來看，L4自動駕駛會率先出現(xiàn)在行駛條件相對簡單、容錯率較高的某些特定的封閉園區(qū)內(nèi)，作為車或者某種車輛隨著道路密度、路況復雜程度上升，自動駕駛實現(xiàn)難度攀 1.交通標識：種類、數(shù)量繁 2.速度：中高 3.行人/騎車人： 程雜2020程度當 低 中

道、并線行為頻頻發(fā)交通標識：車速 、速度：高行人/騎車人：極道路交叉口：少，高速路規(guī)則：交通標識：少速度：低（一般低于行人/騎車人：極道路交叉口：規(guī)則：來源：《深入理解ICT與自動駕駛》 咨詢專家訪談 L4級自動駕駛商業(yè)化應用場景分，、當前硬依然高昂，甚至比車輛自身成本還高，雖然未來成本有望下降，但依然會達到于 、節(jié)、系統(tǒng)在運營時間、運營效率等方面的表現(xiàn)都要優(yōu)于人類駕駛員。因此在考慮場。 來源 咨 自主研究及繪制 港區(qū)物 場 港口是貿(mào)易往來中的重要節(jié)點，90%的物資是通過海運并經(jīng)港口實現(xiàn)的。目前全球前20大集裝箱港口國占其中一半，前10大集裝箱港口中有7個來自中國。隨著集裝箱船舶大型化、經(jīng)營化、班輪公司集中度急速提升這一趨勢，口管理還廉價勞動力供給下降，隨著工人健康意識的提升，新一代的勞務人員對于傳統(tǒng)的工作模式變得難以適應，在未來港口將會著用工荒和用人成本大幅上升的情況。等方面的的全面競爭，港口管理在未來的發(fā)展過程中可通過引入無人岸橋、自動駕駛內(nèi)集卡等設備以上發(fā)展目標。年我國主要集裝箱港口吞吐 年前十大班輪公司運力占比超過全球運力總額來源：Wind行業(yè)數(shù)據(jù)庫

來源：Wind行業(yè)數(shù)據(jù) 港區(qū)物 場目前國內(nèi)多個港口探索通過自動化改造提升集裝箱效率和服務質(zhì)量，如港洋山四期全自動化港口，7個集裝箱泊位，共集成了臺岸橋、臺軌道吊和超過臺AGV，設計目標將實現(xiàn)集裝箱吞吐630萬TEU/年，自動化改造提升了（岸邊起重機）和場橋（堆場起重機）之間的任務）。但AGV價格昂貴，且前期需要對車量運行區(qū)域預埋導航設備，AGV技術(shù)始于上世紀50年?AGV技術(shù)始于上世紀50年?等場景，技術(shù)相對成熟；?基于成卡車底盤改造?車輛采取傳感器+度

優(yōu) 劣堆場 堆場來源：《工業(yè)機器人界之翹楚，AGV市場蓬勃發(fā)展》-聯(lián) 港區(qū)物 場 2008-2017 萬噸及以上集裝箱泊 自動駕駛內(nèi)集卡使每集裝 利潤提升3.4

302

325

8

224200820092010201120122013201420152016

來源：Wind行業(yè)數(shù)據(jù)庫 來源 咨詢專家訪談 干線物 場 中國公路總量占整體物流總量的70~80%，地位及其重要，但物流成本占GDP總量的16%，遠高于歐美發(fā)達國家10%的水平。中國物流行業(yè)存在著小、散、雜等特點，90%的承運商單位都是中小運營商，車隊占63%，行業(yè)集中度低、

出發(fā) 撥中

撥中

專 ：區(qū)域 化化、準 準、 、息 卡車航班：在聯(lián)運模式基礎上將傳統(tǒng) 息 展 展 干線物 場人工費用及成本費用是物流公司最主要的成本，如國內(nèi)公路物流上市公司標的“德邦”2017年年報顯示人工費用和費用分別占公司營業(yè)成本的45.12%和37.51%。尤其是人工費用，隨著未來 逐漸，社會勞動L4級自動駕駛技術(shù)可以有效降低公路物流公司對于卡車的需求——尤其是在干線環(huán)節(jié)，根據(jù)我們的調(diào)研，業(yè)內(nèi)人士認為人工成本因為自動駕駛技術(shù)的引入可以下降2/3，此外，預計自動駕駛技術(shù)在固定線可以實現(xiàn)最有效率的駕駛方式，并極大地降低交通事故的發(fā)生概率，因此燃油費用和費用也會因此相應下調(diào)，最終由于引入自動駕駛系統(tǒng)整體利、費名卡車，一名卡車工資在12萬

其他

本 元/年左右，則一 自動駕駛期初投入

工程師、技術(shù)人員期，最終預計于雇傭的成本。

以將人員成本降2/3

5%險2%

來源：《FreightTransportation-Trucking&Logistics:AnInligentRevolutionisComing》-Morgan 咨詢專家訪談 干線物 場 交通指示燈等設施相對較少，系統(tǒng)對 車輛行駛軌跡更好進行預測。因此，在測算市場規(guī)模上我們主要關注重型卡 ）領域，國內(nèi)重卡保有量近600萬輛，按比例推算對應 2005-2017年中國重型卡車保有量數(shù) L4級自動駕駛干線物 場景應用阻0

168174187

461

502534

-目前政策是集中在自動駕駛汽車道路測試來源：Wind行業(yè)數(shù)據(jù)庫 其他應用場 目前自動駕駛汽車進入城市一般道路應用場景難度還是比較大，即使是目前技術(shù)最領先的Waymo（MPD數(shù)據(jù)一），在其測試的鳳凰城地區(qū)也經(jīng)常會有當?shù)鼐用癖г筗aymo測試車在道的表現(xiàn)過于呆板。如果想要自動駕駛汽車在城市場景應用，可以選擇某些低速、固定線路的應用場景，如：1、固定區(qū)域低速場景：最后低速物流車、道路清潔車等市政車輛；2、在開放道路固定線行駛的車，其類似于軌道交通車輛，運行線路固定，道路情況雖然比較復雜，但是車速不快，還可以采取在車輛外安裝LED信息告示板主車輛周邊的行人和車輛告知自動駕駛車輛的下一自動駕駛系統(tǒng)對于復雜場景應對能力尚且不 部分低速固定路線應用場動

對直行車未摩托車變 道進行避讓，超車 無人員傷亡摩托車機

來源：公開網(wǎng) 信息 112342345L4級自動駕駛市 成 固定線路的物流作業(yè)上，主要是應用在車平臺上，平臺和應用場景對于技術(shù)的要求相對寬松。而隨著技術(shù)及配套政策的進一步成熟，L4自動駕駛最終會進入乘用車平臺，乘用車應用場景是2C市場，空間將遠大于2B車市場（我國自2014年后，乘用車年銷量基本超過車銷量的5倍）。而當L4自動駕駛技術(shù)進入乘用車將意味著新技術(shù)對于傳統(tǒng)整車廠商和行業(yè)的和，包括結(jié)構(gòu)、自動駕駛場景下的新興技術(shù)應用和 2008-2017年中國乘用車 車銷售 2016-2030年全球汽車市場自動駕駛滲透率預

0

全球輕型車產(chǎn)量（千輛 200820092010201120122013201420152016乘用車銷量（萬輛 車銷量（萬輛

來源：Wind行業(yè)數(shù)據(jù)庫 IHS，天 汽車將朝向電子化方向發(fā) 整車成本占 整車價值構(gòu)成變當

未

來源： 接力智 開啟下個萬億市場》-國泰君

來源AutonomousCars-Self-DrivingtheNewAutoIndustryParadigmMorganStanleyBluePaper 汽車行業(yè)結(jié)伴隨著自動駕駛技術(shù)的發(fā)展，當L4級自動駕駛逐漸滲透進入乘用車，相關新興技術(shù)的引入和商業(yè)化應用場景的變化可能會人們的出行模式和汽車屬性。實際當前各大汽車巨頭已經(jīng)注意到了行業(yè)變化趨勢并開始提前布局以應對未來的行業(yè)變化，我們當前能夠看到汽車整車廠商主要布局下游共享出行行業(yè)和上游技術(shù)廠商以及地圖數(shù)據(jù)廠商。此外，除 （）提前布局進入汽車行業(yè)。傳統(tǒng)汽車廠商布局自動駕駛關鍵技術(shù)及下游出行服務廠商互聯(lián)網(wǎng)布局平臺，半導體廠布局汽 技

科技公 DFKI;HEREMap

Momenta；HereMap

寶HERE NiernbergNeuroscience來源：公開網(wǎng) 信息 新技術(shù)：車聯(lián)網(wǎng)助力自動駕駛發(fā)廣播以外的信息形式和內(nèi)容，預計內(nèi)容提供將會創(chuàng)造的商業(yè)機會。網(wǎng) ?通 通基基

來源：《車聯(lián)網(wǎng)蓄勢待發(fā)，智能駕駛加速駛來》-方 來源：《 通 》 新技術(shù) 地圖于自動駕駛不可或度地圖對于實現(xiàn)高級別自動駕駛不可或缺，相當于系統(tǒng)的部分，通過傳感器獲得的實時數(shù)據(jù)對比地圖數(shù)據(jù)可以實現(xiàn)車輛定位、導航、輔助環(huán)境感知等功能。不同于傳統(tǒng)導航地圖，度地圖是為專門為自動駕駛系統(tǒng)設計的，其包含詳細的道路模型、車道模型、道路部件、道路屬性和其他的定位圖層信息。車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)成情況下，通過車輛所帶有的傳 ye為代表的眾包式國內(nèi)的圖商擁有較高的行業(yè)壁壘，電子地圖制作需要有甲級電子地圖測繪資質(zhì)（目前國內(nèi)僅有14家），該資質(zhì)對于申請企業(yè)有較高的資質(zhì)要求；此外，地圖數(shù)據(jù)收集、地圖制作，系統(tǒng)搭建等對于企業(yè)不管是在技術(shù)層面以及層面等有較高的要求，一般企業(yè)無法承擔前期的投入；最后，度地圖屬于車載安全領域，下游廠商對于供應商準入有較嚴格的標準，一旦進入供應商就很難被替換。度地 模 前裝地圖廠商市場集中度CR3大于數(shù) 服

來源： 圖新 度地圖+車 的寡頭》-國泰君 來源： 圖新 度地圖+車 的寡頭》-國泰君 自動駕駛未來將會改變?nèi)藗兊某鲂蟹皆诎l(fā)展進程中，隨著越來越多的人口涌入城市，城市邊界逐漸擴張，人們對于車輛的需求也逐年擴張，目前有1.6億人有駕駛照卻沒有自己的車，而擁車一族也有車輛使用率低、交通擁堵、停車等問題。共享化出行是被普遍看好的可以解決以上問題的最好辦法，但傳統(tǒng)的網(wǎng)約車存在著管理，人工成本高昂，政策監(jiān)動駕駛車輛是天然的共享出行平臺，雖然其初始投入高，但作為自動化共享出行工具，其既可以解決管理、人力成本高昂等問題，同時其還可以通過配單自動駛往的叫車人，同時結(jié)合網(wǎng)約車的便利性和分時租賃的經(jīng)濟性。城市用車環(huán) 消費 車

升，當前接近2000人競爭一個車牌照，個人出行需求難以通過車來滿

網(wǎng)約車：網(wǎng)約車素質(zhì)參差不齊，管理，且人力際比例低下，市區(qū)停車費用、運