發(fā)那科機器人程序員課程演示文稿

發(fā)那科機器人程序員課程演示文稿1現(xiàn)在是1頁\一共有285頁\編輯于星期五優(yōu)選發(fā)那科機器人程序員課程現(xiàn)在是2頁\一共有285頁\編輯于星期五FANUC機器人所有者、操作者必須對自己的安全負責。FANUC不對機器使用的安全問題負責。FANUC提醒用戶在使用FANUC機器人時必須使用安全設備，必須遵守安全條款。FANUC機器人程序的設計者、機器人系統(tǒng)的設計和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機器人的編程方式和系統(tǒng)應用及安裝。FANUC機器人和其他設備有很大的不同，不同點在于機器人可以以很高的速度移動很大的距離。

一．注意事項現(xiàn)在是3頁\一共有285頁\編輯于星期五燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運送人或動物不可攀附其他

二．不可使用機器人的場合現(xiàn)在是4頁\一共有285頁\編輯于星期五1．示教和手動機器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質等。三．安全操作規(guī)程現(xiàn)在是5頁\一共有285頁\編輯于星期五1）在開機運行前，必須知道機器人根據(jù)所編程序將要執(zhí)行的全部任務。2）必須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊急情況下使用這些按鈕。4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。2．生產(chǎn)運行現(xiàn)在是6頁\一共有285頁\編輯于星期五第二章機器人系統(tǒng)的組成

機器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設備現(xiàn)在是7頁\一共有285頁\編輯于星期五概論應用常規(guī)型號主要參數(shù)安裝環(huán)境編程方式特色功能一．機器人現(xiàn)在是8頁\一共有285頁\編輯于星期五交流伺服馬達的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機抱閘單元機器人由伺服電機驅動的機械機構組成的,各環(huán)節(jié)每一個結合處為一個關節(jié)點或坐標系。１．機器人的概論現(xiàn)在是9頁\一共有285頁\編輯于星期五弧焊點焊搬運涂膠噴漆去毛刺切割激光焊接測量等

2．機器人的應用現(xiàn)在是10頁\一共有285頁\編輯于星期五弧焊:現(xiàn)在是11頁\一共有285頁\編輯于星期五點焊:現(xiàn)在是12頁\一共有285頁\編輯于星期五搬運:噴漆:現(xiàn)在是13頁\一共有285頁\編輯于星期五切割:現(xiàn)在是14頁\一共有285頁\編輯于星期五涂膠:現(xiàn)在是15頁\一共有285頁\編輯于星期五

3．機器人的常規(guī)型號

型號軸數(shù)手部負重(kg)M-1iA4/60.5LRMate200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210（165，200，100，125，175）M-710iC650（70，20）M-900iA/M-410iB6/4600/450（300，160）現(xiàn)在是16頁\一共有285頁\編輯于星期五M-1iA

LRMate200iC

:現(xiàn)在是17頁\一共有285頁\編輯于星期五M-10iA:M-20iA:現(xiàn)在是18頁\一共有285頁\編輯于星期五R-2000iB:M-710iC:現(xiàn)在是19頁\一共有285頁\編輯于星期五M-900iA:M-410iB:現(xiàn)在是20頁\一共有285頁\編輯于星期五4．機器人的主要參數(shù)手部負重運動軸數(shù)2,3軸負重運動范圍安裝方式重復定位精度最大運動速度現(xiàn)在是21頁\一共有285頁\編輯于星期五.,在線編程:在現(xiàn)場使用示教盒編程。離線編程:在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實現(xiàn)離線編程。

5．機器人的編程方式現(xiàn)在是22頁\一共有285頁\編輯于星期五環(huán)境溫度:0-45攝氏度;環(huán)境濕度:普通:≤75%RH(無露水、霜凍）;

短時間:95%（一個月之內(nèi)）;

不應有結露現(xiàn)象；振動:≤0.5G(4.9M/s2);

6．機器人的安裝環(huán)境現(xiàn)在是23頁\一共有285頁\編輯于星期五Highsensitivecollisiondetector高性能碰撞檢測機能;

機器人無須外加傳感器,各種場合均適用。Softfloat軟浮動功能用于機床工件的安裝和取出,有彈性的機械手。RemoteTCP

7．機器人的特色功能現(xiàn)在是24頁\一共有285頁\編輯于星期五機器人根據(jù)TP示教或程序中的運動指令進行移動。

TP示教時影響因素：示教坐標系（通過【COORD】鍵可切換）示教速度（通過速度鍵控制）執(zhí)行程序時影響因素：運動指令的4要素：

運動類型、位置信息

、運動速度、終止類型示教速度（通過速度鍵控制）

8．機器人的運動現(xiàn)在是25頁\一共有285頁\編輯于星期五R-J3iC控制器最多能控制40根軸，可分多個組控制，每個組最多可以控制9根軸。每個組的操作是相互獨立的。

第一個組最多可以加3根附加軸（除了機器人的6根軸）。附加軸有以下2種類型：外部軸控制時與機器人的運動無關，只能在關節(jié)運動。內(nèi)部軸直線運動或圓弧運動時，和機器人一起控制。

9．附加軸

現(xiàn)在是26頁\一共有285頁\編輯于星期五HandlingTool用于搬運ArcTool用于弧焊SpotTool用于點焊DispenseTool用于布膠PaintTool用于油漆LaserTool用于激光焊接和切割二．系統(tǒng)軟件現(xiàn)在是27頁\一共有285頁\編輯于星期五Eg:該系統(tǒng)軟件為：Handling（N.A.)現(xiàn)在是28頁\一共有285頁\編輯于星期五控制器是機器人控制單元，由以下部分組成：

示教盒（TeachPendant）；操作面板及其電路板（OperatePanel）；主板（MainBoard）；主板電池（Battery）；I/O板（I/OBoard）；電源供給單元（PSU）緊急停止單元（E-StopUnit）；伺服放大器(ServoAmplifier)；變壓器(Transformer)；風扇單元(FanUnit)；線路斷開器(Breaker)；再生電阻(RegenerativeResistor)等。三．控制器

現(xiàn)在是29頁\一共有285頁\編輯于星期五Breaker斷路器TP示教盒操作面板

控制器部件

現(xiàn)在是30頁\一共有285頁\編輯于星期五EmergencyStopbutton急停按鈕控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式開關電源指示燈報警燈報警復位現(xiàn)在是31頁\一共有285頁\編輯于星期五CPU32位高速控制器部件現(xiàn)在是32頁\一共有285頁\編輯于星期五再生電阻變壓器控制器部件

現(xiàn)在是33頁\一共有285頁\編輯于星期五示教盒（以下簡稱TP）的作用；1）移動機器人2）編寫機器人程序3）試運行程序4）生產(chǎn)運行5）查看機器人狀態(tài)（I/O設置，位置信息等）6）手動運行四．示教盒介紹現(xiàn)在是34頁\一共有285頁\編輯于星期五示教盒介紹:TP的種類單色TP彩色TP現(xiàn)在是35頁\一共有285頁\編輯于星期五液晶屏緊急停止按鈕LED指示燈ON：TP有效；OFF：TP無效。當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。TP操作鍵DEADMAN開關ON/OFF開關此按鈕被按下，機器人立即停止運動。當TP有效時，只有【DEADMAN】開關被按下，機器人才能運動，一旦松開，機器人立即停止運動，并出現(xiàn)報警。。

1．單色TP介紹現(xiàn)在是36頁\一共有285頁\編輯于星期五LED指示燈功能FAULT（異常）顯示一個報警出現(xiàn)。HOLD（暫停）顯示暫停鍵被按下。STEP（單段）顯示機器人在單步操作模式下。BUSY（處理）顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅動器正在被操作。RUNNING（實行）顯示程序正在被執(zhí)行。I/OENBL顯示信號被允許。PRODMODE(生產(chǎn)模式)顯示系統(tǒng)正處于生產(chǎn)模式，當接收到自動運行啟動信號時，程序開始運行。TESTCYCLE(測試循環(huán))顯示REMOTE/LOCAL設置為LOCAL，程序正在測試執(zhí)行。JOINT(關節(jié))顯示示教坐標系是關節(jié)坐標系。XYZ(直角)顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。TOOL(工具)顯示示教坐標系是工具坐標系，現(xiàn)在是37頁\一共有285頁\編輯于星期五液晶屏緊急停止按鈕ON：TP有效；OFF：TP無效。當TP無效時，示教、編程、手動運行不能被使用。TP操作鍵DEADMAN開關ON/OFF開關此按鈕被按下，機器人立即停止運動。當TP有效時，只有【DEADMAN】開關被按到適中位置，機器人才能運動，一旦松開或按緊，機器人立即停止運動，并出現(xiàn)報警。２．彩色TP介紹現(xiàn)在是38頁\一共有285頁\編輯于星期五新TP介紹:USBportGroupkeyUSBmemoryUSBcameraPC特點：1：重量減輕，優(yōu)化重力平衡；2：支持USB端口；

3：增加了組鍵?，F(xiàn)在是39頁\一共有285頁\編輯于星期五指示燈亮，分別表示：Busy控制器在處理信息。Step機器人正處于單步模式。HOLD機器人正處于HOLD（暫停）狀態(tài)，在此狀態(tài)中，該指示燈不保持常亮。FAULT有故障發(fā)生。Run正在執(zhí)行程序。Gun功能根據(jù)應用程序而定。WeldI/O現(xiàn)在是40頁\一共有285頁\編輯于星期五３．TP操作鍵介紹數(shù)字符號鍵用戶鍵現(xiàn)在是41頁\一共有285頁\編輯于星期五按鍵描述F1~F5用于選擇示教盒上顯示的內(nèi)容，每個功能鍵在當前屏幕上有唯一的內(nèi)容對應NEXT功能鍵下一頁切換MENUS顯示屏幕菜單SELECT顯示程序選擇界面EDIT顯示程序編輯界面DATA顯示程序數(shù)據(jù)界面FCTN顯示功能菜單DISP只存在于彩屏示教盒。與SHIFT組合可顯示DISPLAY界面，此界面可改變顯示窗口數(shù)量；單獨使用可切換當前顯示窗口現(xiàn)在是42頁\一共有285頁\編輯于星期五按鍵描述FWD與SHIFT組合使用可從前往后執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停BWD與SHIFT組合使用可從后往前單步執(zhí)行程序，程序執(zhí)行過程中SHIFT鍵松開程序暫停STEP在單步執(zhí)行和連續(xù)執(zhí)行之間切換HOLD暫停機器人運動現(xiàn)在是43頁\一共有285頁\編輯于星期五按鍵描述PREV顯示上一屏幕RESET消除告警BACKSPACE清除光標之前的字符或者數(shù)字ITEM快速移動光標至指定行ENTER確認鍵光標鍵現(xiàn)在是44頁\一共有285頁\編輯于星期五按鍵描述DIAGHELP單獨使用顯示幫助界面，與SHIFT組合顯示診斷界面GROUP運動組切換POWER電源指示燈FAULT報警指示燈現(xiàn)在是45頁\一共有285頁\編輯于星期五按鍵描述SHIFT用于點動機器人，示教位置，執(zhí)行程序，左右兩個按鍵功能一致與SHIFT組合使用可點動機器人COORD單獨使用可選擇點動坐標系，每按一次此鍵，當前坐標系依次顯示JOINT，JGFRM，WORLD，TOOL，USER；與SHIFT組合使用可改變當前TOOL、JOG、USER坐標系號速度加減鍵現(xiàn)在是46頁\一共有285頁\編輯于星期五

1UTILITIES 1SELECT2TESTCYCLE 2EDIT 3MANULFCTNS 3DATA 4ALARM 4STATUS5I/O 5POSITION6SETUP 6SYSTEM7FILE 7USER2 8SOFTPANEL 8BROWSER9USER 9 0NEXT 0NEXT

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屏幕菜單【MENU】介紹:MENUS現(xiàn)在是47頁\一共有285頁\編輯于星期五屏幕菜單【MENU】介紹:項目功能UTILITIES（共用程序/功能）顯示提示TESTCYCLE為測試操作指定數(shù)據(jù)MANUALFCTNS（手動操作功能）執(zhí)行宏指令ALARM（異常履歷）顯示報警歷史和詳細信息I/O（設定輸出、入信號）顯示和手動設置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號SETUP（設定）設置系統(tǒng)FILE（文件）讀取或存儲文件SOFTPANEL執(zhí)行經(jīng)常使用的功能USER（使用者設定畫面1）顯示用戶信息SELECT（程序一覽）列出和創(chuàng)建程序EDIT（編輯）編輯和執(zhí)行程序DATA（資料）顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的值STATUS（狀態(tài)）顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài)POSITION（現(xiàn)在位置）顯示機器人當前的位置SYSTEM（系統(tǒng)設定）設置系統(tǒng)變量，MasteringUSER2（使用者設定畫面2）顯示KAREL程序輸出信息BROWSER（瀏覽器）瀏覽網(wǎng)頁，只對iPendant有效現(xiàn)在是48頁\一共有285頁\編輯于星期五功能菜單【FCTN】介紹:FCTN1ABORT1QUICK/FULLMENUS2DisableFWD/BWD2SAVE3CHANGEGROUP3PRINTSCREEN4TOGSUBGROUP4PRINT5TOGWRISTJOG566UNSIMALLI/O7RELEASEWAIT788CYCLEPOWER99ENABLEHMIMENUS0NEXT0NEXTPage1Page2現(xiàn)在是49頁\一共有285頁\編輯于星期五功能菜單【FCTN】介紹:項目功能ABORT（程序結束）強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序DisableFWD/BWD（禁止前進/后退）使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效CHANGEGROUP（改變?nèi)航M）改變組（只有多組被設置時才會顯示）TOGSUBGROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象TOGWRISTJOGRELEASEWAIT（解除等待）跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中的程序立即被暫停在下一個語句處等待QUICK/FULLMENUS（簡易/全畫面切換）在快速菜單和完整菜單之間選擇SAVE（備份）保存當前屏幕中相關的數(shù)據(jù)到軟盤中PRINTSCREEN（打印當前屏幕）打印當前屏幕的數(shù)據(jù)PRINT（打?。┐蛴‘斍捌聊坏臄?shù)據(jù)UNSIMALLI/O（所有I/O仿真解除）取消所有I/O信號的仿真設置CYCLEPOWER（請再啟動）重新啟動（POWERON/OFF）ENABLEHMIMENUS（接口有效菜單）用來選擇當按住MENUS鍵時，是否需要顯示菜單現(xiàn)在是50頁\一共有285頁\編輯于星期五快速菜單【QUICKMENUS】介紹:1ALARM1USER2UTILITIES2SafetySignal3TESTCYCLE3USER24DATA4SETUPPASSWORDS5MANALFCTNS6I/O7STATUS8POSITIONPage1

Page2現(xiàn)在是51頁\一共有285頁\編輯于星期五【SPEED】鍵:速度設置：方法一：按【+%】鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，每按一下，增加1%5%到100%之間，每按一下，增加5%

按【-%】鍵100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之間，每按一下，減少1%100%到5%之間，每按一下，減少5%

現(xiàn)在是52頁\一共有285頁\編輯于星期五SPEED鍵:速度設置：方法二：

按【SHIFT】+【+%】鍵VFINE→FINE→1%→5%→50%→100%VFINE到5%之間，經(jīng)過兩次遞增

5%到100%之間，經(jīng)過兩次遞增按【SHIFT】+【-%】鍵100%→50%→5%→1%→FINE→VFINE5%到VFINE之間，每按一下，改變1%100%到5%之間，經(jīng)過兩次遞減

現(xiàn)在是53頁\一共有285頁\編輯于星期五

1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制器等。檢查所有的安全設備是否正常。2）將控制柜面板上的斷路器置于ON。

（若為R-J3iB控制柜，還需按下操作面板上的啟動按鈕。）Breaker斷路器五．通電／關電１．通電現(xiàn)在是54頁\一共有285頁\編輯于星期五

1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人。2）操作者面板上的斷路器置于OFF。（若為R-J3iB控制柜應先關掉操作面板上的啟動按鈕，再將斷路器置于OFF。）注意：如果有外部設備諸如打印機、軟盤驅動器、視覺系統(tǒng)等和機器人相連，

在關電前，要首先將這些外部設備關掉，以免損壞。Breaker斷路器２．關電現(xiàn)在是55頁\一共有285頁\編輯于星期五

+按住【DEADMAN】（任意一個）選擇所需要的坐標按住任意一個運動鍵ON/OFF開關為：ONMODESWITCH為：T1/T2六．點動機器人1．點動機器人的條件：按住【SHIFT】（任意一個）現(xiàn)在是56頁\一共有285頁\編輯于星期五JOINT：J1，J2，J3，J4，J5，J6XYZ：JGFRM：WORLD：USER：TOOL：選擇合適的坐標：用戶自定義前，該三種坐標位置與方向完全重合。２．坐標介紹：

JOINT（關節(jié)坐標）JGFRM（手動坐標）WORLD（全局坐標）TOOL（工具坐標）USER（工作坐標）現(xiàn)在是57頁\一共有285頁\編輯于星期五

+

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運動鍵JOINT關節(jié)坐標現(xiàn)在是58頁\一共有285頁\編輯于星期五

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運動鍵JGFRM手動坐標/WORLD全局坐標現(xiàn)在是59頁\一共有285頁\編輯于星期五

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+

運動鍵TOOL工具坐標系現(xiàn)在是60頁\一共有285頁\編輯于星期五

+

+

運動鍵USER用戶坐標系現(xiàn)在是61頁\一共有285頁\編輯于星期五

POSITION屏幕以關節(jié)角度或直角坐標系顯示位置信息。隨著機器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動態(tài)更新。屏幕上的位置信息只是用來顯示的，不能修改。注意：如果系統(tǒng)中安裝了擴展軸，E1，E2，以及E3表示擴展軸位置信息。位置狀態(tài)現(xiàn)在是62頁\一共有285頁\編輯于星期五顯示位置狀態(tài)：步驟:按下【POSN】鍵。選擇適當?shù)淖鴺讼担喊碏2

【JNT】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當前使用的工具坐標號；現(xiàn)在是63頁\一共有285頁\編輯于星期五按F3

【USER】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當前使用的工具坐標號；Frame：表示當前使用的用戶坐標系號；現(xiàn)在是64頁\一共有285頁\編輯于星期五按F4

【W(wǎng)ORLD】，將看到如下的類似屏幕：Tool：表示當前使用的工具坐標號；現(xiàn)在是65頁\一共有285頁\編輯于星期五第三章坐標系設置一．工具坐標系；直角坐標系，定義TCP點的位置和姿態(tài)。二．用戶坐標系；

程序中記錄所有位置信息的參考坐標系，用戶可定義該坐標系。TCP：工具中心點。

現(xiàn)在是66頁\一共有285頁\編輯于星期五缺省設定的工具坐標系的原點位于機器人J6軸的法蘭上。根據(jù)需要把工具坐標系的原點移到工作的位置和方向上，該位置叫工具中心點TCP（ToolCenterPoint）。工具坐標系的所有測量都是相對于TCP的，用戶最多可以設置10個工具坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUTOOLNUM。設置方法：三點法六點法直接輸入法一.工具坐標系現(xiàn)在是67頁\一共有285頁\編輯于星期五方法一:三點法設置按F3【OTHER】（坐標）選擇【ToolFrame】（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設定）--F1【Type】（類型）--【Frames】（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；現(xiàn)在是68頁\一共有285頁\編輯于星期五按F2【METHOD】（方法），見畫面3，移動光標,選擇所用的設置方法【Threepoint】（3點記錄）三點法，按【ENTER】（回車）

確認,進入畫面4；畫面3畫面4在畫面1中移動光標到所需設置的TCP點，按鍵F2【DETAIL】（細節(jié)）入進入詳細界面；現(xiàn)在是69頁\一共有285頁\編輯于星期五記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸法蘭盤中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：移動光標到每個接近點

（ApproachpointN（參考點N））；示教機器人到需要的點，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）

記錄；c)記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）；現(xiàn)在是70頁\一共有285頁\編輯于星期五X，Y，Z中的數(shù)據(jù)：代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R的值為0：即三點法只是平移了整個TOOL坐標系，并不改變其方向。

當三個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成現(xiàn)在是71頁\一共有285頁\編輯于星期五方法二:六點法設置按F3【OTHER】（坐標）

選擇【ToolFrame】（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2;畫面1畫面2步驟如下:依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設定）--F1【Type】（類型）--【Frames】（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1;現(xiàn)在是72頁\一共有285頁\編輯于星期五按F2【METHOD】（方法）選擇所用的設置方法【Sixpoint】（6點記錄）六點法，進入畫面4；畫面3畫面4在畫面1中移動光標到所需設置的TCP點，按鍵F2【DETAIL】（細節(jié)）入畫面3；現(xiàn)在是73頁\一共有285頁\編輯于星期五為了設置TCP，首先要記錄三個接近點，用于計算TCP點的位置，即TCP點相對于J6軸中心點的X，Y，Z的偏移量；三個接近點位置（三點之間各差90度且不能在一個平面上）畫面4具體步驟如下：移動光標到每個接近點（ApproachpointN（參考點N））；示教機器人到需要的點，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）；移動光標至OrientOriginPoint（坐標原點）示教機器人到該工具坐標原點位置，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄（也可在記錄：Approachpoint1（參考點1）的同時記錄OrientOriginPoint（坐標原點））；現(xiàn)在是74頁\一共有285頁\編輯于星期五6．設置TCP點的X,Z方向；具體步驟如下：按【COORD】鍵將機器人的示教坐標系切換成全局（WORLD）坐標系；示教機器人沿用戶設定的+X方向至少移動250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）

記錄；移動光標至OrientOriginPoint（坐標原點），按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移動）回到原點位置；示教機器人沿用戶設定的+Z方向至少移動250mm，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；當記錄完成，所有的UNINIT（未示教）變成USED（設定完成）（見畫面1）；移動光標到OrientOriginPoint（坐標原點）；按【SHIFT】+F4【MOVE_TO】（位置移動）使示教點回到OrientOriginPoint（坐標原點）。畫面1現(xiàn)在是75頁\一共有285頁\編輯于星期五X，Y，Z中的數(shù)據(jù)代表當前設置的TCP點相對于J6軸法蘭盤中心的偏移量；W，P，R中的數(shù)據(jù)代表當前設置的工具坐標系與默認工具坐標系的旋轉量7．當六個點記錄完成，新的工具坐標系被自動計算生成；如果三個接近點在一個平面上，則X，Y，Z，W，P，R中的數(shù)據(jù)不能生成現(xiàn)在是76頁\一共有285頁\編輯于星期五方法三:直接輸入法設置依次按鍵操作：MENU（菜單）--【SETUP】（設定）--F1【Type】（類型）--Frames（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；按F3【OTHER】（坐標）

選擇【ToolFrame】（工具坐標）進入工具坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:現(xiàn)在是77頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面3畫面4在畫面1中移動光標到所需設置的TCP點，按鍵F2【DETAIL】（細節(jié)）進入詳細界面；

按F2【METHOD】（方法）

，見畫面3，移動光標,選擇所用的設置方法DirectEntry（直接數(shù)值輸入）

，按【ENTER】（回車）確認,進入畫面4；移動光標到相應的項,用數(shù)字鍵輸入值,按【ENTER】（回車）

鍵確認，重復步驟5，完成所有項輸入DirectEntry：直接輸入法現(xiàn)在是78頁\一共有285頁\編輯于星期五方法一：步驟：按【PREV】（前一頁）鍵回到畫面1；按F5【SETING】（設定號碼），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：（輸入坐標系號：）（見畫面2）；用數(shù)字鍵輸入所需激活的工具坐標系號，按【ENTER】（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的工具坐標系號，即當前有效工具坐標系號（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活工具坐標系：現(xiàn)在是79頁\一共有285頁\編輯于星期五方法二：步驟：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框；把光標移到Tool（工具）行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的工具坐標系號，即可?，F(xiàn)在是80頁\一共有285頁\編輯于星期五具體步驟如下：檢驗X，Y，Z方向將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成工具（TOOL）坐標系；示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查工具坐標系的方向設定是否符合要求。

檢驗工具坐標系：現(xiàn)在是81頁\一共有285頁\編輯于星期五檢驗TCP位置:將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成全局坐標系；移動機器人對準基準點，示教機器人繞X，Y，Z軸旋轉，檢查TCP點的位置是否符合要求。

以上檢驗如偏差不符合要求，則重復設置步驟?，F(xiàn)在是82頁\一共有285頁\編輯于星期五可于任何位置以任何方位設置的坐標系。最多可以設置9個用戶坐標系，它被存儲于系統(tǒng)變量$MNUFRAME。設置方法三點法四點法直接輸入法二．設置用戶坐標系現(xiàn)在是83頁\一共有285頁\編輯于星期五方法一:三點法設置依次按鍵操作：【MENU】（菜單）--【SETUP】（設定）--F1【Type】（類型）--【Frames】（坐標系）進入坐標系設置界面，見畫面1；2.按F3【OTHER】（坐標）選擇【USERFrame】（用戶坐標）

進入用戶坐標系的設置界面，見畫面2；畫面1畫面2步驟如下:現(xiàn)在是84頁\一共有285頁\編輯于星期五按F2【METHOD】（方法），見畫面3,移動光標,選擇所用的設置方法【Threepoint】（3點記錄），按【ENTER】（回車）

確認,進入具體設置畫面；Threepoint：三點法；畫面2畫面3移動光標至想要設置的用戶坐標系，按F2【DETAIL】（細節(jié)）進入設置畫面3；現(xiàn)在是85頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面4畫面5記錄OrientOriginPoint（坐標原點）

：光標移至OrientOriginPoint（坐標原點），按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）

記錄。當記錄完成，UNINIT（未示教）變成RECORDED（記錄完成），見畫面5。將機器人的示教坐標切換成全局(WORLD)坐標；現(xiàn)在是86頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面4畫面5記錄X方向點：示教機器人沿用戶自己希望的+X方向至少移動250mm；光標移至XDirectionPoint（X軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；記錄完成，UNINIT（為示教）變?yōu)镽ECORDED（記錄完成）移動光標到OrientOriginPoint（坐標原點）；按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移動）

使示教點回到OrientOriginPoint（坐標原點）?，F(xiàn)在是87頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面6記錄Y方向點：示教機器人沿用戶自己希望的+Y方向至少移動250mm；光標移至YDirectionPoint（Y軸方向）行，按【SHIFT】+F5【RECORD】（位置記錄）記錄；記錄完成，UNINIT（未示教）變?yōu)閁SED（設定完成）；移動光標到OrientOriginPoint（坐標原點）；按【SHIFT】+【F4MOVE_TO】（位置移動）使示教點回到OrientOriginPoint

（坐標原點）?，F(xiàn)在是88頁\一共有285頁\編輯于星期五記錄了所有點后，相應的項內(nèi)有數(shù)據(jù)生成。X，Y，Z的數(shù)據(jù)：代表當前設置的用戶坐標系的原點相對于WORLD坐標系的偏移量。W，P，R的數(shù)據(jù)：代表當前設置的用戶坐標系相對于WORLD坐標系的旋轉量。現(xiàn)在是89頁\一共有285頁\編輯于星期五方法一：步驟：按【PREV】(前一頁)鍵回到畫面1；按F5【SETING】（設定號碼），屏幕中出現(xiàn)：Enterframenumber：（輸入坐標系號：）（見畫面2）；用數(shù)字鍵輸入所需激活用戶坐標系號，按【ENTER】（回車）鍵確認；屏幕中將顯示被激活的用戶坐標系號，即當前有效用戶坐標系號（見畫面3）。畫面1畫面2畫面3激活用戶坐標系：現(xiàn)在是90頁\一共有285頁\編輯于星期五方法二：步驟：按【SHIFT】+【COORD】鍵，彈出黃色對話框；把光標移到USER(用戶)行，用數(shù)字鍵輸入所要激活的用戶坐標系號，即可?，F(xiàn)在是91頁\一共有285頁\編輯于星期五具體步驟如下：將機器人的示教坐標系通過【COORD】鍵切換成用戶坐標系；示教機器人分別沿X，Y，Z方向運動，檢查用戶坐標系的方向設定是否有偏差，若偏差不符合要求，重復以上所有步驟重新設置。

檢驗用戶坐標系：現(xiàn)在是92頁\一共有285頁\編輯于星期五第四章程序的管理創(chuàng)建程序選擇程序刪除程序復制程序查看程序屬性現(xiàn)在是93頁\一共有285頁\編輯于星期五步驟：1）按【SELECT】（程序一覽）

鍵顯示程序目錄畫面；2）選擇F2【CREATE】（新建）；SELECT:列出和創(chuàng)建程序

創(chuàng)建程序現(xiàn)在是94頁\一共有285頁\編輯于星期五注意事項：不可以以空格作為程序名的開始字母不可以以符號作為程序名的開始字母不可以以數(shù)字作為程序名的開始字母3）移動光標選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名。程序命名方式：-Word默認程序名-UpperCase大寫-LowerCase小寫-Options符號現(xiàn)在是95頁\一共有285頁\編輯于星期五【ENTER】；回車鍵4）按【ENTER】（回車）

鍵確認。按F3【EDIT】（編輯）進入編輯界面（畫面2）。畫面2畫面1現(xiàn)在是96頁\一共有285頁\編輯于星期五【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序

選擇程序

步驟：按【SELECT】（程序一覽）

鍵顯示程序目錄畫面；移動光標選中需要的程序；按【ENTER】（回車）鍵進入編輯界面；現(xiàn)在是97頁\一共有285頁\編輯于星期五【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序

刪除程序步驟：

按【SELECT】（程序一覽）

鍵顯示程序目錄畫面；移動光標選中要刪除的程序名（Eg：刪除程序TEST3）；按F3【DELETE】（刪除）

鍵出現(xiàn)DeleteOK？（可不可以刪除？）；按F4【YES】（是），即可刪除所選程序。

現(xiàn)在是98頁\一共有285頁\編輯于星期五【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序

復制程序步驟：按【SELECT】（程序一覽）

鍵顯示程序目錄畫面；移動光標選中要被復制的程序名（Eg：復制程序TEST3）；若功能鍵中無【COPY】（復制）

項，按【NEXT】（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容；現(xiàn)在是99頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1畫面2按F1【COPY】（復制），出現(xiàn)畫面1；移動光標選擇程序命名方式再使用功能鍵（F1-F5）輸入程序名；程序名輸入完畢，按【ENTER】（回車）鍵確認，出現(xiàn)畫面2；按F4【YES】（是）

鍵，即可。現(xiàn)在是100頁\一共有285頁\編輯于星期五【SELECT】:列出和創(chuàng)建程序

查看程序屬性步驟：

按【SELECT】（程序一覽）

鍵顯示程序目錄畫面；移動光標選中要查看的程序（Eg：復制程序TEST4）；若功能鍵中無【DETAIL】（細節(jié)）項，按【NEXT】（下一頁）

鍵切換功能鍵內(nèi)容；現(xiàn)在是101頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1按F2【DETAIL】（細節(jié)）鍵，出現(xiàn)畫面1；

CreationDate：創(chuàng)建日期；

ModificationDate：修改日期；

Copysource：復制來源；

Positions：位置；

Size：大??；

Programname：程序名稱；

SubType：副類型；Comment：注解；

GroupMask：群組MASK（定義程序中有哪幾個組受控制）；Writeprotection：寫保護；

Ignorepause：暫停忽略；Stacksize：堆棧大??；把光標移至需要修改的項（只有1-7項可以修改），按【ENTER】（回車）

鍵或按F4【CHOICE】（選擇）鍵進行修改；修改完畢，按F1【END】（結束）

鍵，回到【SELECT】界面?，F(xiàn)在是102頁\一共有285頁\編輯于星期五一．編輯界面第五章指令現(xiàn)在是103頁\一共有285頁\編輯于星期五編程時自動生成當機器人位置與P[i]點所表示的位置基本一致時，該行出現(xiàn)@符號二．運動指令１．運動指令的介紹現(xiàn)在是104頁\一共有285頁\編輯于星期五１）運動類型JJoint關節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動LLinear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動CCircular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動現(xiàn)在是105頁\一共有285頁\編輯于星期五運動類型J（JOINT）：

Eg：1：JP[1]100%FINE

2：JP[2]100%FINE

現(xiàn)在是106頁\一共有285頁\編輯于星期五運動類型L（Linear）：Eg：1：JP[1]100%FINE

2：LP[2]2000mm/secFINE

現(xiàn)在是107頁\一共有285頁\編輯于星期五運動類型

C（Circular）：Eg：1：JP[1]100%FINE

2：CP[2]P[3]2000mm/secFINE

注：第三點的記錄方法：記錄完P[2]后，會出現(xiàn)：

２：CP[2]

P[…]2000mm/secFINE將光標移至P[…]行前，并示教機器人至所需要的位置，按【SHIFT】+F3【TOUCHUP】記錄圓弧第三點?，F(xiàn)在是108頁\一共有285頁\編輯于星期五２）位置數(shù)據(jù)類型P[]:一般位置

Eg:JP[1】100%FINEPR[】:位置寄存器

Eg:JPR[1】100%FINE現(xiàn)在是109頁\一共有285頁\編輯于星期五３）速度單位對應不同的運動類型速度單位不同：J：%，sec，msecL、C：mm/sec，cm/min，inch/min，deg/sec，sec，msec

現(xiàn)在是110頁\一共有285頁\編輯于星期五FINECNT（0～100）

Eg:1:JP[1】100%FINE2:LP[2】2000mm/secCNT1003:JP[3】100%FINE【END】４）終止類型現(xiàn)在是111頁\一共有285頁\編輯于星期五運動速度一定

R-J3/R-J3iB/R-J3iC控制柜：

現(xiàn)在是112頁\一共有285頁\編輯于星期五CNT值一定R-J3/R-J3iB控制柜：R-J3iC控制柜：

現(xiàn)在是113頁\一共有285頁\編輯于星期五Movingaroundworkpieces=CNTposition

繞過工件的運動使用CNT作為運動終止類型，可以使機器人的運動看上去更連貫。當機器人手爪的姿態(tài)突變時，會浪費一些運行時間，當機器人手爪的姿態(tài)逐漸變化時，機器人可以運動的更快。用一個合適的姿態(tài)示教開始點；用一個和示教開始點差不多的姿態(tài)示教最后一點；在開始點和最后一點之間示教機器人。觀察手爪的姿態(tài)是否逐漸變化；不斷調(diào)整，盡可能使機器人的姿態(tài)不要突變；奇異點（

MOTN-023STOPInsingularity）：注意：當運行程序機器人走直線時，有可能會經(jīng)過奇異點（即J5軸接近0度位置），這時有必要使用附加運動指令或將直線運動方式改為關節(jié)運動方式?，F(xiàn)在是114頁\一共有285頁\編輯于星期五1）示教2）修改默認運動指令格式3）修改位置點２．運動指令的編輯現(xiàn)在是115頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1畫面2方法一：將TP開關打到ON（開）狀態(tài)；移動機器人到所需位置；按住【SHIFT】鍵+F1【POINT】（教點資料）鍵；編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?；1）示教現(xiàn)在是116頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1畫面2注：以后通過【SHIFT】+【POINT】（教點資料）記錄的運動指令都會是當前所選的格式。方法二：進入編輯界面按F1【POINT】（教點資料），出現(xiàn)畫面1；移動光標選擇合適的運動指令格式，按【ENTER】（回車）

確認；編輯界面內(nèi)容將從畫面1變?yōu)楫嬅?，將當前機器人的位置記錄下來；現(xiàn)在是117頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1畫面2進入編輯界面；按F1【POINT】（教點資料）出現(xiàn)畫面1；按F1【ED_DEF】(標準指令)出現(xiàn)畫面2；移動光標至需要修改的項，按F4【CHOICE】（選擇）修改或者用數(shù)字鍵輸入數(shù)值進行修改；完成修改后按F5【DONE】（完成）確認修改并退出修改界面。2）修改默認運動指令格式現(xiàn)在是118頁\一共有285頁\編輯于星期五PositionhasbeenrecordedtoP[2】注：有些版本的軟件在更新位置信息時，只顯示@符號或只顯示PositionhasbeenrecordedtoP[2】

（現(xiàn)在的位置P[2】記憶完成）。

方法一:示教修改位置點

步驟:進入程序編輯界面；移動光標到要修正的運動指令的行號處；示教機器人到需要的點處；按下【SHIFT】鍵再按F5【TOUCHUP】（點修正）

鍵，當該行出現(xiàn)

@符號，同時屏幕下方出現(xiàn)：PositionhasbeenrecordedtoP[2】（現(xiàn)在的位置P[2】記憶完成）

時，位置信息已更新。3）修改位置點

現(xiàn)在是119頁\一共有285頁\編輯于星期五方法二:

直接寫入數(shù)據(jù)修改位置點步驟:進入編輯界面(畫面1)；移動光標到要修正的位置號處;按下F5【POSITION】（位置）顯示位置數(shù)據(jù)子菜單(畫面2);按F5【REPRE】（形式）切換位置數(shù)據(jù)類型

Cartesian（直線）:直角坐標系；Joint（關節(jié)）:關節(jié)坐標系；默認的顯示是直角坐標系下的數(shù)據(jù)輸入需要的新值;修改完畢,按【F4DONE】(完成)退回畫面1界面。

畫面2畫面1現(xiàn)在是120頁\一共有285頁\編輯于星期五P[2】：位置號UF：用戶坐標系UT：工具坐標系位置數(shù)據(jù)位置數(shù)據(jù)；通過F5【REPRE】切換數(shù)據(jù)類型執(zhí)行程序時，需要使當前的有效工具坐標系號和用戶坐標系號與P點所記錄的坐標信息一致。現(xiàn)在是121頁\一共有285頁\編輯于星期五三．指令的編輯（EDCMD）進入編輯界面（畫面1）；

按【NEXT】（下一頁）鍵切換功能鍵內(nèi)容，出現(xiàn)畫面2；F5【EDCMD】（編輯）鍵，彈出下對話框：

畫面1畫面2步驟：現(xiàn)在是122頁\一共有285頁\編輯于星期五Insert（插入）在程序中插入空白行Delete（刪除）刪除程序指令行Copy（復制）復制指令行到程序中所需要的地方Find（檢索）查找程序元素Replace（替換）用一個程序元素替換另外一個程序元素Renumber（重新編碼）對位置號重新排序Comment（注解）隱藏/顯示注釋Undo（復原）撤消上一步操作現(xiàn)在是123頁\一共有285頁\編輯于星期五步驟：1）進入編輯界面；2）移動光標到所需要插入空白行的位置（空白行插在光標行之前）；3）按F5【EDCMD】（編輯）

鍵；4）移動光標到【Insert】（插入）項，并回車確認；5）屏幕下方會出現(xiàn)Howmanylinetoinsert？（要插入幾行？）用數(shù)字鍵輸入所需要插入的行數(shù)（Eg：插入2行），并回車確認，即可；1．插入空白行

（Insert）現(xiàn)在是124頁\一共有285頁\編輯于星期五步驟：1）進入編輯界面；2）移動光標到所要刪除的指令行號處；3）按F5【EDCMD】（編輯）

鍵；4）移動光標到【Delete】（刪除）項，并回車確認；5）屏幕下方會出現(xiàn)Deleteline（s）？（確定刪除行嗎？），移動光標選中所需要刪除的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）；6）按F4【YES】（是），即可刪除所選行。２．刪除指令行

（Delete）現(xiàn)在是125頁\一共有285頁\編輯于星期五Copy復制步驟：1）進入編輯界面；2）移動光標到所要復制的行號處；3）按F5【EDCMD】（編輯）

鍵；4）移動光標到【Copy】（復制）項，并回車確認；5）按F2【COPY】（復制），屏幕下方會出現(xiàn)Movecursortoselectrange（移動光標選擇范圍）；３．復制／粘貼指令？

（Copy／Paste）現(xiàn)在是126頁\一共有285頁\編輯于星期五6）移動光標選中所需要復制的行（可以是單行或是連續(xù)的幾行）；7）再按F2【COPY】（復制），確定所復制的行?，F(xiàn)在是127頁\一共有285頁\編輯于星期五PASTE粘貼步驟：1）進入編輯界面；2）移動光標到所需要粘貼的行號處（插入式粘貼，不需要先插入空白行）；3）按F5【EDCMD】（編輯）鍵；4）移動光標到【Copy】（復制）項，并回車確認；5）按F4【PASTE】（粘貼），屏幕下方會出現(xiàn)Pastebeforethisline？（粘貼在該行之前？）；現(xiàn)在是128頁\一共有285頁\編輯于星期五6）選擇合適的粘貼方式進行粘貼；

粘貼方式：F2LOGIC（邏輯）：不粘貼位置信息；F3POS-ID（位置號碼）：粘貼位置信息和位置號；F4POSITION（位置資料）：粘貼位置信息并生成新的位置號；

位置信息位置號現(xiàn)在是129頁\一共有285頁\編輯于星期五四．非運動指令寄存器指令RegistersI/O指令I/O條件指令IF條件選擇指令SELECT等待指令WAIT跳轉/標簽指令JMP/LBL呼叫指令CALL偏移條件指令OFFSET工具坐標系調(diào)用指令UTOOL_NUM用戶坐標系調(diào)用指令UFRAME_NUM其他指令現(xiàn)在是130頁\一共有285頁\編輯于星期五1．寄存器指令Registers寄存器支持“＋”,“－”,“＊”,“／”四則運算和多項式常用寄存器的類型寄存器計算指令R[i]位置寄存器PR[i】PR[i,j】其中,i=1,2,3……，為寄存器號?，F(xiàn)在是131頁\一共有285頁\編輯于星期五

R[i]=Constant

常數(shù)

R[i]

寄存器的值

DI[i]信號的狀態(tài)

Timer[i]程序計時器的值R[i]支持＋加－減＊乘／除MOD兩值相除后的余數(shù)DIV兩值相除后的整數(shù)寄存器計算指令R[i]現(xiàn)在是132頁\一共有285頁\編輯于星期五位置寄存器PR[i】

PR[i,j】位置寄存器是記錄位置信息的寄存器，可以進行加減運算，用法和寄存器計算指令類似。其中,i=1,2,3……，為寄存器號。Lpos：j=1X，j=2Y，j=3Z，j=4W，j=5P，j=6RJpos：j=1J1，j=2J2，j=3J3，j=4J4，j=5J5，j=6J6現(xiàn)在是133頁\一共有285頁\編輯于星期五查看寄存器值查看寄存器計算指令的值步驟：1）按【Data】（資料）鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按F1【Type】(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容：

Registers：寄存器計算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移動光標選擇【Registers】（寄存器計算指令），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標移至寄存器號后，【ENTER】（回車）鍵，輸入注釋；5）把光標移到值處，使用數(shù)字鍵可直接修改數(shù)值。畫面1畫面2注釋值現(xiàn)在是134頁\一共有285頁\編輯于星期五查看寄存器值查看位置寄存器的值步驟：1）按【Data】（資料）

鍵，出現(xiàn)畫面1；2）按F1【Type】(類型)出現(xiàn)以下內(nèi)容：

Registers：寄存器計算指令；

PositionReg：位置寄存器；3）移動光標選擇【PositionReg】（位置寄存器），按【ENTER】（回車）鍵，出現(xiàn)畫面2；4）把光標移至寄存器號后，按【ENTER】（回車）鍵

，輸入注釋。畫面1畫面2注釋值現(xiàn)在是135頁\一共有285頁\編輯于星期五5）把光標移到值處，按F4【POSITION】（位置）鍵，顯示具體數(shù)據(jù)信息（畫面1）；（若值顯示為R，則表示記錄具體數(shù)據(jù)，若值顯示為*，則表示未記錄任何數(shù)據(jù)。）6）按F5【REPRE】（形式）

鍵，并按【ENTER】（回車）鍵

，可以切換數(shù)據(jù)形式；

Cartesian：直角坐標；Joint：關節(jié)坐標7）把光標移至數(shù)據(jù)，可以用數(shù)字鍵直接修改數(shù)據(jù)。畫面1畫面2PR數(shù)據(jù)UF：FUT：F表示可以在任何工具和用戶坐標系中執(zhí)行。現(xiàn)在是136頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1如何在程序中加入寄存器指令？步驟：1）進入編輯界面；2）按F1【INST】（指令）鍵（畫面1）；3）選擇【Registers】（寄存器計算指令），按【ENTER】（回車）鍵確認（畫面2）；4）選擇所需要的指令格式,按【ENTER】（回車）

鍵確認（畫面3）；5）根據(jù)光標位置選擇相應的項，輸入值即可。畫面2畫面3現(xiàn)在是137頁\一共有285頁\編輯于星期五Eg：Test1

1:PR[1]=LPOS2:PR[2]=PR[1]3:PR[2,1]=PR[1,1]+1004:PR[3]=PR[2]5:PR[3,2]=PR[2,2]+1006:PR[4]=PR[1]7:PR[4,2]=PR[1,2]+1008:JPR[1]100%FINE9:JPR[2]100%FINE10:JPR[3]100%FINE11:JPR[4]100%FINE12:JPR[1]100%FINE[END]步驟提示:：創(chuàng)建程序:Test1;進入編輯界面,按F1【INST】（指令）鍵；1至7行：選擇【Registers】（寄存器計算指令）項，按【ENTER】（回車）

鍵確認進行指令框架選擇；8至12行：用【SHIFT】+【POINT】（教點資料）記錄任意位置后，把光標移到P[]處，通過F4【CHOICE】（選擇）鍵選擇PR[]，并輸入適當?shù)募拇嫫魑恢锰枴，F(xiàn)在是138頁\一共有285頁\編輯于星期五2．I/O（信號）指令I/OI/O指令用來改變信號輸出狀態(tài)和接收輸入信號。Eg.數(shù)字信號(DI/DO)指令

R[i]=DI[i]

DO[i]=(Value)Value=ON發(fā)出信號

Value=OFF關閉信號

DO[i]=Pulse,(Width)

Width=脈沖寬度（0.1to25.5秒）機器人信號(RI/RO)指令,模擬信號(AI/AO）指令，群組信號(GI/GO）指令的用法和數(shù)字信號指令類似?，F(xiàn)在是139頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1如何在程序中加入信號指令？步驟：1）進入編輯界面；2）按F1【INST】（指令）

鍵（畫面1）；3）選擇I/O（信號），按【ENTER】（回車）鍵確認（畫面2）；4）選擇所需要的項,按【ENTER】（回車）

鍵確認；5）根據(jù)光標位置輸入值或選擇相應的項并輸入值即可。畫面2現(xiàn)在是140頁\一共有285頁\編輯于星期五3．條件比較指令IFIF(variable)(operator)(value)(Processing)

變量運算符值行為可以通過邏輯運算符“or”（或）和“and”（與）將多個條件組合在一起，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行中使用。例如：IF〈條件１〉and（條件２）and（條件３）是正確的IF〈條件１〉and（條件２）or（條件３）是錯誤的R[i]I/O>>==<=<<>Constant(常數(shù))R[i]ON(1)OFF(0)JMPLBL[i]Call(program)現(xiàn)在是141頁\一共有285頁\編輯于星期五Eg:1IFR[1]<3,JMPLBL[1]如果滿足R[1]的值小于3的條件,則跳轉到標簽1處。Eg:2IFDI[1]=ON,CALLTEST如果滿足DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST。Eg:3IFR[1]<=3ANDDI[1]〈〉ON,JMPLBL[2]如果滿足R[1]的值小于等于3及DI[1]不等于ON的條件,則跳轉到標簽2處。Eg:4IFR[1]>=3ORDI[1]=ON,CALLTEST2如果滿足R[1]的值大于等于3或DI[1]等于ON的條件,則調(diào)用程序TEST2?，F(xiàn)在是142頁\一共有285頁\編輯于星期五4．條件選擇指令SELECT注：只能用寄存器計算指令進行條件選擇。SELECTR[i]=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)=(Value)(Processing)ELSE(Processing)Value:值為R[]或Constant(常數(shù))Processing:行為:JMPLBL[i]Call(program)Eg:

SELECTR[1]=1,CALLTEST1滿足條件R[1]=1,調(diào)用TEST1程序

=2,JMPLBL[1]滿足條件R[1]=2,跳轉到標簽1處

ELSE,JMPLBL[2]否則,跳轉到標簽2處現(xiàn)在是143頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1如何在程序中加入IF/SELECT指令？步驟：1）進入編輯界面；2）按F1【INST】（指令）

鍵（畫面1）；3）選擇[IF/SELECT】，按【ENTER】（回車）鍵確認（畫面2）；4）選擇所需要的項,按【ENTER】（回車）

鍵確認；5）輸入值或根據(jù)光標位置選擇相應的項，輸入值即可。畫面2IF按8切換到SELECT現(xiàn)在是144頁\一共有285頁\編輯于星期五5．等待指令WAIT注：可以通過邏輯運算符“or”（或）和“and”（與）將多個條件組合在一起，但是“or”（或）和“and”（與）不能在同一行使用。

WAIT(variable)(operator)(value)(Processing)ConstantR[i]AI/AOGI/GODI/DOUI/UO>>==<=<<>ConstantR[i]ONOFF

無TIMEROUTLBL[i]

現(xiàn)在是145頁\一共有285頁\編輯于星期五當程序在運行中遇到不滿足條件的等待語句時，會一直處于等待狀態(tài)（畫面1）。此時，如果想繼續(xù)往下運行，可以通過以下操作跳過等待語句。畫面1當程序在運行中遇到不滿足條件的等待語句并需要人工干預時，按【FCTN】（功能）鍵后，選擇7【RELEASEWAIT】（解除等待）跳過等待語句，并在下個語句處等待。

現(xiàn)在是146頁\一共有285頁\編輯于星期五畫面1如何在程序中加入WAIT指令？步驟：1）進入編輯界面；2）按F1【INST】（指令）

鍵（畫面1）；3）選擇【W(wǎng)AIT】（等待），按【ENTER】（回車）鍵確認（畫面2）；4）選擇所需要的項,按【ENTER】（回車）

鍵確認；5）輸入值或根據(jù)光標位置選擇相應的項，輸入值即可。畫面2現(xiàn)在是147頁\一共有285頁\編輯于星期五6．跳轉/標簽指令JMP/LBL標簽指令:LBL[i:Comment]