首鋼莫托曼機(jī)器人培訓(xùn)報(bào)告

首鋼莫托曼機(jī)器人培訓(xùn)報(bào)告

廣州風(fēng)神設(shè)備保全科

涂裝保全現(xiàn)在是1頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三一、培訓(xùn)日程安排時(shí)間項(xiàng)目?jī)?nèi)容5月25日上午機(jī)器人概述，機(jī)器人本體機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)識(shí)，機(jī)器人本體的構(gòu)成，減速機(jī)原理和分類5月25日下午電機(jī)，減速機(jī)，電機(jī)減速機(jī)編碼器的拆裝要領(lǐng)，加油潤(rùn)滑要領(lǐng)5月26日上午機(jī)器人原點(diǎn)位置機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)的方法和現(xiàn)場(chǎng)演練5月26日下午并行IO并行IO的修改編輯，機(jī)器人梯形圖編寫演練5月27日上午機(jī)器人控制柜內(nèi)部結(jié)構(gòu)機(jī)器人控制柜部件，控制流程，基板更換，數(shù)據(jù)備份5月27日下午機(jī)器人故障查找機(jī)器人故障的分類，故障查找思路，典型故障分析現(xiàn)在是2頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明2.1機(jī)器人系統(tǒng)的認(rèn)識(shí)

（1）、從系統(tǒng)上來(lái)說(shuō)，機(jī)器人與其他運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)上沒(méi)有區(qū)別，都是CPU運(yùn)算處理，伺服系統(tǒng)控制驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)執(zhí)行動(dòng)作，減速機(jī)進(jìn)行力的傳遞和轉(zhuǎn)換，編碼器進(jìn)行位置的確認(rèn)反饋。（2）、機(jī)器人之所以至少要有六個(gè)軸，是從運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方面來(lái)說(shuō)，要以任意姿態(tài)到達(dá)空間任意一個(gè)點(diǎn)，動(dòng)作分解最簡(jiǎn)公式具備六個(gè)元，所以機(jī)器人要達(dá)到任意姿態(tài)到達(dá)任意點(diǎn)的要求，機(jī)器人必須至少具備六個(gè)軸。（3）、機(jī)器人的所有運(yùn)動(dòng)，位置信息，都是基于機(jī)器人原點(diǎn)和第二原點(diǎn)，所以機(jī)器人能正確動(dòng)作的基礎(chǔ)，是必須具備正確的原點(diǎn)數(shù)據(jù)?，F(xiàn)在是3頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.2機(jī)器人本體構(gòu)成：外殼鋼構(gòu)機(jī)內(nèi)導(dǎo)線伺服電機(jī)減速機(jī)齒輪單元機(jī)器人本體通信電纜動(dòng)力電纜編碼器電纜電機(jī)抱閘編碼器柔輪剛輪波發(fā)生器二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是4頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.3機(jī)器人采用的減速機(jī)分類及特點(diǎn)

安川機(jī)器人采用的減速機(jī)分為兩類a、諧波減速機(jī)，協(xié)波減速機(jī)特點(diǎn)是采用齒差減速方式，減速比小輸出力矩小，主要是應(yīng)用在小型機(jī)器人或者是機(jī)器人的小軸上（如涂裝SGC機(jī)器人的RBT軸）。b、RV減速機(jī)，即行星輪減速機(jī)，采用小齒輪帶動(dòng)大齒輪方式減速，特點(diǎn)是減速比范圍大，輸出力矩大，應(yīng)用在大中機(jī)器人上或者小型機(jī)器人的大軸上。機(jī)器人減速機(jī)維護(hù)，機(jī)器人減速機(jī)均為不可分解不可修復(fù)部件，減速機(jī)保養(yǎng)只能以加油潤(rùn)滑方式進(jìn)行，（PX2900機(jī)器人RBT軸減速機(jī)為德國(guó)產(chǎn)密封減速機(jī)，無(wú)法加油潤(rùn)滑，加油潤(rùn)滑部位為加油部位為電機(jī)輸出軸錐形齒與減速機(jī)輸入齒輪連接面），固減速機(jī)在使用壽命到期后會(huì)出現(xiàn)損壞情況，需整體更換，一般機(jī)器人減速機(jī)機(jī)使用壽命在10年左右（8小時(shí)/每班X2班/天X5天每周工作體制）折合到現(xiàn)工廠體制約為6—7年）二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是5頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.4機(jī)器人加潤(rùn)滑脂要領(lǐng)(1)、加油周期：伺服接通6000小時(shí)，換油，伺服接通12000小時(shí)(2)、加油氣泵氣壓控制在0.1MPa~0.2MPa；氣壓大則易打爆密封件。(3)、打開(kāi)相應(yīng)軸排油口（OUT），先涂層新潤(rùn)滑脂，啟動(dòng)氣泵，判斷加油時(shí)是否有氣冒出；若沒(méi)有，則馬上停止檢查。（打油20下若無(wú)排油出來(lái)，則轉(zhuǎn)動(dòng)幾下加油軸，并改變姿態(tài)再加）（加油口在底下，排油口在上面，加油過(guò)程中不要轉(zhuǎn)動(dòng)軸）(4)、建議以下氣壓對(duì)應(yīng)維持時(shí)間進(jìn)行加潤(rùn)滑脂，效果較好：

0.2MPa5~10min0.15MPa10min0.1MPa余留時(shí)間，新油出來(lái)為止(5)、建議加完潤(rùn)滑油脂后讓機(jī)器人先運(yùn)行半天左右，才將排油口堵頭，使里面的空氣完全跑出來(lái)。

二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是6頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.5機(jī)器人電機(jī)減速機(jī)更換注意事項(xiàng)：（1）、吊裝機(jī)器人電機(jī)減速機(jī)更換前，必須進(jìn)行吊裝，以防止機(jī)器人脫開(kāi)電機(jī)時(shí)機(jī)器人掉落，造成人身傷害及設(shè)備損壞，吊裝之前，必須預(yù)判機(jī)器人的下落趨勢(shì)，機(jī)器人下落趨勢(shì)判斷分兩種：a、無(wú)平衡缸的機(jī)器人軸，僅受重力作用，其下落趨勢(shì)以重力作用考慮b、帶平衡缸的機(jī)器人軸，受重力和平衡缸綜合作用力，拆開(kāi)軸電機(jī)時(shí)，其下落趨勢(shì)受重力和平衡缸綜合作用，必須特別注意。（2）、電機(jī)減速機(jī)拆裝順序a、拆除時(shí)先拆除電機(jī)，再拆除減速機(jī)，安裝時(shí)先安裝減速機(jī)再安裝電機(jī)，以上次序必須嚴(yán)格遵守，不然會(huì)有損失電機(jī)輸出軸錐形齒及減速機(jī)輸入齒面的危險(xiǎn)。b、電機(jī)減速機(jī)拆卸時(shí)，都有專門的螺絲頂出槽，通過(guò)螺絲頂出槽旋入螺栓可以將電機(jī)或減速機(jī)頂出。c、電機(jī)減速機(jī)安裝時(shí)需注意密封圈是否有破損。二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是7頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.6機(jī)器人原點(diǎn)確認(rèn)方法機(jī)器人在更換電機(jī)或減速機(jī)后，第二原點(diǎn)位置數(shù)據(jù)需重新確認(rèn),第二原點(diǎn)確認(rèn)方法如下：（1）、事先建立原點(diǎn)確認(rèn)程序，使機(jī)器人能按程序走到機(jī)器人尖端對(duì)準(zhǔn)尖端。（2）、更換電機(jī)或減速機(jī)導(dǎo)致對(duì)應(yīng)軸原點(diǎn)數(shù)據(jù)丟失后，運(yùn)行原點(diǎn)確認(rèn)程序，程序運(yùn)行結(jié)束后，記錄該軸當(dāng)前脈沖值（M1）（3）、手動(dòng)對(duì)該軸的進(jìn)行軸操作，使機(jī)器人位置走到檢查點(diǎn)位置（尖端對(duì)尖端），記錄當(dāng)前該軸位置脈沖值（M2）。（4）、把差值（M1-M2）加到原點(diǎn)值，確認(rèn)為原點(diǎn)，運(yùn)行尖端對(duì)尖端程序，如對(duì)正則原點(diǎn)確認(rèn)成功。如果不對(duì)正，返回原點(diǎn)，將該軸原點(diǎn)脈沖減2*(M1-M2)后再確認(rèn)為原點(diǎn)，運(yùn)行找原點(diǎn)程序，對(duì)正尖端即可確認(rèn)原點(diǎn)成功。二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是8頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三NCP01控制基板AXA01A軸控制基板NIF01I/F單元CPS-420F控制電源24V5V3.3VCPU單元伺服電機(jī)編碼器NTU01電源接通順序基板+10%-15%3φ200V1CV整流器伺服電機(jī)剎車線圈電壓輸出放大器S放大器L放大器T。。。2.7機(jī)器人控制柜構(gòu)成及其控制流程二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是9頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.8機(jī)器人數(shù)據(jù)備份和控制基板更換要領(lǐng)

（1）、機(jī)器人在不同模式下進(jìn)行數(shù)據(jù)保存操作，保存的內(nèi)容不同。當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障或異常時(shí)，判斷需要安裝哪些內(nèi)容的數(shù)據(jù)或程序文件十分重要。（2）、管理模式下進(jìn)行參數(shù)保存，主要保存的是用戶數(shù)據(jù)、機(jī)器人程序、系統(tǒng)配置等參數(shù)，CMOS數(shù)據(jù)主要是以COMS.HEX形式進(jìn)行保存的。（3）、維護(hù)模式下進(jìn)行參數(shù)保存，主要保存的是機(jī)器人系統(tǒng)的啟動(dòng)數(shù)據(jù)，CMOS數(shù)據(jù)主要是以COMS.BIN形式進(jìn)行保存的。（4）、一般情況下，管理模式下和維護(hù)模式下進(jìn)行參數(shù)保存均需定期進(jìn)行。（5）、機(jī)器人在下列情況下須在維護(hù)模式下用COMS.BIN格式數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)啟動(dòng)數(shù)據(jù)的安裝：a、在下列異常情況下，表明機(jī)器人啟動(dòng)過(guò)程中自檢發(fā)現(xiàn)相應(yīng)基板“啟動(dòng)程序不匹配”的錯(cuò)誤：XRC系列機(jī)器人：開(kāi)機(jī)出現(xiàn)“CPU中斷錯(cuò)誤”報(bào)警，報(bào)警代碼[0050]、[0020]，一般出現(xiàn)在不同型號(hào)的兩塊基板更換（如NIF01損壞用NIF02基板替換）、或同樣型號(hào)但版本不一致的兩塊基板[如示教編程器（2004版本NS1.80）損壞更換為新示教編程器（2006版本NS3.96）]，等情況下；二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是10頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三b、機(jī)器人在下列情況下須在維護(hù)模式下用COMS.BIN格式數(shù)據(jù)進(jìn)行相關(guān)啟動(dòng)數(shù)據(jù)的安裝：NX100系列機(jī)器人：?jiǎn)?dòng)過(guò)程中直接進(jìn)入維護(hù)模式，I/F單元NIF01面板、軸控制基板AXA01A面板上的7段數(shù)碼管分別顯示“F”、“5”/“4”（啟動(dòng)完成應(yīng)該為字母“d”）NCP01控制基板AXA01A軸控制基板NIF01I/F單元CPS-420F控制電源24V5V3.3VF5(６）、NX100機(jī)器人,舊版本備件的安裝（新版本基板損壞）要領(lǐng):a、將舊版本備件安裝后，進(jìn)入維護(hù)模式，進(jìn)行初始化操作；

b、把已“全部CMOS”保存下來(lái)的數(shù)據(jù)裝入舊備品中。

二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是11頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三

(７)、NX100機(jī)器人,新版本備件的安裝（舊版本基板損壞）要領(lǐng):a、進(jìn)入維護(hù)模式，對(duì)CMOS數(shù)據(jù)（舊版本）進(jìn)行保存，斷電；

b、上電，安裝新的電路基板，如NIF01；

c、再進(jìn)入維護(hù)模式，安裝已保存的CMOS數(shù)據(jù)。（8）、XRC機(jī)器人XIU01B電路基板更換后報(bào)警[0050]時(shí)處理方法：

a、進(jìn)入維護(hù)模式；

b、進(jìn)入[I/O]單元，[回車]確認(rèn)；c、在修改界面上，將光標(biāo)移至[是]；

d、報(bào)警復(fù)位后，正常。（９）、XRC機(jī)器人更換軸控制基板WRCA01、示教盒、控制基板XCP01后報(bào)警[0050]時(shí)處理方法：

a、準(zhǔn)備CF卡（64MB及以下）和適配器；

b、將系統(tǒng)軟件光盤上的數(shù)據(jù)保存在CF卡中；

c、使用小改錐在控制基板XCP01上將撥碼開(kāi)關(guān)由[0]改為[5]；二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是12頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三d、將CF卡安裝在XCP01插槽中；

e、上電后開(kāi)機(jī)，顯示：FlashFrom7.0……

f、[回車]，出現(xiàn)選擇框：AllＢｏａｒｄｓ／ＳｅｌｅｃｔＢｏａｒｄ（ＸＣＰ０１、ＸＣＰ０２、ＸＳＰ０１、ＷＲＣＡ０１）；ｇ、選擇需要安裝的電路基板類型，并執(zhí)行；ｈ、完成后，將控制基板上的撥碼開(kāi)關(guān)由［５］改為［０］；ｉ、再次開(kāi)機(jī)，正常。二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是13頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.9動(dòng)力回路說(shuō)明整流器CV放大器AMP電機(jī)再生電阻200VAC3φPN200VDC0~230VAC0~400Hz3φ剎車裝置PWM放大器絕對(duì)型編碼器恒轉(zhuǎn)距負(fù)載3.7KW電機(jī)：額定速度1500rpm，最大速度4000rpm1.3KW電機(jī)：額定速度2000rpm，最大速度5000rpm轉(zhuǎn)動(dòng)方向：CCW方向?yàn)檎D(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量（JW2）（0~100%~200%~300%）(1)再生電阻

回饋制動(dòng)擔(dān)負(fù)能量消耗作用,其參數(shù)為:220W,6Ω(7.5KW及以上電機(jī))

220W,18.5Ω(1.5KW及以下電機(jī))220W,12.5Ω(3.7KWEA1400N/3.0KW/2.2KW等電機(jī))注:①再生電阻損壞后會(huì)報(bào)警,會(huì)造成伺服無(wú)法上電;②在使用過(guò)程中溫度較高,斷電后5分鐘后可以冷卻。

2BC1BC二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是14頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三(2)整流器說(shuō)明：

兩種類型：一體型（簡(jiǎn)稱伺服包），如SGDR-EA1400N；分離型，如SGDR-HP20（伺服單元.S/L/U/R/B/T放大器)和SGDR-COA080A01B(整流器)一體型分離型二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是15頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三(3)剎車裝置伺服電機(jī)剎車裝置①

同一功率的伺服電機(jī),剎車裝置是一樣的;②剎車線圈的電壓一般分為DC90V（EP4000/UP50）,DC24V（HP20）。③剎車線圈帶電控制如下：

伺服上電：剎車線圈得電（此時(shí)機(jī)器人各軸依靠伺服電機(jī)三相線圈得電輸出力矩維持平衡）

伺服OFF：剎車線圈失電（此時(shí)機(jī)器人各軸依靠伺服電機(jī)剎車裝置維持平衡）④機(jī)器人6軸剎車電壓接線位于NTU01電源接通順序基板上，極性如上右圖，即A1（+）B1（﹣）、C1（+）D1（﹣）為一組，依此類推。NTU01電源接通順序基板編碼器二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是16頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.10并行IO（1）、并行IO的定義：并行IO是指處理輸入輸出控制的功能，輸入輸出控制與機(jī)器人本體的動(dòng)作獨(dú)立存在，并行處理。（2）、并行IO的特點(diǎn)A、可以有效活用輸入輸出信號(hào)連接的插座及端子臺(tái)：控制柜上裝有連接輸入輸出信號(hào)的插座及端子臺(tái)。但是由于能夠連接的數(shù)目有限，總希望選擇連接需要的信號(hào)，使這些端子有效使用。B、可以簡(jiǎn)化輸入輸出相關(guān)的命令，使機(jī)器人的動(dòng)作更為順暢：把已經(jīng)確定下來(lái)的輸入輸出相關(guān)的步驟作為梯形圖程序登錄，可以簡(jiǎn)化該部分（動(dòng)作程序）的輸入輸出命令，節(jié)省時(shí)間。C、可以使機(jī)器人在動(dòng)作過(guò)程中接收預(yù)約信號(hào)：由于機(jī)器人的動(dòng)作處理與輸入輸出處理同時(shí)執(zhí)行，在動(dòng)作過(guò)程中也可執(zhí)行預(yù)約信號(hào)的接收。（3）、并行IO的構(gòu)成系統(tǒng)梯形圖：出廠時(shí)根據(jù)不同的用途已經(jīng)設(shè)定好，不可編輯。用戶梯形圖：出廠時(shí)做好了信號(hào)的連接指定，以及與系統(tǒng)梯形圖的接口信號(hào)。此部分梯形圖可以進(jìn)行編輯。二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是17頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三IO信號(hào)分類二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是18頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三IO信號(hào)的映射IF單元用戶程序梯形圖程序IN#(17)OUT#(18)2003030031CN10B3CN10A10端子號(hào)CN106CN10A10二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是19頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三

2機(jī)器人輸出點(diǎn)（OUT）強(qiáng)制接通操作步驟：

①將光標(biāo)進(jìn)入所要強(qiáng)制的機(jī)器人程序中的OUT點(diǎn)行上；②按[命令一覽]鍵，顯示命令組一覽對(duì)話選擇框；③選擇[I/O]項(xiàng)；④界面顯示該OUT點(diǎn)所在組的所有點(diǎn)接通狀態(tài)畫面：

OT#（1）○

OT#（2）○

︰

OT#（8）○⑤將光標(biāo)移至要強(qiáng)制接通的輸出點(diǎn)“○”上，按：[連鎖]+[選擇]，該點(diǎn)就被接通，顯示“●”；⑥接通以后，可以進(jìn)行監(jiān)控判斷是否在其它設(shè)備上有信號(hào)輸入，非常方便；但要注意將其及時(shí)復(fù)位，以免轉(zhuǎn)入自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)后失控。二、培訓(xùn)內(nèi)容說(shuō)明現(xiàn)在是20頁(yè)\一共有24頁(yè)\編輯于星期三2.11梯形圖部分通過(guò)示教編程器可以調(diào)出機(jī)器人使用的系統(tǒng)梯形圖（安川模式）和用戶梯形圖（管理模式），而且在示教編程器上可以編輯和監(jiān)控。機(jī)器人I/O單元NIF01上共有CN07/08/09/10四個(gè)插件，一共是80個(gè)外部I/O點(diǎn)（40點(diǎn)輸入40點(diǎn)輸出），是機(jī)器人與外圍設(shè)備進(jìn)行輸入輸出接口的重要電路基板。以下是每個(gè)端口對(duì)應(yīng)的邏輯編號(hào)分布：CN09（24P）CN07（16P）CN08（16P）CN10（24P）20040~2004730040~3004720050~2005730050~30