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法精編EtherCAT主從同步方法1.時鐘漂移問題主站主站從站1從站2站和從站通過EtherCAT總線連接，設主站的率的微小差異，不可能使得3個設備同時完成定時器觸發(fā)。由于是周期性的，這微小的觸發(fā)時間不一致會累積起來，直到出現(xiàn)質變例如在相同時間段內，1ms進行8次位置采樣位置采樣1ms進行9次位置采樣位置采樣Sync0信號為1ms(過程數據交換周期也設為1ms)為周期的總線同步型號，為從站DSP的控制周期計數器(0Max0為一個周期，設定為125us)。由于Sync0信號跟隨的是主站際情況由上圖可知，它們并不一致。這種差異會累積起假設伺服驅動器中位置采樣都在=Max時進行，正常情況下會產生9次位置采樣。這種情況對于主站來說是站依舊會認為獲得的位置反饋為8次采樣的做微分獲得速度值時，就可以看到速同樣的，位置漂移對于位置環(huán)的運算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下發(fā)的，當不能保證每個Sync0周期Eva也2.解決方案線能夠保證各個從站的Sync0信號能夠根據主站的系統(tǒng)時間同時周期性的產生?，F(xiàn)在需要一套機芯片的控制周期能和Sync0保證同步周期性產計算(Linux主站)。效)。Cycle1=Cycle0*(N-1)+Shift1hifthiftCycle0=125000Shift0=0Cycle1=Cycle0*(8-1)+50000=925000Shift1=0站控制周期和過程數據交換同步以及不同從站之間的控制為了保證同步，需要實時調整從站控制周期，以伺服驅動器為例，就是要實時調整。125us周期不同(以主站系統(tǒng)時鐘來考慮)。Sync周期維持的非常穩(wěn)定，其周期抖動可以基本忽略。為此可以設計如下控制策略控制：ShiftT(n-1)T(n)T(n+1)EvaT1CNTt(n)tt(n)t(n+1)00000Sync0和Eva周期中斷(在=0時產生)期望的偏差時間 (應當為一個固定值)。偏差處，9375為預設的控制周期(125us)。程序實現(xiàn)自由運行同步階段1同步階段2同步階段3ab2cdaEtherCAT總線從PREOPOP并激活DC時鐘后，產生了將停止計數,等待后續(xù)同步時機。中檢測到Sync0第二次產生，遂將停止計數，等待后續(xù)同步時機。d)經過幾十個控制周期的調整，同步完成，只要Sync0信號存在，就一直進行調整保持。)同步階段2的時間長度取決于Shift的設置，Shift越時間越長。Shift作(章節(jié)的控制策略只適用于做遞減操作的情況)，一般來說最好設在100<Shift<9275。NT

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