2023年科德數(shù)控研究報(bào)告 高檔數(shù)控機(jī)床占據(jù)大部分收入

2023年科德數(shù)控研究報(bào)告高檔數(shù)控機(jī)床占據(jù)大部分收入一、科德數(shù)控：五軸數(shù)控機(jī)床+核心零部件領(lǐng)軍企業(yè)（一）篳路藍(lán)縷，為中國(guó)制造貢獻(xiàn)力量科德數(shù)控成立于2008年，公司主要產(chǎn)品為具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)和核心技術(shù)的高檔數(shù)控系統(tǒng)類產(chǎn)品、高端數(shù)控機(jī)床及關(guān)鍵功能部件，是國(guó)內(nèi)極少數(shù)具備高檔數(shù)控系統(tǒng)及高端數(shù)控機(jī)床雙研發(fā)體系的創(chuàng)新型企業(yè)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)航空、航天等高端裝備制造中的多種類型產(chǎn)品的研發(fā)制造，核心技術(shù)自主可控，“進(jìn)口替代”能力強(qiáng)。高端數(shù)控機(jī)床包括4大通用加工中心及2大專用加工中心，共計(jì)6大系列加工中心產(chǎn)品。公司的產(chǎn)品線覆蓋了高端數(shù)控機(jī)床領(lǐng)域大部分加工類型、尺寸規(guī)格的高端數(shù)控機(jī)床產(chǎn)品且產(chǎn)品的各項(xiàng)性能同國(guó)外先進(jìn)產(chǎn)品基本相當(dāng)，因此能夠滿足于航空、航天、能源、汽車等多數(shù)高檔制造行業(yè)的多類型、多尺寸規(guī)格的部件加工需求。高檔數(shù)控系統(tǒng)包括數(shù)控系統(tǒng)及伺服驅(qū)動(dòng)，其中GNC系列高檔數(shù)控系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了GNC60/61/62的數(shù)次迭代，GDU系列伺服驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)了GDU/GDUA/GDUB的數(shù)次迭代，產(chǎn)品的開放性、適配性較強(qiáng)，是公司高端數(shù)控機(jī)床的重要核心零部件。關(guān)鍵功能部件包括電機(jī)、電主軸、傳感系統(tǒng)、銑頭、轉(zhuǎn)臺(tái)系列產(chǎn)品。得益于具備關(guān)鍵功能部件產(chǎn)品的自主研制大量技術(shù)積累，使得高端數(shù)控機(jī)床整機(jī)產(chǎn)品及關(guān)鍵功能部件之間協(xié)同研發(fā)適應(yīng)性、響應(yīng)速度優(yōu)勢(shì)明顯，為公司產(chǎn)品快速響應(yīng)市場(chǎng)需求提供了有力支撐，可同時(shí)作為單獨(dú)產(chǎn)品服務(wù)于航空航天、軍工、機(jī)床、機(jī)器人等領(lǐng)域。高檔數(shù)控機(jī)床占據(jù)大部分收入，營(yíng)收結(jié)構(gòu)穩(wěn)定。2021年高端數(shù)控機(jī)床收入2.33億元，占營(yíng)業(yè)收入的比重為92.03%。2017-2021年，高端數(shù)控機(jī)床收入占比維持在90%左右，較為穩(wěn)定。分產(chǎn)品來看，2021年，五軸立式加工中心作為成熟產(chǎn)品，占據(jù)機(jī)床銷售收入的80%左右；五軸臥式、龍門加工中心各占約10%。（二）營(yíng)收增長(zhǎng)穩(wěn)定，規(guī)模效應(yīng)發(fā)酵公司營(yíng)業(yè)收入穩(wěn)定增長(zhǎng)，歸母凈利潤(rùn)呈上升趨勢(shì)。根據(jù)公司2022年業(yè)績(jī)快報(bào)，公司2022年?duì)I業(yè)收入3.15億元，同比+24.39%，2017-2022年CAGR為33.28%，保持長(zhǎng)期高增長(zhǎng)。公司產(chǎn)品順應(yīng)了國(guó)內(nèi)制造業(yè)對(duì)高端裝備需求的增長(zhǎng)，尤其是航空航天及軍工企業(yè)迫切的進(jìn)口替代需求，因此收入實(shí)現(xiàn)較快增長(zhǎng)。從結(jié)構(gòu)來看，營(yíng)業(yè)收入的增加主要由高端數(shù)控機(jī)床貢獻(xiàn)，高檔數(shù)控系統(tǒng)和關(guān)鍵功能部件占比較小。隨著市場(chǎng)拓展，未來高檔數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵功能部件能夠輻射到電動(dòng)汽車、機(jī)械、工業(yè)自動(dòng)化、物聯(lián)網(wǎng)等其他領(lǐng)域，其收入將實(shí)現(xiàn)快速增長(zhǎng)，能夠?yàn)楣矩暙I(xiàn)更多收益。2018年公司歸母凈利潤(rùn)和凈利率的顯著下降主要原因是公司把0.46億元股權(quán)激勵(lì)報(bào)酬計(jì)入管理費(fèi)用。綜合毛利潤(rùn)保持平穩(wěn)，數(shù)控系統(tǒng)高毛利凸顯競(jìng)爭(zhēng)力。公司毛利率保持穩(wěn)定，2017-2021年平均毛利率為45%，始終保持較高水平。公司較多客戶來自航空航天領(lǐng)域，其對(duì)高端數(shù)控機(jī)床產(chǎn)品的加工精度、加工效率等方面的定制化要求較高，毛利率也相對(duì)較高。2017-2021年數(shù)控機(jī)床等高端裝備平均毛利率為45%，數(shù)控系統(tǒng)平均毛利率為57%，高毛利率凸顯公司產(chǎn)品具有核心競(jìng)爭(zhēng)力，“整機(jī)+核心零部件”戰(zhàn)略優(yōu)勢(shì)逐漸顯現(xiàn)。費(fèi)用率有所下降，經(jīng)營(yíng)現(xiàn)金凈流量轉(zhuǎn)正。2017-2021年，公司整體費(fèi)用率水平呈下降趨勢(shì)，2017年公司費(fèi)用率合計(jì)41.69%，而2021年僅為18.54%。如前文所述，2018年管理費(fèi)用出現(xiàn)顯著增加，主要原因是公司把0.46億元股權(quán)激勵(lì)報(bào)酬計(jì)入管理費(fèi)用。公司強(qiáng)化管理水平，對(duì)于管理費(fèi)用的控制有所加強(qiáng)，2021年管理費(fèi)用率為7.2%，相比2017年下降4.5pct。（三）股權(quán)結(jié)構(gòu)與募投項(xiàng)目股權(quán)結(jié)構(gòu)集中，決策效率高。于德海、于本宏父子為公司的共同實(shí)際控制人，IPO之前合計(jì)直接和間接持有公司53.19%的股份，合計(jì)控制公司54.75%的股份。于德海系光洋科技創(chuàng)始人，目前主要負(fù)責(zé)經(jīng)營(yíng)控股股東光洋科技，不參與科德數(shù)控的日常生產(chǎn)經(jīng)營(yíng)；于本宏系于德海之子，于2010年11月加入科德數(shù)控，目前擔(dān)任公司董事長(zhǎng)。2021年，科德數(shù)控科創(chuàng)板上市，募投項(xiàng)目發(fā)力航空航天五軸機(jī)床、數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵零部件研發(fā)。IPO募投項(xiàng)目分別是面向航空航天高檔五軸數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)化能力提升工程、新一代智能化五軸數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵功能部件研發(fā)、補(bǔ)充營(yíng)運(yùn)資金，合計(jì)投資總額為19,152.45萬元。2022年，科德數(shù)控新增募集項(xiàng)目，投入高檔五軸機(jī)床和數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵零部件研發(fā)。根據(jù)公司《科德數(shù)控股份有限公司以簡(jiǎn)易程序向特定對(duì)象發(fā)行人民幣普通股（A股）股票募集說明書》，本次募集資金將主要投資三個(gè)項(xiàng)目，分別是面向航空航天高檔五軸數(shù)控機(jī)床產(chǎn)業(yè)化能力提升工程、新一代智能化五軸數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵功能部件研發(fā)、補(bǔ)充營(yíng)運(yùn)資金，合計(jì)投資總額為15,844.34萬元。2023年，科德數(shù)控新增募集項(xiàng)目，繼續(xù)投入五軸數(shù)控機(jī)床、核心零部件和智能制造研發(fā)項(xiàng)目，進(jìn)一步拓寬公司先進(jìn)五軸數(shù)控技術(shù)護(hù)城河。根據(jù)公司《科德數(shù)控：2023年度向特定對(duì)象發(fā)行人民幣普通股（A股）股票募集說明書》，本次募集資金將主要投資四個(gè)項(xiàng)目，分別是五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床智能制造項(xiàng)目、系列化五軸臥式加工中心智能制造產(chǎn)業(yè)基地建設(shè)項(xiàng)目、高端機(jī)床核心功能部件及創(chuàng)新設(shè)備智能制造中心項(xiàng)目、補(bǔ)充營(yíng)運(yùn)資金，合計(jì)募投總額為60,000萬元。二、機(jī)床：工業(yè)母機(jī)，國(guó)之重器（一）機(jī)床行業(yè)進(jìn)入新周期，高端母機(jī)國(guó)產(chǎn)化大有可為2000年到2010年，受益于全球機(jī)床市場(chǎng)擴(kuò)張，我國(guó)金屬切削機(jī)床產(chǎn)量隨之增長(zhǎng)，2008年受到金融危機(jī)沖擊快速下跌，但此后快速反彈，并于2011年達(dá)到歷史峰值。但在此后十年內(nèi)，進(jìn)入了行業(yè)周期的下行期，高端制造業(yè)回流歐美，中低端轉(zhuǎn)移向東南亞及亞非拉地區(qū)，我國(guó)機(jī)床行業(yè)整體下行。結(jié)束之后，機(jī)床行業(yè)新一輪周期即將開始，迎來存量替換的高峰期及高端化升級(jí)階段。從月度生產(chǎn)數(shù)據(jù)看，金屬加工機(jī)床產(chǎn)量開始進(jìn)入上行階段。受益于國(guó)內(nèi)制造業(yè)景氣程度提高，金屬加工機(jī)床產(chǎn)量回升明顯。（二）高端化機(jī)床市場(chǎng)前景廣闊，政策利好推動(dòng)國(guó)產(chǎn)機(jī)床產(chǎn)業(yè)升級(jí)我國(guó)金屬切削機(jī)床產(chǎn)量數(shù)控化率呈上升趨勢(shì)。隨著我國(guó)制造業(yè)向高端領(lǐng)域邁進(jìn)，高復(fù)雜性、高精度的金屬加工需求顯著增加，數(shù)控金屬切削機(jī)床成為滿足該類需求的重要途徑。2001-2020年，我國(guó)機(jī)床產(chǎn)量數(shù)控化率從6.85%提升到43.19%。我國(guó)正從制造大國(guó)轉(zhuǎn)變?yōu)橹圃鞆?qiáng)國(guó)。機(jī)床數(shù)控化率提升空間廣闊，國(guó)產(chǎn)機(jī)床大有可為。雖然近年來中國(guó)機(jī)床數(shù)控化率提升很大，但是與發(fā)達(dá)國(guó)家仍有不小差距。根據(jù)METI數(shù)據(jù)，2020年日本機(jī)床產(chǎn)量數(shù)控化率為82.74%，產(chǎn)值數(shù)控化率為91.16%。2020年中國(guó)機(jī)床產(chǎn)量數(shù)控化率為43.19%，與日本差距39.55pct。分類來看，日本所有類型的機(jī)床產(chǎn)值數(shù)控化率均在70.00%以上。我國(guó)機(jī)床行業(yè)高端化趨勢(shì)顯現(xiàn)，數(shù)控化率提升空間大，高端裝備增量缺口很大，國(guó)產(chǎn)機(jī)床制造商大有可為。我國(guó)自2009年來穩(wěn)居世界第一大機(jī)床生產(chǎn)國(guó)、消費(fèi)國(guó)和進(jìn)口國(guó)，機(jī)床行業(yè)卻長(zhǎng)期存在較大貿(mào)易逆差。根據(jù)中國(guó)機(jī)床工具工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)據(jù)，2019年我國(guó)機(jī)床生產(chǎn)總額為194.2億美元，全球占比23.10%，機(jī)床消費(fèi)總額為223億美元，全球占比27.16%。我國(guó)進(jìn)口金額和出口金額居于世界前列。2020年我國(guó)機(jī)床進(jìn)口額共59.6億美元，出口金額共40.2億美元，貿(mào)易逆差達(dá)19.4億美元。從進(jìn)程來看，低端機(jī)床已基本實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)化，而中高端機(jī)床的國(guó)產(chǎn)化率仍較低。近年來，對(duì)數(shù)控機(jī)床需求占比最大的汽車、航空航天和模具等領(lǐng)域都向著輕質(zhì)化、多構(gòu)型化及低成本制造等方面發(fā)展，新材料的運(yùn)用越來越廣泛，對(duì)數(shù)控機(jī)床的加工能力也提出越來越高的要求。中國(guó)數(shù)控機(jī)床行業(yè)自上世紀(jì)90年代末快速發(fā)展至今，已經(jīng)由過去的開發(fā)增量發(fā)展到現(xiàn)在的優(yōu)化存量階段。而我國(guó)數(shù)控機(jī)床存在明顯的供需矛盾，主要體現(xiàn)在低檔數(shù)控機(jī)床的產(chǎn)能過剩和以五軸機(jī)床為代表的高檔機(jī)床產(chǎn)能不足。另一方面，中高檔數(shù)控機(jī)床在中國(guó)制造業(yè)升級(jí)中發(fā)揮著重要作用，未來中高檔數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用將越發(fā)普及。國(guó)家層面上也推出多項(xiàng)支持政策，2021年，十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃中提到：“研發(fā)智能立/臥式五軸加工中心、車銑復(fù)合加工中心、高精度數(shù)控磨床等工作母機(jī)”；今年，二十大報(bào)告中指出：“將經(jīng)濟(jì)發(fā)展著力點(diǎn)放到實(shí)體經(jīng)濟(jì)，加快建設(shè)制造強(qiáng)國(guó)；將國(guó)家安全提到非常突出的地位，尤其是軍工領(lǐng)域的自主可控，包含軍工制造裝備——高端五軸數(shù)控機(jī)床的自主可控”。數(shù)控機(jī)床的，尤其是在中高檔數(shù)控機(jī)床的國(guó)產(chǎn)化方面，國(guó)產(chǎn)機(jī)床制造商將大有可為。三、五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床：工業(yè)母機(jī)皇冠上的明珠（一）五軸聯(lián)動(dòng)：加工復(fù)雜曲面的唯一手段五軸聯(lián)動(dòng)指X、Y、Z直角坐標(biāo)三軸加旋轉(zhuǎn)軸A、B、C中的兩軸，五個(gè)軸同時(shí)運(yùn)動(dòng)調(diào)整刀具或工件的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)對(duì)空間復(fù)雜曲面的加工。五軸聯(lián)動(dòng)加工時(shí)，除了平動(dòng)外，同時(shí)加入了轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，從而可以加工更復(fù)雜的結(jié)構(gòu)零件。五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床是加工復(fù)雜曲面的唯一手段，是解決船用螺旋槳、航空發(fā)動(dòng)機(jī)葉輪等關(guān)鍵工業(yè)產(chǎn)品加工的唯一方案。五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控技術(shù)難度大、應(yīng)用廣，集計(jì)算機(jī)控制、高性能伺服驅(qū)動(dòng)和精密加工技術(shù)于一體，是衡量一個(gè)國(guó)家生產(chǎn)設(shè)備自動(dòng)化技術(shù)水平的重要標(biāo)準(zhǔn)之一。五軸機(jī)床廣泛應(yīng)用于航空、航天、核、電子、船舶、兵器、能源、汽車、精密模具，機(jī)床刀具等重點(diǎn)領(lǐng)域復(fù)雜零部件的加工。隨著國(guó)際局勢(shì)持續(xù)演變，西方國(guó)家持續(xù)加強(qiáng)對(duì)華技術(shù)封鎖，限制五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床對(duì)華出口。中美貿(mào)易摩擦發(fā)生后，高端機(jī)床的進(jìn)口限制進(jìn)一步加大，我國(guó)航空、航天、兵器、核能、電子等急需五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的行業(yè)面臨全面技術(shù)封鎖。近年來，我國(guó)的自主研發(fā)的五軸數(shù)控技術(shù)取得了豐碩成果，接近了世界一流水平。機(jī)床軸的絕對(duì)數(shù)量并非衡量數(shù)控機(jī)床先進(jìn)程度的標(biāo)準(zhǔn)，重點(diǎn)在于聯(lián)動(dòng)軸數(shù)量。低端五軸機(jī)床，只能實(shí)現(xiàn)五軸三聯(lián)動(dòng)：兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸定位確定后，三個(gè)平動(dòng)軸同時(shí)聯(lián)動(dòng)加工，俗稱“3+2”假五軸?！?+2”軸機(jī)床加工能力有限，難以完成高復(fù)雜度曲面的加工。真正的高端五軸機(jī)床加工時(shí)，平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)同步進(jìn)行，編程刀路由數(shù)控系統(tǒng)自動(dòng)運(yùn)算實(shí)現(xiàn)。RTCP（RotationalToolCenterPoint）是高檔五軸系統(tǒng)的核心技術(shù)功能，是區(qū)別“假五軸”與“真五軸”的主要依據(jù)。“RotationalToolCenterPoint”字面意思是“旋轉(zhuǎn)刀具中心”，內(nèi)涵意義是數(shù)控系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算并補(bǔ)償旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)引起的刀尖點(diǎn)偏離原位置的距離，實(shí)現(xiàn)同時(shí)平動(dòng)與轉(zhuǎn)動(dòng)，而刀具尖位置不變。具備RTCP功能的數(shù)控系統(tǒng)（例如科德數(shù)控GNC系列、西門子840D、海德漢TNC530）在編制程序及加工時(shí)，可以直接使用刀尖點(diǎn)坐標(biāo)編程，不需要考慮機(jī)床的結(jié)構(gòu)參數(shù)和刀具長(zhǎng)度等參數(shù)，這樣更加簡(jiǎn)單、高效。不具備RTCP功能的“假五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床”不能直接使用刀尖點(diǎn)坐標(biāo)編程。加工同一個(gè)零件時(shí)，如果同型號(hào)機(jī)床或者刀具更換，就必須重新進(jìn)行CAM編程和后處理。綜合來看，五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的機(jī)械機(jī)構(gòu)有五種。直角坐標(biāo)X、Y、Z三軸基本類似，區(qū)別主要存在于兩個(gè)旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的設(shè)計(jì)。兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸可以都集中于主軸，可以都集中于轉(zhuǎn)臺(tái)，也可以一個(gè)位于主軸一個(gè)位于轉(zhuǎn)臺(tái)。（1）雙擺頭形式，變種有俯垂型擺頭式。五軸雙擺頭機(jī)床刀具主軸具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，剛性較弱，無轉(zhuǎn)臺(tái)，承重能力強(qiáng)。雙擺頭機(jī)床多是龍門式結(jié)構(gòu)，適用于加工汽車，船舶，螺旋槳等大型復(fù)雜曲面。（2）搖籃式雙轉(zhuǎn)臺(tái)形式，變種有俯垂型轉(zhuǎn)臺(tái)式。五軸雙轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)床刀具主軸無轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，剛性好，轉(zhuǎn)臺(tái)有兩個(gè)自由度，承重能力較弱。適用于小型精密零部件的加工。（3）一擺頭，一轉(zhuǎn)臺(tái)形式。刀具主軸和轉(zhuǎn)臺(tái)都有轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，由電機(jī)直接驅(qū)動(dòng)，響應(yīng)較快。主軸剛性相對(duì)適中，工作臺(tái)具有一定的負(fù)重能力。加工時(shí)需要把零件墊高，防止主軸頭轉(zhuǎn)動(dòng)撞到臺(tái)面。適用于中小型精密零部件如箱體的加工。五軸機(jī)床下游應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。制造業(yè)的高質(zhì)量發(fā)展、國(guó)防軍工的“備戰(zhàn)能力”建設(shè)以及國(guó)外的圍堵加劇，國(guó)產(chǎn)五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床的迸發(fā)期即將到來。航空航天、電動(dòng)汽車、新能源、精密模具、高端刀具會(huì)產(chǎn)生大量新增需求。（二）五軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床的優(yōu)勢(shì)與技術(shù)應(yīng)用難點(diǎn)兩個(gè)旋轉(zhuǎn)軸的存在使得五軸機(jī)床加工時(shí)刀具可以從任意方向接近被加工工件，帶來了一系列優(yōu)勢(shì)，使得加工效率和質(zhì)量得到雙重提升。對(duì)比普通數(shù)控機(jī)床，五軸機(jī)床具備裝夾次數(shù)少，工序短，精度高，成型能力強(qiáng)等諸多優(yōu)勢(shì)。（1）1次裝夾，多面加工，效率高，精度高。在1次裝夾的條件下，完成多面加工，從而避免多次裝夾換刀具，重新定位的麻煩，提高加工效率與精度。（2）具備加工復(fù)雜曲面的能力。由于五軸機(jī)床的刀軸可以改變，刀具與工件的姿態(tài)可以隨時(shí)調(diào)整，加工路徑靈活多變，刀具可以從任意方向接近被加工件，使得刀具以最合適的角度去切削被加工件，從而可以加工出更復(fù)雜的零件。（3）加工角度任意從而可避免干涉、提升加工效率。由于刀具或工件的位姿角度可調(diào)，所以可以避免刀具干涉、欠切和過切現(xiàn)象的發(fā)生。從而獲得更高的切削速度和切削線寬，使得切削效率和加工表面的質(zhì)量得以改善。（4）可以簡(jiǎn)化刀具，夾具，方便加工。復(fù)雜零件的局部加工，可以直接通過改變刀具擺頭角度，直接加工，非常方便，省去更改零件加持位置，配套復(fù)雜夾具的麻煩。五軸機(jī)床雖然加工能力強(qiáng)，但設(shè)備成本較高，數(shù)控系統(tǒng)算法系統(tǒng)技術(shù)開發(fā)難度較大，對(duì)編程人員的技術(shù)水平要求較高，限制了五軸機(jī)床的廣泛應(yīng)用。未來隨著五軸機(jī)床國(guó)產(chǎn)化降本與產(chǎn)業(yè)升級(jí)高端需求提升有望得到更廣泛應(yīng)用。（1）五軸數(shù)控編程抽象、操作困難五軸數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)形式多樣，同一段NC代碼可以在不同的三軸數(shù)控機(jī)床上獲得同樣的加工效果，但某一種五軸機(jī)床的NC代碼卻不能適用于所有類型的五軸機(jī)床。數(shù)控編程除了直線運(yùn)動(dòng)之外,還要協(xié)調(diào)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的相關(guān)計(jì)算，如旋轉(zhuǎn)角度行程檢驗(yàn)、非線性誤差校核、刀具旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)計(jì)算等，數(shù)控編程抽象。如果用戶為機(jī)床增添了特殊功能，則編程和操作會(huì)更復(fù)雜。只有反復(fù)實(shí)踐，編程及操作人員才能掌握必備的知識(shí)和技能。經(jīng)驗(yàn)豐富的編程、操作人員的缺乏，是五軸數(shù)控技術(shù)普及的一大阻力。（2）對(duì)NC插補(bǔ)控制器、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)要求十分嚴(yán)格旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的加入，不但加重了插補(bǔ)運(yùn)算的負(fù)擔(dān)，而且旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的微小誤差就會(huì)大幅度降低加工精度。因此，要求控制器有更高的運(yùn)算精度。五軸機(jī)床的運(yùn)動(dòng)特性要求伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有很好的動(dòng)態(tài)特性和較大的調(diào)速范圍。（3）刀具半徑補(bǔ)償在五軸聯(lián)動(dòng)NC程序中，刀具長(zhǎng)度補(bǔ)償功能仍然有效，而刀具半徑補(bǔ)償卻失效了。以圓柱銑刀進(jìn)行接觸成形銑削時(shí)，需要對(duì)不同直徑的刀具編制不同的程序。用戶在進(jìn)行數(shù)控加工時(shí)需要頻繁換刀或調(diào)整刀具的確切尺寸，按照正常的處理程序，刀具軌跡應(yīng)送回CAM系統(tǒng)重新進(jìn)行計(jì)算。從而導(dǎo)致整個(gè)加工過程效率十分低下。（4）后置處理器三軸聯(lián)動(dòng)時(shí)，刀具的軌跡中不必考慮工件原點(diǎn)在機(jī)床工作臺(tái)的位置，后置處理器能夠自動(dòng)處理工件坐標(biāo)系和機(jī)床坐標(biāo)系的關(guān)系。對(duì)于五軸聯(lián)動(dòng)，例如在X、Y、Z、B、C五軸聯(lián)動(dòng)的臥式銑床上加工時(shí),工件在C轉(zhuǎn)臺(tái)上位置尺寸以及B、C轉(zhuǎn)臺(tái)相互之間的位置尺寸，產(chǎn)生刀具軌跡時(shí)都必須加以考慮。工人通常在裝夾工件時(shí)要耗費(fèi)大量時(shí)間來處理這些位置關(guān)系。如果后置處理器能處理這些數(shù)據(jù)，工件的安裝和刀具軌跡的處理都會(huì)大大簡(jiǎn)化；只需將工件裝夾在工作臺(tái)上，測(cè)量工件坐標(biāo)系的位置和方向，將這些數(shù)據(jù)輸入到后置處理器，對(duì)刀具軌跡進(jìn)行后置處理即可得到適當(dāng)?shù)腘C程序。（5）非線性誤差和奇異性問題由于旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)的引入，五軸數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)學(xué)比三軸機(jī)床要復(fù)雜得多。和旋轉(zhuǎn)有關(guān)的第一個(gè)問題是非線性誤差。非線性誤差應(yīng)歸屬于編程誤差，可以通過縮小步距加以控制。在前置計(jì)算階段，編程者無法得知非線性誤差的大小，只有通過后置處理器生成機(jī)床程序后，非線性誤差才有可能計(jì)算出來。刀具軌跡線性化可以解決這個(gè)問題。旋轉(zhuǎn)軸引起的另一個(gè)問題是奇異性。如果奇異點(diǎn)處在旋轉(zhuǎn)軸的極限位置處，則在奇異點(diǎn)附近若有很小振蕩都會(huì)導(dǎo)致旋轉(zhuǎn)軸的180°翻轉(zhuǎn)，這種情況相當(dāng)危險(xiǎn)。（三）中國(guó)五軸機(jī)床市場(chǎng)現(xiàn)狀與未來市場(chǎng)空間測(cè)算根據(jù)《中國(guó)機(jī)床工具工業(yè)年鑒》(2018-2020)的數(shù)據(jù)，中國(guó)機(jī)床企業(yè)五軸加工中心銷售量和銷售金額均在迅速增長(zhǎng)。從2017年到2020年，中國(guó)機(jī)床企業(yè)五軸加工中心銷售量從466臺(tái)提升到745臺(tái)，銷售收入從7億提升到10億元。分析中國(guó)各種五軸機(jī)床的銷量和銷售額占比，可以看出五軸立式加工中心量大價(jià)低，五軸臥加技術(shù)門檻高，銷售單價(jià)是五軸加工中心中最高的。從銷量占比看，五軸加工中心臺(tái)數(shù)占比超80%；從銷售額看，五軸立加和臥加銷售額都接近45%。根據(jù)中國(guó)機(jī)床工具工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)據(jù)，2018年，41家協(xié)會(huì)重點(diǎn)聯(lián)系企業(yè)加工中心銷售數(shù)量29,239臺(tái)，其中五軸加工中心銷售數(shù)量594臺(tái)，占比2.03%；2018年加工中心銷售金額115.5億元，其中五軸加工中心銷售金額9.2億元，占比7.97%。因此，從金額來看，五軸加工中心的比例為8%左右。根據(jù)以上計(jì)算，我們估計(jì)五軸金屬切削機(jī)床占比也為8-10%，測(cè)算五軸金屬切削機(jī)床市場(chǎng)空間。2020年，金屬切削機(jī)床消費(fèi)額為138.7億美元，五軸金屬切削機(jī)床市場(chǎng)空間測(cè)算值為11.10-13.87億美元。四、核心零部件：自主化是邁向制造強(qiáng)國(guó)的必由之路（一）數(shù)控機(jī)床結(jié)構(gòu)拆解數(shù)控機(jī)床主要由結(jié)構(gòu)件（鑄件、鈑金件）、數(shù)控系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（主軸驅(qū)動(dòng)單元、進(jìn)給單元、主軸電機(jī)）、傳動(dòng)系統(tǒng)（主軸、絲杠、導(dǎo)軌）、刀庫(kù)、刀塔及組件等構(gòu)成。結(jié)構(gòu)件經(jīng)過加工后形成床體和防護(hù)系統(tǒng)等，是數(shù)控機(jī)床的框架；數(shù)控系統(tǒng)是控制核心，通過編程實(shí)現(xiàn)金屬切削的命令產(chǎn)生和傳達(dá)；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)執(zhí)行數(shù)控系統(tǒng)的命令，實(shí)現(xiàn)機(jī)床部件的運(yùn)動(dòng)；傳動(dòng)系統(tǒng)主要包括主軸、絲杠、導(dǎo)軌等部件，主軸和絲杠都是數(shù)控機(jī)床的運(yùn)動(dòng)傳遞部件，主軸把旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為刀具的切削，絲杠將電機(jī)旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為工件的直線運(yùn)動(dòng)或旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，導(dǎo)軌起到支撐作用；刀庫(kù)、刀塔及組件實(shí)現(xiàn)自動(dòng)更換刀具的功能。根據(jù)海天精工招股書，機(jī)床結(jié)構(gòu)件、數(shù)控系統(tǒng)、驅(qū)控系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、刀庫(kù)、刀塔及組件的成本占數(shù)控機(jī)床總成本的比例分別為35%、22%、13%、20%、5%。（二）數(shù)控系統(tǒng)：控制核心，機(jī)床大腦數(shù)控系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床的“大腦”，是數(shù)控機(jī)床中技術(shù)含量極高的核心部件。數(shù)控系統(tǒng)一般由控制系統(tǒng)、伺服系統(tǒng)和檢測(cè)系統(tǒng)三部分組成。其中，控制系統(tǒng)硬件（即數(shù)控裝置）是一個(gè)具有輸入輸出功能的專用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，發(fā)出控制指令到伺服系統(tǒng)；檢測(cè)系統(tǒng)可檢測(cè)機(jī)床部件運(yùn)動(dòng)位置、速度，并反饋到控制系統(tǒng)和伺服系統(tǒng)，來修正控制指令；伺服系統(tǒng)將來自控制系統(tǒng)的控制指令和檢測(cè)系統(tǒng)的反饋信息進(jìn)行比較和控制調(diào)節(jié)，驅(qū)動(dòng)機(jī)床部件按要求運(yùn)動(dòng)。前述三部分有機(jī)結(jié)合，組成完整的閉環(huán)控制的數(shù)控系統(tǒng)。根據(jù)數(shù)控系統(tǒng)的功能和售價(jià)，可以分為經(jīng)濟(jì)型、標(biāo)準(zhǔn)型、高檔型三類。其中，高檔型數(shù)控系統(tǒng)由于技術(shù)難度大，功能、性能和可靠性要求高，代表了一個(gè)國(guó)家高精度加工的實(shí)力。控制方式共有三類，分別為開環(huán)控制、半閉環(huán)控制、全閉環(huán)控制。（1）開環(huán)控制這類數(shù)控系統(tǒng)不帶檢測(cè)裝置，也無反饋電路，以步進(jìn)電動(dòng)機(jī)為驅(qū)動(dòng)元件。（2）半閉環(huán)控制位置檢測(cè)元件被安裝在電動(dòng)機(jī)軸端或絲杠軸端，通過角位移的測(cè)量間接計(jì)算出機(jī)床工作臺(tái)的實(shí)際運(yùn)行位置（直線位移），由于閉環(huán)的環(huán)路內(nèi)不包括絲杠、螺母副及機(jī)床工作臺(tái)這些大慣性環(huán)節(jié)，由這些環(huán)節(jié)造成的誤差不能由環(huán)路所矯正。（3）全閉環(huán)控制位置檢測(cè)裝置安裝在機(jī)床工作臺(tái)上，將絲杠、螺母副及機(jī)床工作臺(tái)這些連接環(huán)節(jié)放在閉環(huán)內(nèi)，用以檢測(cè)機(jī)床工作臺(tái)的實(shí)際運(yùn)行位置（直線位移），并將其與CNC裝置計(jì)算出的指令位置（或位移）相比較，用差值進(jìn)行調(diào)節(jié)控制。根據(jù)中國(guó)機(jī)床工具工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)控系統(tǒng)分會(huì)統(tǒng)計(jì)，在國(guó)內(nèi)不同檔次的數(shù)控系統(tǒng)市場(chǎng)中，國(guó)產(chǎn)和國(guó)外品牌的占有率差異較大。根據(jù)中國(guó)機(jī)床工具工業(yè)協(xié)會(huì)數(shù)據(jù)，按銷售套數(shù)計(jì)算，國(guó)外品牌總體占有率約45%，但占據(jù)了高檔型、標(biāo)準(zhǔn)型數(shù)控系統(tǒng)70%的份額，主要集中在日本發(fā)那科、德國(guó)西門子等國(guó)際龍頭企業(yè)。華中數(shù)控、廣州數(shù)控和科德數(shù)控的產(chǎn)品可以實(shí)現(xiàn)部分進(jìn)口替代，但仍需時(shí)間檢驗(yàn)。經(jīng)濟(jì)型數(shù)控系統(tǒng)主要取決于產(chǎn)品價(jià)格，進(jìn)入門檻較低，主要以國(guó)產(chǎn)品牌為主，市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)激烈。中國(guó)數(shù)控系統(tǒng)起步晚、發(fā)展慢。1981年起開始引進(jìn)發(fā)那科系統(tǒng)進(jìn)行研究，一直到21世紀(jì)初，數(shù)控系統(tǒng)仍然受制于人。為了解決高端數(shù)控系統(tǒng)“卡脖子”問題，國(guó)家發(fā)起“04專項(xiàng)”。經(jīng)過數(shù)年發(fā)展，我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)產(chǎn)品取得長(zhǎng)足進(jìn)步。2009年至2016年，數(shù)控機(jī)床專項(xiàng)共安排課題562項(xiàng)，中央財(cái)政資金投入91.14億元。累計(jì)申請(qǐng)發(fā)明專利3956項(xiàng)，立項(xiàng)國(guó)家及行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)407項(xiàng)，研發(fā)各類新產(chǎn)品、新技術(shù)2951項(xiàng)，數(shù)控機(jī)床專項(xiàng)支持研發(fā)的高檔數(shù)控系統(tǒng)已累計(jì)銷售1000余套，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)占有率由不足1%提高到了6%左右，新增產(chǎn)值約706億元。高檔數(shù)控系統(tǒng)打破國(guó)外技術(shù)壟斷，關(guān)鍵功能部件實(shí)現(xiàn)批量配套。測(cè)算2022年我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)市場(chǎng)空間為123億元。根據(jù)中國(guó)機(jī)床工業(yè)協(xié)會(huì)歷年公布的我國(guó)機(jī)床消費(fèi)額、智研咨詢的統(tǒng)計(jì)以及我國(guó)機(jī)床的產(chǎn)量數(shù)控化率，我們按照機(jī)床消費(fèi)額×數(shù)控化率×數(shù)控機(jī)床平均原材料占比×數(shù)控系統(tǒng)成本占比估算我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)市場(chǎng)行業(yè)空間。在假設(shè)原材料占比70%、數(shù)控系統(tǒng)成本占比21%的情形下，我們測(cè)算2022年我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)市場(chǎng)規(guī)模可達(dá)123億美元。隨著機(jī)床數(shù)控化率的持續(xù)提升、中高端數(shù)控機(jī)床占比的增加帶來數(shù)控系統(tǒng)成本占比的提升，我國(guó)數(shù)控系統(tǒng)的市場(chǎng)空間有望實(shí)現(xiàn)持續(xù)、穩(wěn)定的擴(kuò)容。五、“多輪驅(qū)動(dòng)”，未來增長(zhǎng)可期（一）本體+核心零部件：成本可控，共同提升收入公司掌握高端數(shù)控產(chǎn)業(yè)較為完整的人才鏈、技術(shù)鏈和產(chǎn)業(yè)鏈，始終專注于高檔數(shù)控技術(shù)領(lǐng)域，專注于做出高水平產(chǎn)品，擁有從多種類型五軸聯(lián)動(dòng)高端數(shù)控機(jī)床，到高檔數(shù)控系統(tǒng)、關(guān)鍵功能部件等核心技術(shù)和自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)，生產(chǎn)制造工藝先進(jìn)，供應(yīng)鏈成熟穩(wěn)定，產(chǎn)品性價(jià)比高，機(jī)床85%以上的關(guān)鍵功能部件都來自自主研發(fā)。公司是目前國(guó)內(nèi)少數(shù)完整掌握高端數(shù)控核心技術(shù)并提供高端設(shè)備的企業(yè)之一。由于具有完全自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的成套技術(shù)與整體解決方案，發(fā)行人可根據(jù)市場(chǎng)需求和用戶個(gè)性需求快速提供客戶急需的產(chǎn)品和服務(wù)，滿足用戶多層次需求，既有效保證了“安全自主可控”，又降低了核心部件進(jìn)口或者外購(gòu)導(dǎo)致的成本壓力影響。不同于國(guó)內(nèi)外廠商主要依賴于外購(gòu)的模式，發(fā)行人自主研制的整機(jī)、數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵功能部件產(chǎn)品成本及品質(zhì)控制優(yōu)勢(shì)明顯，而產(chǎn)品的快速迭代也使發(fā)行人增強(qiáng)了市場(chǎng)適應(yīng)性。（二）售前服務(wù)+售后服務(wù)：精細(xì)化服務(wù)成為核心競(jìng)爭(zhēng)力公司售前技術(shù)部主要任務(wù)是為銷售團(tuán)隊(duì)解決客戶的技術(shù)問題，通過對(duì)客戶提供的二維圖紙、三維模型及其他具體需求（主要包括加工表面質(zhì)量、加工精度、加工效率等）規(guī)劃工藝方案以及零件試加工，從而驗(yàn)證擬出售機(jī)床能夠滿足客戶需求。售前人員收到圖紙模型后，經(jīng)過分析零件圖樣、設(shè)備最終選型、工藝方案制作、試加工等過程，為用戶提供最優(yōu)的工藝方案，更好的滿足客戶需求。公司通過售前技術(shù)支撐，快速為客戶制定適合的加工工藝方案并進(jìn)行樣件加工，為用戶提供定制化的服務(wù)，通過交鑰匙工程來促成銷售訂單，與客戶建立穩(wěn)定、長(zhǎng)久的合作關(guān)系。售后服務(wù)區(qū)別于國(guó)際廠商較長(zhǎng)的響應(yīng)時(shí)間和流程，公司可以在24小時(shí)內(nèi)迅速響應(yīng)。機(jī)床就位、安調(diào)、驗(yàn)收、操作培訓(xùn)、驗(yàn)收保養(yǎng)、跟蹤客戶應(yīng)用情況，發(fā)掘用戶需求，公司已經(jīng)為全國(guó)數(shù)十個(gè)城市提供直接的售后服務(wù)。（三）軍用+民用：從航空航天領(lǐng)域向外拓展制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)，對(duì)高端機(jī)床的需求持續(xù)擴(kuò)大。高端數(shù)控機(jī)床主要應(yīng)用于航空、航天、核、電子、船舶、兵器、能源、汽車、模具、刀具等重點(diǎn)領(lǐng)域，特別是航空航天等軍工領(lǐng)域，國(guó)產(chǎn)化需求強(qiáng)烈、存量市場(chǎng)規(guī)模巨大、市場(chǎng)增長(zhǎng)可期。以航空領(lǐng)域?yàn)槔?，高端?shù)控機(jī)床主要市場(chǎng)為軍用飛機(jī)及民用飛機(jī)市場(chǎng)。民機(jī)市場(chǎng)方面，中國(guó)商飛推出了三個(gè)級(jí)別客機(jī)，分別是ARJ21、C919、CR929，根據(jù)《中國(guó)商飛公司市場(chǎng)預(yù)測(cè)年報(bào)（2018-2037）》，預(yù)計(jì)到2037年，我國(guó)累計(jì)交付9,008架客機(jī)，價(jià)值約9萬億人民幣。飛機(jī)制造領(lǐng)域未來20年市場(chǎng)空間合計(jì)約10.4萬億。飛機(jī)整機(jī)制造具備產(chǎn)業(yè)鏈帶動(dòng)效應(yīng)，是國(guó)內(nèi)制造業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要契機(jī)，期間對(duì)五軸高端數(shù)控機(jī)床等高端制造裝備的需求將進(jìn)一步增加。但該類高端裝備一直是發(fā)達(dá)國(guó)家的核心技術(shù)，長(zhǎng)期限制對(duì)外出口并不斷減少類似裝備的出口數(shù)量。因此飛機(jī)產(chǎn)業(yè)的快速發(fā)展對(duì)高端裝備進(jìn)口提出了強(qiáng)烈的需求并創(chuàng)造了更大的市場(chǎng)空間，將成為國(guó)內(nèi)機(jī)床企業(yè)的重要市場(chǎng)增長(zhǎng)點(diǎn)。除航空航天、國(guó)防軍工等重點(diǎn)領(lǐng)域?qū)ξ遢S數(shù)控加工有大量需求外，近年來汽車行業(yè)對(duì)五軸數(shù)控機(jī)床的需求逐漸增強(qiáng)，例如汽車轉(zhuǎn)向架、前后橋、底盤類零件，目前格勞博、馬扎克、德瑪吉等國(guó)外企業(yè)均采用五軸數(shù)控機(jī)床組成生產(chǎn)線面向汽車企業(yè)銷售。汽車行業(yè)零部件產(chǎn)品為實(shí)現(xiàn)節(jié)拍化批量生產(chǎn)，需要對(duì)加工裝備大批量采購(gòu)，因此其行業(yè)的轉(zhuǎn)型升級(jí)的市場(chǎng)規(guī)模巨大，已成為五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床另一個(gè)具有大規(guī)?？焖僭鲩L(zhǎng)前景的市場(chǎng)。根據(jù)公司招股書，2018-2020年，公司客戶所處行業(yè)的前四名分別為航空航天、刀具、汽車、機(jī)械設(shè)備，前四大行業(yè)收入合計(jì)占比分別達(dá)86.64%、88.27%、79.56%，較為穩(wěn)定。此外，公司立足航空航天產(chǎn)業(yè)，不斷向外拓展業(yè)務(wù)，2018年-2020年公司非航空航天客戶的收入占比分別為66.45%、47.58%、52.93%，占比較高且整體穩(wěn)定。2018-2020年，公司前五大客戶銷售金額占當(dāng)期營(yíng)業(yè)收入的比例分別為55.41%/37.97%/53.79%，公司營(yíng)業(yè)收入快速增長(zhǎng)，客戶逐漸分散，前五大客戶占比略有降低。公司不存在對(duì)單一客戶的過度依賴。（四）內(nèi)部研發(fā)投入+外部政策利好：內(nèi)外共振，奠定高成長(zhǎng)主基調(diào)公司堅(jiān)持自主創(chuàng)新的發(fā)展道路，是國(guó)內(nèi)少數(shù)幾家建立起覆蓋五軸聯(lián)動(dòng)高端數(shù)控機(jī)床、高檔數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵功能部件等完整人才鏈、技術(shù)鏈和產(chǎn)業(yè)鏈的企業(yè)。自2008年設(shè)立以來，通過自主發(fā)展及整合控股股東相關(guān)資產(chǎn)，公司在五軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控機(jī)床、高檔數(shù)控系統(tǒng)及關(guān)鍵功能部件形成了一系列核心技術(shù)和核心產(chǎn)品。通過規(guī)?；氖袌?chǎng)銷售和用戶反饋，以及國(guó)家科技重大專項(xiàng)的研發(fā)支持，公司產(chǎn)品經(jīng)歷多次迭代與升級(jí)逐步發(fā)展成熟，技術(shù)指標(biāo)、設(shè)計(jì)方案及應(yīng)用領(lǐng)域持續(xù)優(yōu)化，核心技術(shù)不斷完善提升，形成了具有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)的核心技術(shù)能力。公司數(shù)控機(jī)床眾多參數(shù)已經(jīng)處于國(guó)際領(lǐng)先水平。選取國(guó)內(nèi)科德數(shù)控公司和國(guó)外哈默、米克朗、德瑪吉和大隈類似產(chǎn)品進(jìn)行對(duì)比，可以發(fā)現(xiàn)科德數(shù)控主軸轉(zhuǎn)速達(dá)到18000ppm，超過選取樣本德平均值15000ppm，達(dá)到國(guó)際先進(jìn)水平；X行程達(dá)到800mm，與國(guó)外差異不大；XYZ定位精度/重復(fù)定位精度達(dá)到0.005mm/0.003mm，AC定位精度/重復(fù)定位精度達(dá)到5”/3”，是樣本中精度最高的機(jī)床。高檔數(shù)控系統(tǒng)是高端數(shù)控機(jī)床的大腦，是最具核心價(jià)值的關(guān)鍵部件。高檔數(shù)控系統(tǒng)一直是重要的戰(zhàn)略資源，被各發(fā)達(dá)國(guó)家嚴(yán)格管控，禁止對(duì)外銷售或完全開放功能。高檔數(shù)控系統(tǒng)通常由控制單元、驅(qū)動(dòng)單元、電機(jī)單元、傳感單元構(gòu)成完整的閉環(huán)控制系統(tǒng)，對(duì)應(yīng)的技術(shù)復(fù)雜，將直接影響高端數(shù)控機(jī)床的精度、動(dòng)態(tài)特性等重要參數(shù)。公司數(shù)控系統(tǒng)技術(shù)水平國(guó)際前列。選取科德數(shù)控GNC60與西門子840D數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比。在技術(shù)指標(biāo)、數(shù)控功能變換、數(shù)控功能插補(bǔ)、數(shù)控功能程序功能、補(bǔ)償功能五個(gè)方面，科