無人機(jī)飛控基本構(gòu)成

飛行器控制器構(gòu)成現(xiàn)在是1頁\一共有23頁\編輯于星期六常見的無人機(jī)飛控傳感器陀螺儀氣壓計(jì)加速度計(jì)電子羅盤GPS現(xiàn)在是2頁\一共有23頁\編輯于星期六陀螺儀（角速度計(jì)）基于角動(dòng)量守恒的理論，用高速回轉(zhuǎn)體的動(dòng)量矩敏感殼體相對(duì)慣性空間繞正交于自轉(zhuǎn)軸的一個(gè)或二個(gè)軸的角運(yùn)動(dòng)檢測裝置?，F(xiàn)在是3頁\一共有23頁\編輯于星期六傳統(tǒng)機(jī)械陀螺儀示意現(xiàn)在是4頁\一共有23頁\編輯于星期六陀螺儀種類機(jī)械陀螺儀光纖陀螺儀MEMS陀螺儀現(xiàn)在是5頁\一共有23頁\編輯于星期六陀螺儀常見的使用領(lǐng)域“某米”九號(hào)平衡車火箭/導(dǎo)彈“某米”運(yùn)動(dòng)手環(huán)現(xiàn)在是6頁\一共有23頁\編輯于星期六加速度計(jì)加速度傳感器是一種能夠測量加速度的傳感器傳感器在加速過程中，通過對(duì)質(zhì)量塊所受慣性力的測量，利用牛頓第二定律獲得加速度值?，F(xiàn)在是7頁\一共有23頁\編輯于星期六加速度計(jì)基本原理現(xiàn)在是8頁\一共有23頁\編輯于星期六慣性測量單元（IMU）慣性測量單元是測量物體三軸姿態(tài)角(或角速率)以及加速度的裝置。一般的，一個(gè)IMU包含了三個(gè)單軸的加速度計(jì)和三個(gè)單軸的陀螺，加速度計(jì)檢測物體在載體坐標(biāo)系統(tǒng)獨(dú)立三軸的加速度信號(hào)，而陀螺檢測載體相對(duì)于導(dǎo)航坐標(biāo)系的角速度信號(hào)，測量物體在三維空間中的角速度和加速度，并以此解算出物體的姿態(tài)?，F(xiàn)在是9頁\一共有23頁\編輯于星期六氣壓計(jì)根據(jù)大氣壓強(qiáng)檢測檢測當(dāng)前高度的裝置?，F(xiàn)在是10頁\一共有23頁\編輯于星期六磁力計(jì)（Magnetic、M-Sensor）也叫地磁、磁感器，可用于測試磁場強(qiáng)度和方向，定位設(shè)備的方位，磁力計(jì)的原理跟指南針原理類似，可以測量出當(dāng)前設(shè)備與東南西北四個(gè)方向上的夾角。磁力計(jì)（電子羅盤）現(xiàn)在是11頁\一共有23頁\編輯于星期六衛(wèi)星定位系統(tǒng)現(xiàn)在是12頁\一共有23頁\編輯于星期六GPS

GPS是英文GlobalPositioningSystem（全球定位系統(tǒng)）的簡稱。GPS起始于1958年美國軍方的一個(gè)項(xiàng)目，1964年投入使用。20世紀(jì)70年代，美國陸?？杖娐?lián)合研制了新一代衛(wèi)星定位系統(tǒng)GPS。主要目的是為陸?？杖箢I(lǐng)域提供實(shí)時(shí)、全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報(bào)搜集、核爆監(jiān)測和應(yīng)急通訊等一些軍事目的，經(jīng)過20余年的研究實(shí)驗(yàn)，耗資300億美元，到1994年，全球覆蓋率高達(dá)98%的24顆GPS衛(wèi)星星座己布設(shè)完成?，F(xiàn)在是13頁\一共有23頁\編輯于星期六NMEA—TheNationalMarineElectronicsAssociation)制定的。NMEA0183協(xié)議現(xiàn)在是14頁\一共有23頁\編輯于星期六GPS三大要素位置速度高度現(xiàn)在是15頁\一共有23頁\編輯于星期六RTK（載波相位差分技術(shù)）實(shí)時(shí)處理兩個(gè)測量站載波相位觀測量的差分方法，將基準(zhǔn)站采集的載波相位發(fā)給用戶接收機(jī)，進(jìn)行求差解算坐標(biāo)?，F(xiàn)在是16頁\一共有23頁\編輯于星期六RTK示意現(xiàn)在是17頁\一共有23頁\編輯于星期六超聲波光流傳感器現(xiàn)在是18頁\一共有23頁\編輯于星期六現(xiàn)在是19頁\一共有23頁\編輯于星期六常用飛控平臺(tái)現(xiàn)在是20頁\一共有23頁\編輯于星期六現(xiàn)在是21頁\一共有23頁\編輯于星期六描述一個(gè)剛體坐標(biāo)系和參考坐標(biāo)系之間的角度位置關(guān)系。也就是pitch（俯仰）、YAW（航向）、ROLL（橫滾）。坐標(biāo)系與姿態(tài)表述現(xiàn)在是22頁\一共有23頁\編輯于星期六飛控解碼出姿態(tài)傳感器的數(shù)據(jù)之后，隨即將兩者進(jìn)行融合的結(jié)果對(duì)姿態(tài)進(jìn)