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1、2、3韓山師范學(xué)院物理與電子工程系潮:：本文章為參加2009年中國機器人武術(shù)擂臺賽（技術(shù)賽）的隊述文章。本文描述了“隊”機器人隊的基本情況及機器人的軟件架構(gòu)、硬軟架關(guān)領(lǐng)域的比賽中取得過眾多優(yōu)異成績。20062月成立了若干機器人開發(fā)隊伍，下面對12l298用數(shù)字PID控制算法實現(xiàn)對電機的精確控制。3TNCAVR制，操作較無機時慢。40x300030cm30cmFAULHABER2342FAULHABER2342外殼（磁回路序否否是是否否是否 圖 聯(lián)齒輪帶動電位器旋轉(zhuǎn)，使得電壓差為0，電機停止轉(zhuǎn)動。號的波形，實現(xiàn)對4電機速度的精確控制。控制部分間接影響PID動力控制的目的圖 所需為Kp為比例增益，KiKpTTiKd=KpTd/ 圖 PID4.12Kp、KiKd

圖 序很難做到以上要求。于是我們考慮在機器人控制上移植uC/OS-II操作系高優(yōu)先級任務(wù)的尋找是通過建立就緒任務(wù)表來實現(xiàn)的。uCOS變量OSTCBHighRdy記錄當(dāng)前就緒任務(wù)的TCB地址，然后調(diào)用OSNewTaskCreate(FindB)來建立軌道檢測任務(wù)。[1]RobotControl/Multi-RobotsControl. [2]R.A.Brooks.Arobustlayeredcontrolsystemforarobot.IEEEJournalof.RoboticsandAutomation,Vol.2,No.1,March1986,pp.14-23.張云洲吳成東薛定宇王斐。OntheEmbeddedControlSystemforAutonomous金文俊馮浩華亮張文斌;李斌;李幸丹;TwoMethodsofMeasuringRotationSpeedofElectricityEngineUsingAVR，工業(yè)控制計算機,IndustrialControlComputer楊萍;畢義明;孫淑玲;ResearchonManeuverAgentwithAutonomousDecision-MakingCapability，兵工學(xué)報，ActaArmamentarii;SHIYuDaStudyonSchedulingMechanismofEmbeddedOperatingSystemμC/OS-ⅡandArit

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