倍福TwinCATKL2541配置實(shí)例

倍福TwinCATKL2541配置實(shí)例本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程倍福TwinCATKL2541配置實(shí)例本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程，具體概念、參數(shù)和調(diào)試方法沒有詳細(xì)說明，大家可參閱百度文庫中的文章《TwinCAT_NC_PTP_運(yùn)動(dòng)控制詳解V14》，其中有詳盡的講解。本例中，硬件配置如下，無編碼器反饋，KL2022年輸出信號(hào)以控制抱閘。一、添加硬件打開systemmanager，轉(zhuǎn)換到配置模式，在I/ODevices上右鍵選擇Scandevices，選擇對(duì)應(yīng)的網(wǎng)絡(luò)接口本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程系統(tǒng)找到倍福模塊并添加到列表中二、配置KL2541配置KL2541參數(shù)，可使用KS2022年軟件，這里使用Systemmanager更改KL2451內(nèi)部寄存器的值，實(shí)現(xiàn)配置。本例中運(yùn)動(dòng)控制沒有使用編碼器，KL2541默認(rèn)配置為使用編碼器反饋，所以一定要配置KL2541。使用內(nèi)部計(jì)數(shù)器反饋當(dāng)前位置，不使用編碼器。1、切換到FreeRun配置模式切換到配置模式，彈出如下對(duì)話框，選擇“是”FreeRun模式下，KL2541的Channel中的變量，Ctrl用于輸入指令，Velocity用于寫入數(shù)值，Position用于讀取數(shù)值本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程選擇Online頁的Write按鈕，彈出對(duì)話框可輸入數(shù)值。具體寄存器意義和數(shù)值定義可參考倍福的KL2541的幫助文件2、打開寫保護(hù)在寄存器31中寫入數(shù)值0x1235。先在變量Velocity中寫入數(shù)值0x1235，然后再在Ctrl變量中寫入0xDF，將數(shù)值寫入到寄存器。3、驗(yàn)證寫保護(hù)打開在Ctrl變量中寫入0x9F，查看Position變量的數(shù)值，如果值是0x1235表示寫入成功。4、設(shè)置為內(nèi)部計(jì)數(shù)器反饋（不使用編碼器）在寄存器32中寫入0x0800（第11位為1）寫入：Velocity0x0800，Ctrl0xE0驗(yàn)證：Ctrl0xA05、設(shè)置細(xì)分?jǐn)?shù)為1/8本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程在寄存器46中寫入0x0003寫入:Velocity0x0003,Ctrl0xEE,驗(yàn)證：Ctrl0xAE三、配置NC和PLC1、添加NC運(yùn)動(dòng)控制，輸入名稱2、添加Axis，輸入名稱，選擇軸類型，這里選擇默認(rèn)的連續(xù)軸本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程3、設(shè)置NC軸在Axis1的Settings頁面上指定軸類型為KL2541，并LinkTo到指定的硬件。本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程4、編碼器(Axis_1_Enc)設(shè)置Global頁面，修改ScalingFactor為實(shí)際值，其它可使用默認(rèn)值。本例中，電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)200,減速比100:1，細(xì)分?jǐn)?shù)8，絲杠導(dǎo)程2mm。那么每毫米對(duì)應(yīng)的脈沖數(shù)為200*100*8/2=__。所以ScalingFactor=1/__=0.__-__。Incremental頁面，設(shè)置尋參(回零)方向，和尋參的位置設(shè)定值。本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程5、驅(qū)動(dòng)器(Axis_1_Drive)設(shè)置Analog頁面，設(shè)置參考速度。參考速度設(shè)置的不準(zhǔn)確，可能導(dǎo)致電機(jī)運(yùn)動(dòng)異常。比如參考速度值太小，運(yùn)動(dòng)結(jié)束后，電機(jī)會(huì)反轉(zhuǎn)以補(bǔ)償位置值。6、控制設(shè)置(Axis_1_Ctrl)Global頁面，PositionLagMonitoring在調(diào)試時(shí)可設(shè)置為FLASE，因?yàn)檫\(yùn)動(dòng)過程中此選項(xiàng)超差，電機(jī)會(huì)停止運(yùn)動(dòng)。本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程7、軸(Axis_1)參數(shù)設(shè)置Global頁面，指定最大速度，手動(dòng)速度，尋參(正向和反向)速度，加速度，減速度和加速度變化率。以上設(shè)置沒有提到的選項(xiàng)，都可以使用默認(rèn)值，不需要設(shè)置。在運(yùn)行模式下，參數(shù)修改后，點(diǎn)Download可使參數(shù)生效。8、添加PLC程序本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程選擇已編譯的PLC項(xiàng)目，加載到Systemmanager中9、連接NC和PLC程序本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程10、其它變量的連接連接KL2022年的輸出量到PLC程序的輸出變量，實(shí)現(xiàn)PLC程序?qū)敵鲂盘?hào)的控制。連接限位開關(guān)的信號(hào)到PLC輸入變量本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程11、完成配置激活系統(tǒng)配置，修改配置后不要忘記。切換到運(yùn)行模式設(shè)置systemmanager自動(dòng)運(yùn)行，輸入當(dāng)前操作系統(tǒng)的用戶名和密碼本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程四、PLC程序?qū)嵗?、創(chuàng)建PLC項(xiàng)目本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程2、添加庫文件，選擇TcMC.lib引用的庫本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程3、電機(jī)控制結(jié)構(gòu)體定義VC程序中使用相同的結(jié)構(gòu)體，用于PLC和vc程序之間的通訊。TYPEAxisCtrlStatus:STRUCT（*狀態(tài)大）stat1:SINT;（大預(yù)留大）本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程limitStat:SINT;（大限位開關(guān)狀態(tài)大）moveStat:BOOL;（大運(yùn)動(dòng)狀態(tài)大）errorStat:BOOL;（*錯(cuò)誤狀態(tài)大）errorId:UDINT;（*錯(cuò)誤編號(hào)大）curPositon:LREAL;（大當(dāng)前位置*）（大輸入?yún)?shù)*）positoin:LREAL;（大設(shè)置相對(duì)運(yùn)動(dòng)量或目標(biāo)位置或當(dāng)前位置*）velocity:LREAL;（大設(shè)置速度大）（大操作控制指令*）powerEnable:BOOL;（*上電*）stopExe:BOOL;（*停止*）moveRelExe:BOOL;（大相對(duì)運(yùn)動(dòng)大）moveAbsExe:BOOL;（*絕對(duì)運(yùn)動(dòng)*）homeExe:BOOL;（*回零大）positoinExe:BOOL;（*設(shè)置當(dāng)前位置*）reset:BOOL;（*復(fù)位*）exe1:BOOL;（*預(yù)留*）END_STRUCTEND_TYPE4、全局輸入輸出變量，定義變量VAR_GLOBALaAxis_InAT%I*:UCT;aAxis_OutAT%Q*:UCT;KL_StatusAT%I*:UINT;KB_StatusAT%Q*:BOOL;END_VAR本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程5、全局變量配置，配置變量為實(shí)際地址VAR_CONFIG.aAxis_InAT%IB0:UCT;.aAxis_OutAT%QB0:UCT;.KL_StatusAT%IB128:UINT;.KB_StatusAT%QB128:BOOL;END_VAR6、主程序本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程主程序變量聲明__MAINVARNPM_Power:MC_Power;NPM_ResetMC_Reset;NPM_ReadActualPositionMC_ReadActualPosition;（*讀取當(dāng)前位置*）NPM_SetActualPosition:MC_SetActualPosition;（*設(shè)置當(dāng)前位置*）NPM_MoveVelocity:MC_MoveVelocity;（*勻速運(yùn)動(dòng)*）NPM_MoveAbsolute:MC_MoveAbsolute;NPM_MoveRelative:MC_MoveRelative;NPM_Stop:MC_Stop;NPM_Home:MC_Home;（*referenceposition0*）（大用％M定義控制結(jié)構(gòu)，用于與VC程序通訊，在VC中使用地址0x4020訪問*）AxisCtrlAT%MB0:AxisCtrlStatus;END_VAR主程序內(nèi)容（*KB_Status輸出變量用于控制抱閘，在此保持與電機(jī)上下電同步*）KB_Status:=AxisCtrl.powerEnable;（大轉(zhuǎn)換限位開關(guān)的狀態(tài)*）IFKL_Status=2THENAxisCtrl.limitStat:=-1;ELSIFKL_Status=1THENAxisCtrl.limitStat:=1;ELSEAxisCtrl.limitStat:=100;END_IF（*復(fù)位，同時(shí)將程序的錯(cuò)誤狀態(tài)，運(yùn)動(dòng)指令等都清零*）NPM_Reset（Execute:=AxisCtrl.reset,Axis:=aAxis_In,Done=,Error=,ErrorID=IFAxisCtrl.resetTHEN（*IFNPM_Reset.DoneTHEN*）AxisCtrl.reset:=FALSE;AxisCtrl.errorld:=0;AxisCtrl.moveStat:=FALSE;AxisCtrl.homeExe:=FALSE;本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程AxisCtrl.moveAbsExe:=FALSE;AxisCtrl.moveRelExe:=FALSE;（*END_IF*）END_IF（大停止，停止完成后清除運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和操作指令*）NPM_Stop（Execute:=AxisCtrl.stopExe,Deceleration:=3.0,（*設(shè)置電機(jī)停止時(shí)的減速度大）Jerk:=300.0,Axis:=aAxis_In,Done=,Error=,ErrorID=IFAxisCtrl.stopExeTHENIFNPM_Stop.DoneTHENAxisCtrl.stopExe:=FALSE;AxisCtrl.moveStat:=FALSE;AxisCtrl.homeExe:=FALSE;AxisCtrl.moveAbsExe:=FALSE;AxisCtrl.moveRelExe:=FALSE;END_IFEND_IF（大電機(jī)上下電，Enable為保持值*）NPM_Power（Enable:=AxisCtrl.powerEnable,Enable_Positive:=TRUE,Enable_Negative:=TRUE,Override:=100.0,(*inpercent大）AxisRefIn:=aAxis_In,AxisRefOut:=aAxis_Out,Status=,Error=AxisCtrl.errorStat,ErrorID=AxisCtrl.errorId);(大獲得電機(jī)當(dāng)前位置*)NPM_ReadActualPosition(Enable:=TRUE,Axis:=aAxis_In,Done=,Error=,ErrorID=,Position=AxisCtrl.curPositon);本文給出一個(gè)倍福TwinCAT配置KL2541步進(jìn)電機(jī)模塊的實(shí)際例子，包括硬件配置到vc軟件的全過程N(yùn)PM_SetActualPosition(Execute:二AxisCtrl.positoinExe,Position:=AxisCtrl.positoin,Axis:=aAxis_In,Done=,CommandAborted=,Error=,ErrorID=AxisCtrl.positoinExe:=FALSE;(大相對(duì)運(yùn)動(dòng)，*)NPM_MoveRelative(Execute:=AxisCtrl.moveRelExe,Distance:=AxisCtrl.positoin,Velocity:=AxisCtrl.velocity,Acceleration:=,Deceleration:=,Jerk:=,Axis:=aAxis_In,Done=,CommandAborted=,Error=,ErrorlD=IFAxisCtrl.moveRelExeTHENIFNPM_MoveRelative.DoneTHEN（*更新運(yùn)動(dòng)狀態(tài)*）AxisCtrl.moveRelExe:=FALSE;AxisCtrl.moveStat:=FALSE;ELSEAxisCtrl.moveStat:=TRUE;END