伺服科比伺服泵調(diào)試手冊-新_第1頁
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文檔簡介

伺服科比伺服泵調(diào)試手冊-新第一頁,共31頁。伺服節(jié)能注射機伺服節(jié)能注射機-液壓控制系統(tǒng)單元的革命性突破

-伺服精密、快速響應、節(jié)能環(huán)保KEB伺服控制器第二頁,共31頁。節(jié)能測試舉例參數(shù)\機型88普通機88變量泵88伺服壓力上升時間(ms)247462140壓力下降時間(s)1.312.40.23壓力穩(wěn)定性(mv)648040結論

合模時間(s)開模時間(s)頂出時間(s)注射時間(s)保壓時間(s)000儲料時間(s)1.821.7周期(s)12.914.612.3結論

比普通機慢13%比普通機快5%注射重復精度(‰)7.6‰21‰2.5‰結論

節(jié)能測試(KW/h)(3小時耗電)17°11.4°8.9°結論

比普通機節(jié)能33%比普通機節(jié)能48%第三頁,共31頁。變頻器的基本知識UMains=230/400VfMains=50HzUMotor=可變fMotor=可變U1I1UZKIZKU2I2主電路第四頁,共31頁。EMC–部件HF-無線電干擾濾波器用于減小HF-干擾至30MHz進線電抗器減小低頻諧波,因此減小了輸入電流和限制起動電流NHF-輸入濾波器綜合了無線電干擾濾波器和進線電抗器電機輸出電抗器減小電壓上升時間(du/dt),因此減小了對電機絕緣系統(tǒng)的沖擊du/dt-輸出濾波器限制了特定的電壓上升時間(du/dt),確保了對電機絕緣系統(tǒng)的保護正弦波濾波器為電機提供正弦相電壓,但不對地線擴展型正弦波濾波器為電機提供正弦相電壓,包括地線。因此可不必用電機屏蔽線高頻干擾抑制器用于減小高頻干擾脈沖。如:當開關在輸出狀態(tài)時。

適于“干擾點的抑制測量”

第五頁,共31頁。無線電干擾濾波器對濾波器濾波效果的影響因素:電機電纜長度

干擾器的數(shù)量(變頻器、開關電源、整流器)

變頻器的開關頻率

電纜放置方式

濾波器接地、變頻器接地、屏蔽接地第六頁,共31頁。1.為限制干擾應用一個無線電干擾濾波器(單個或成組干擾抑制)2.連接電機屏蔽電纜到

裝置兩側一個大的接觸面積

上(變頻器和電機);連接控制屏蔽電纜到變頻器的一側4.控制柜內(nèi)的金屬控制部件用電鍍的墊片和低阻抗、大面積的內(nèi)部連線5.控制柜和機器底座之間用低阻抗、大面積的連接(電機外殼應該連接低阻抗、大面積的底座)3.在屏蔽層中斷的情況下,在中斷點的前和后連接控制柜結構:

變頻器運行的接線規(guī)則7.避免電纜彎成環(huán)行.無用的電纜應兩端接到同一電位上8.接觸器和其他感應線圈必須應用干擾吸收器(火花抑制器)9.當計劃應用控制柜時,應考慮EMC測量6.堅決不能報警線和干擾抑制線平行布置(最好距離>20cm)第七頁,共31頁。強電接線端子L1,L2,L3:三相進線++,PB:制動電阻++,--:直流母線T1,T2:電機溫度PTC檢測U,V,W:到電機出線PE:接地和屏蔽第八頁,共31頁。強電接線第九頁,共31頁。弱電接線端子1:模擬量1正2:模擬量1負3:模擬量2正4:模擬量2負16:使能

20:24V參考電源輸出21:外部24V電源輸入22:數(shù)字電源地第十頁,共31頁??刂贫俗訉嶋H接線第十一頁,共31頁。電控箱設計和接線注意伺服控制器部件與PLC等其它元器件分開安裝強電與弱電分開走線,有交叉需垂直走線;控制器安裝背板請使用鍍鋅板,濾波器,電抗器,制動電阻都安裝在這張板上;在這張板上設計一個接地銅牌,各部件地線連接到銅牌上;三相電機線最好采用屏蔽線,沒有屏蔽線必須采用金屬套管,屏蔽層變頻器端單端接地;壓力、流量和壓力傳感器信號必須采用屏蔽線,屏蔽層變頻器端單端接地。第十二頁,共31頁。編碼器連接Resolver屏蔽層屏蔽層第十三頁,共31頁。CP參數(shù)與應用參數(shù)對照CPzID.NameExplainRangeCP1ru09encoder1speed實際速度

CP2ru02rampoutputdisplay給定速度

CP3ru00inverterstate變頻器狀態(tài)

CP4ru15apparentcurrent實際電流

CP5ru21inputterminalstate輸入數(shù)字量狀態(tài)

CP6ru26activeparameterset激活參數(shù)集

CP7ru27AN1preamplifierdisp.壓力0~-56.5%(針對0~25Mpa的傳感器而言)CP8ru29AN2preamplifierdisp.流量0~100%CP9Fr09indirectsetpointer參數(shù)集指針0~3CP10oP10max.referenceforward最大速度0~2800CP11oP28acc.timefor.加速時間0.01~0.10CP12oP30dec.timefor.減速時間0.01~0.10CP13cS06KPspeed速度KP值500~3000CP14cS09KIspeed速度KI值200~1000CP15cS10KIoffsetKI偏置100~500CP16ds04flux/rotoradaptionmode弱磁控制8CP17uF11switchingfrequency開關頻率2~8CP18dr23DSMratedcurrent額定電流

CP19dr24DSMratedspeed額定轉速

CP20dr25DSMratedfrequency額定頻率

注:CP參數(shù)為用戶模式,RU等參數(shù)為應用模式第十四頁,共31頁。CP參數(shù)與應用參數(shù)對照CP21dr26DSMEMKvoltageconstantEMK電壓常數(shù)

CP22dr27DSMratedtorque額定轉矩

CP23dr28DSMcurr.f.zerospeed零速電流

CP24dr30DSMstatorresistance定子電阻

CP25dr31DSMinductance電感

CP26Fr10loadmot.depentantpara裝載電機參數(shù)1~2CP27cn04PIDkpPIDkp2~15CP28cn05PIDkiPIDki0.5~10CP29cn06PIDkdPIDkd0.5~10CP30Pn12warningdOHstop.mode電機過熱保護模式6.7CP31dr48Motoridentification電機參數(shù)自學習0.7CP32dr62Statemotoridentification電機自學習狀態(tài)

CP33ec06Encoder1rotation編碼器1方向和系統(tǒng)方向7CP34ec02Absolutepos.enc.1

編碼器1絕對零位2206CP35di01Selectsignalsource軟件開斷使能0~1CP36oP21Stepvalue1強制輸出轉速設定0~1000第十五頁,共31頁。調(diào)試步驟(CP模式)斷開外部使能(即端子16-20斷開)設定電機參數(shù):CP18-CP25;電機參數(shù)參考下頁適配電機參數(shù),設定CP26:2找電機零位,參考下頁(如零位已知跳過此步)設定CP35:1(即用軟件斷開使能,此時外部使能是合上的,即16-20閉合)設定最大速度=所需最大流量/油泵排量(步驟:設CP9的值為1時,CP10=最大速度;設CP9的值為2時,CP10=最大速度)調(diào)整給定壓力、流量的電壓值:CP7對應給定壓力,0kgf對應為0,140kgf給定時應顯示為-56(注:此值是相對與量程為0-25Mpa的傳感器而言);CP8對應給定流量,0對應為0,99流量顯示為100;測試注射信號,按注射時CP5顯示為:17:ST+I1設定CP35:0,CP3變頻器狀態(tài)應為Fcon再次觀察CP7和CP8的數(shù)值變化,如果波動大于0.3則模擬量干擾太大,需改進EMC(接地和屏蔽等)上位控制器壓力流量斜率設置:設為0.03,在調(diào)試時如果某個動作震動過大,適當增大斜率在注射前后必須留有0.03的時間流量為零第十六頁,共31頁。調(diào)試步驟(CP模式)設定20kgf壓力,20流量,觀察壓力表壓力;如果有壓力則表示電機轉向正確,系統(tǒng)基本正常,轉步驟14;如沒有壓力,轉步驟13如果壓力表沒有壓力,首先觀察CP1(編碼器速度)是否正常,再確認給油閥是否打開,然后是安全閥是否關閉;如果以上都正常,則更改系統(tǒng)方向(首先設CP35為1,然后CP33加或減16,最后設CP35為0),再轉步驟12設定140kgf壓力,30流量,系統(tǒng)強制輸出,觀察壓力表壓力,如果有震蕩適當調(diào)低參數(shù)集2(當CP9設為2時)的壓力PID參數(shù)CP27.28.29或速度PID參數(shù)CP13.14.15(參數(shù)集說明見15)參數(shù)集說明:本程序共用到4個參數(shù)集,分別是靜止狀態(tài)伺服驅動器處于參數(shù)集0,注射時為參數(shù)集1,保壓時為參數(shù)集3,其它動作為參數(shù)集2(包含開合模、預塑、頂出、座臺進退、調(diào)模、試壓、抽芯)測試開合模,如果有震動調(diào)整(大)上位壓力流量斜率;如果有爬行現(xiàn)象調(diào)整(小)參數(shù)集2(當CP9設為2時)的壓力PID參數(shù)CP27.28.29或速度PID參數(shù)CP13.14.15測試注射,在注射過程中實際參數(shù)集(CP6)應顯示為1,轉到保壓后CP6應顯示為3;如果保壓有震蕩調(diào)整(?。﹨?shù)集3(當CP9設為3時)的壓力PID參數(shù)CP27.28.29或速度PID參數(shù)CP13.14.15;如果在注射轉保壓時壓力超調(diào)過大,調(diào)整(大)參數(shù)集1(CP9設為1)的壓力PID參數(shù)CP27.28.29或速度PID參數(shù)CP13.14.15測試保壓,觀察實際壓力波動(CP7),波幅在0.8以內(nèi)正常全自動測試,觀察實際參數(shù)集(CP6)是否與各種動作一致第十七頁,共31頁。輔助說明(CP模式)CP36為強制輸出,用于觀察電機輸出是否正常;在系統(tǒng)壓力安全閥關閉時最大速度設定不能超過100rpm,安全閥開啟的情況下設定速度不要大于1000rpmCP1為電機實際轉速,CP2為伺服控制器輸出轉速,正常情況下兩個速度應保持一致CP3為驅動器狀態(tài),加、減速、恒速、報警等都會在此顯示CP4為電機實際電流值,在95kgf左右時達到電機額定電流第十八頁,共31頁。調(diào)試步驟(應用模式)斷開外部使能(即端子16-20斷開)設定電機參數(shù):dr23-dr31;電機參數(shù)參考下頁適配電機參數(shù),設定fr10:2找電機零位,參考下頁(如零位已知跳過此步)設定di:1(即用軟件斷開使能,此時外部使能是合上的,即16-20閉合)設定最大速度=所需最大流量/油泵排量(步驟:設Fr9的值為1時,op10=最大速度;設Fr9的值為2時,op10=最大速度)調(diào)整給定壓力、流量的電壓值:ru27對應給定壓力,0kgf對應為0,140kgf給定時應顯示為-56(注:此值是相對與量程為0-25Mpa的傳感器而言);ru29對應給定流量,0對應為0,99流量顯示為100;測試注射信號,按注射時ru21顯示為:17:ST+I1設定di1:0,ru00變頻器狀態(tài)應為Fcon再次觀察ru27和ru29的數(shù)值變化,如果波動大于0.3則模擬量干擾太大,需改進EMC(接地和屏蔽等)上位控制器壓力流量斜率設置:設為0.03,在調(diào)試時如果某個動作震動過大,適當增大斜率在注射前后必須留有0.03的時間流量為零第十九頁,共31頁。調(diào)試步驟(應用模式)設定20kgf壓力,20流量,觀察壓力表壓力;如果有壓力則表示電機轉向正確,系統(tǒng)基本正常,轉步驟14;如沒有壓力,轉步驟13如果壓力表沒有壓力,首先觀察ru9(編碼器速度)是否正常,再確認給油閥是否打開,然后是安全閥是否關閉;如果以上都正常,則更改系統(tǒng)方向(首先設di1為1,然后Ec6加或減16,最后設di1為0),再轉步驟12設定140kgf壓力,30流量,系統(tǒng)強制輸出,觀察壓力表壓力,如果有震蕩適當調(diào)低參數(shù)集2(當Fr9設為2時)的壓力PID參數(shù)6或速度PID參數(shù)cs6.cs9.cs10(參數(shù)集說明見15)參數(shù)集說明:本程序共用到4個參數(shù)集,分別是靜止狀態(tài)伺服驅動器處于參數(shù)集0,注射時為參數(shù)集1,保壓時為參數(shù)集3,其它動作為參數(shù)集2(包含開合模、預塑、頂出、座臺進退、調(diào)模、試壓、抽芯)測試開合模,如果有震動調(diào)整(大)上位壓力流量斜率;如果有爬行現(xiàn)象調(diào)整(?。﹨?shù)集2(當Fr9設為2時)的壓力PID參數(shù)6或速度PID參數(shù)cs6.cs9.cs10測試注射,在注射過程中實際參數(shù)集(ru26)應顯示為1,轉到保壓后ru26應顯示為3;如果保壓有震蕩調(diào)整(小)參數(shù)集3(當Fr9設為3時)的壓力PID參數(shù)6或速度PID參數(shù)cs6.cs9.cs10;如果在注射轉保壓時壓力超調(diào)過大,調(diào)整(大)參數(shù)集1(Fr9設為1)的壓力PID參數(shù)6或速度PID參數(shù)cs6.cs9.cs10測試保壓,觀察實際壓力波動(ru27),波幅在0.8以內(nèi)正常全自動測試,觀察實際參數(shù)集(ru26)是否與各種動作一致第二十頁,共31頁。輔助說明(應用模式)op21為強制輸出,用于觀察電機輸出是否正常;在系統(tǒng)壓力安全閥關閉時最大速度設定不能超過100rpm,安全閥開啟的情況下設定速度不要大于1000rpmru9為電機實際轉速,ru2為伺服控制器輸出轉速,正常情況下兩個速度應保持一致ru0為驅動器狀態(tài),加、減速、恒速、報警等都會在此顯示ru15為電機實際電流值,在95kgf左右時達到電機額定電流第二十一頁,共31頁。電機參數(shù)編號參數(shù)GK6107-8AB61GK6132-8SB61備注:驅動器軟件版本在4.0以上的可以自動測量以下三個參數(shù):CP21,CP24,CP25.自動測量方法

1、在CP3狀態(tài)為Fcon設定CP31為72、等待CP32變?yōu)?*后(也可以觀察CP3的狀態(tài),從ccd變?yōu)閏cdr),再把CP31設為03、測量完成CP18dr23額定電流IN15.2A30.9ACP19dr24額定轉速nN1500r/min1500r/minCP20dr25額定頻率Hz100Hz100HzCP21dr26電壓常數(shù)KE204V204VCP22dr27額定轉矩MN46.8Nm102NmCP23dr28相電流Io17.9A36ACP24dr30線電阻R0.84Ω0.265ΩCP25dr31電感L12.5mHmH第二十二頁,共31頁。找電機零位(CP模式)第二十三頁,共31頁。注射理想波形圖第二十四頁,共31頁。調(diào)試問題簡析1.模擬量干擾大,檢查信號線是否屏蔽線,強弱電是否分開走線,整機接地狀況,驅動器到電機的三相線是否屏蔽線(或使用金屬套管,且金屬管單端接地);如果上位機給定的模擬量干擾大,可在上位機加電容濾波.2.壓力無法控制,檢查壓力傳感器的的接線是否正確,走線是否與強電分開以及壓力傳感器本身是否損壞;減壓閥是否鎖緊,油路是否有問題.3.上電試機時出現(xiàn)飛車,檢查電機參數(shù)是否準確,電機零位是否找對.4.試壓時電機震動大,發(fā)出“咔咔”的噪聲,應適當調(diào)小速度環(huán)參數(shù)CS6,9,10的值(參考值CS6:CS9=3:1,CS9:CS10=3:1).5.在校對壓力,流量的最大,最小值時,最小值調(diào)不下來,檢查上位機油路控制碼選擇是否正確,也就是要求上位機不能有起始低壓.6.在找零位時,有時會出現(xiàn)一上使能,電腦的通訊就斷線,使能關掉,又能通訊上,這說明干擾沒有處理好,檢查一下電機的三相線有沒有單端接地以及整機的接地情況.7.在調(diào)系統(tǒng)壓力時,在達到最大壓力(一般為14Mpa)時,如果轉速很高(正常的話200rpm以下,這個值因不同泵的內(nèi)泄不同而不同),則把減壓閥慢慢擰緊,直到轉速降到合理值之內(nèi);如果把減壓閥擰緊了,轉速還是很高,則說明油路有泄漏或泵本身的內(nèi)泄太大,檢查油路有沒有旁路或接錯,沒問題的話就要考慮換泵了.第二十五頁,共31頁。調(diào)試問題簡析8.如何確定編碼器的好壞,最直接的方法就是用萬用表測量阻值,首先拔下接在驅動器端的編碼器接頭,即9針插頭,測量其中3和8,4和9,5和10的三對阻值,正常的話阻值分別為38歐,38歐,42歐左右;如果電阻正常,但還是報編碼器故障,則應檢查一下編碼器的安裝位置是否有偏移;當編碼器的連線屏蔽不好也會引起編碼器報警.9.在機器正常運行一段日子后,如果出現(xiàn)壓力上不去,例如設定120kg壓力,實際壓力表上顯示只有80kg,則重新找一下電機零位,新的零位值與原來的值變化想差大不大(一般兩者想差500之內(nèi)屬于正常),如果相差大的話,需要檢測電機本身有沒有損壞;如果相差不大,則需要進一步確認,先強制輸出1000rpm,觀看及記下RU18的值,一般正常的電機在額定轉速下,其反電動勢為310V左右,通過轉速1000rpm與RU18的值的比值計算出額定轉速下的電壓值,如果電壓值遠小于300V,則說明電機可能退磁,需要更換電機;如果電壓值接近310V,說明電機正常,查找其它的原因.10.在做試壓時,當泄壓時會出現(xiàn)E.OL2報警,電機聲音也比較響,一般把參數(shù)集0和3的開關頻率,即UF11的值減小就可以了;當泄壓時電機聲音很響,但沒有報警,查看在泄壓時電機的轉速,即RU9的值,如果達到1000rpm以上,說明程序有問題,把原有的程序重新下載一次,輸入電機參數(shù),優(yōu)化參數(shù),查找電機零位,再重新試壓,查看泄壓時是否還有異常.第二十六頁,共31頁。故障檢測

E.LSFE.OPE.UPE.OCE.OLE.OHE.dOH第二十七頁,共31頁。報警處理1故障編號故障代碼故障說明可能原因排除方法16E.OL過載長時間運行在高壓狀態(tài)——即過載狀態(tài)檢查過載計數(shù)參數(shù)(ru39.),看其是否接近最大值100%外部機械部分故障當關閉變頻器后,用手推轉電機軸,看能否順利轉動17E.nOL過載消除當過載計數(shù)參數(shù)(ru39.)恢復到0時,顯示此信息重新啟動變頻器后,此故障自動消失19E.OL2過載2在低頻和賭轉時變頻器電流過大編碼器松動或線斷了,接地有問題,電機本身有問題

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