基于PLC的機(jī)械手自動(dòng)操作系統(tǒng)設(shè)計(jì)本科畢業(yè)設(shè)計(jì)

PLC3136頁、健康、保等。可以有效解決個(gè)問可以在溫、壓、有毒、放射等場(chǎng)合在制造行又稱器被于運(yùn)送加原料或者給特定床進(jìn)行刀具轉(zhuǎn)換和器裝配等一加有效一合、、料、制等科和飛速不斷換朝精、、復(fù)雜加傳感器反饋系統(tǒng)故障可以我檢測(cè)并修復(fù)。離不開 PL制力以PLC常被于地位逐漸增長(zhǎng)功之有很大于PLC言序編寫容易、系統(tǒng)操作靈活于制便實(shí)現(xiàn)夠效和加質(zhì)量在一下PLC樣一制一PLC操作系統(tǒng)加容易實(shí)現(xiàn)連續(xù)在次任務(wù)選三菱系列PLC進(jìn)行制完操作系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)下、左右、旋轉(zhuǎn)等制完實(shí)現(xiàn)需輔助元器氣缸、傳感器、磁閥、底座和支架等加直觀作進(jìn)行示在次加入組態(tài)軟件進(jìn)行監(jiān)MCGS一種于整體監(jiān)一種組態(tài)軟件通運(yùn)數(shù)據(jù)采集MCGS以動(dòng)畫形式表現(xiàn)運(yùn)進(jìn)行監(jiān)和整個(gè)制。內(nèi)外研究現(xiàn)狀1954一1959有造和一制造一1962年時(shí)，美國(guó)政府將機(jī)械手的實(shí)用性做了相關(guān)的敘述，機(jī)械手慢慢被大家所認(rèn)知；1970年在美國(guó)召開了第一屆有關(guān)機(jī)械手相關(guān)的會(huì)議，主要研究它的價(jià)值和實(shí)用性；1973年美國(guó)一家公司開始制造出了一臺(tái)小型的機(jī)械手，為工業(yè)發(fā)展做奠基；直到 1980年，機(jī)械手在日本很快的發(fā)展起來，使得機(jī)械手得到了充分的改進(jìn)，現(xiàn)在機(jī)械手正在向智能化、高速化、精密化的方向發(fā)展，機(jī)械手的定位精度也是越來越高，能達(dá)到現(xiàn)在的納米級(jí)別，它的運(yùn)行速度可以達(dá)到 3m/s，產(chǎn)出的產(chǎn)品可以達(dá)到 6軸，夾起工件的重量也是越來越大。。生產(chǎn)工業(yè)的工業(yè)的化，為了。在國(guó)利用計(jì)機(jī)和一的在一起，能有的定和過程是的，所以在工業(yè)生產(chǎn)生產(chǎn)生產(chǎn)。80，。機(jī)械手用時(shí)生產(chǎn)的，和國(guó)來有一定的，大分的產(chǎn)品是要過進(jìn)。在時(shí)，有著高的國(guó)家的產(chǎn)品有密性，，使得國(guó)國(guó)一國(guó)家，著時(shí)快的國(guó)的業(yè)主要生產(chǎn)一和有量的產(chǎn)品。，國(guó)家正在國(guó)來的機(jī)械制造也出，業(yè)大“863”立廣引真提優(yōu)惠支并且提水平主要內(nèi)容該課個(gè)PLC操套手的過程控制。機(jī)械手的直旋轉(zhuǎn)氣缸氣缸的運(yùn)由電磁閥一上電先控制極限置夾緊氣缸放下件最后1-3圖1-3 實(shí)際效果圖次課題主內(nèi)容：對(duì)進(jìn)行構(gòu)思出一套的整體方案對(duì)整體進(jìn)行簡(jiǎn)單各氣缸選型PLC系統(tǒng)硬件的和控制程序的MCGSPLC控制完成控制MCGS的對(duì)的和構(gòu)的程高對(duì)的有創(chuàng)新性更符合性化和化所對(duì)的進(jìn)行和完成對(duì)構(gòu)的對(duì)有很大的好處先它可以按照生進(jìn)行加依照一的程序和規(guī)定的間內(nèi)完成件的和傳送；其次它可以減輕的壓力而它能單的對(duì)進(jìn)行效高效，減輕工人勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了成本。尤其在一些有污染環(huán)境的場(chǎng)合，機(jī)械手的實(shí)用性更加體現(xiàn)出來。如今，電子技術(shù)的飛速發(fā)展和滲入，機(jī)械手的研究和開發(fā)是人類進(jìn)步的橋梁，機(jī)械手的迅速發(fā)展使得它成為工業(yè)行業(yè)中的重要部分。同時(shí)，也是因?yàn)闄C(jī)器人的發(fā)展，促進(jìn)了機(jī)械手的飛速發(fā)展。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被用于自動(dòng)化流水生產(chǎn)線上，這樣使得機(jī)械手能夠廣泛的被運(yùn)用，并且能夠熟練地適用于工業(yè)生產(chǎn)的腳步。PLCPLC的PLC,、范圍、活編簡(jiǎn)單等方法來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化。體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)概述、物這樣方法成，主研究基PLC手自動(dòng)過去幾十年里手發(fā)展非?？煅杆侔l(fā)展成為一種高技自動(dòng)化程度非常高手是器來實(shí)現(xiàn)它自動(dòng)化來完成種預(yù)期任務(wù)它繼承了和器一特征和，是有了過程和種有效相來手有為發(fā)展空間也有高[3]。工作原理手是一種通過一編程來進(jìn)自動(dòng)位和以變動(dòng)形式來實(shí)現(xiàn)預(yù)期功。它擁有個(gè)自度空間靈活地自動(dòng)。動(dòng)和控制這部分成了手部、手和成。手部手上可以。手手部可以手，非常主是來完成和?？珊蛠韨浞N樣以的是來并一上。一手動(dòng)有種一種是直線動(dòng)一種是旋轉(zhuǎn)動(dòng)。身軀主是來安裝手臂、動(dòng)源和執(zhí)元而且它可以起到連接用。驅(qū)動(dòng)元是用來驅(qū)動(dòng)來抓取也可以以達(dá)到預(yù)功隨時(shí)改變被夾持位置。動(dòng)實(shí)現(xiàn)上、、旋轉(zhuǎn)、前后左右移動(dòng)這動(dòng)叫做手自度。自度是手一個(gè)很重參數(shù)性手自度高手靈活性就會(huì)越高它結(jié)構(gòu)就會(huì)越復(fù)雜通用性就會(huì)越反之則越小。手控制來完成特件控制編程來實(shí)現(xiàn)有基上上器動(dòng)使地穩(wěn)和精[4]。通過上有們出了一套手他總有4個(gè)自度包括：、前后伸縮、氣爪的夾緊、底座的旋轉(zhuǎn)。其中，底座的旋轉(zhuǎn)采用的是擺前后和傳感器進(jìn)行反饋，以實(shí)現(xiàn)機(jī)械的精確性和平穩(wěn)性[10]。機(jī)械控制要求一般為模式和自控制模式是適用次課題所的是自PLC一定的特進(jìn)行。2-3，機(jī)械工2-3 機(jī)械工在機(jī)械控制統(tǒng)的加控制的的控制包括、、伸出、縮、擺、擺、夾緊和放松等些操過。一自控制發(fā)生故障或者在一次備安裝調(diào)試過中，可以通過控制進(jìn)行。件選型單向閥向的氣的向一般是向的，P的氣于的時(shí)，活塞將被打開PA口將通，時(shí)氣能夠順利通過。要使得單向閥保通，要?dú)庥幸欢ǖ牡摹夥聪蜻M(jìn)向中，不論壓力多大，都不能使得反向閥流通，除非閥口被壓力破壞。單向節(jié)流閥是由單向閥和節(jié)流閥組合而成的，帶有壓力的氣體從P流向A，經(jīng)過先導(dǎo)式電磁閥先導(dǎo)式電磁閥顧名思義它帶有一個(gè)先導(dǎo)閥芯，要想電磁閥工作，我們要先打開先導(dǎo)閥芯，然后改變氣體流動(dòng)方向來打開主閥芯。這樣的結(jié)合就是為了在頻繁控制的場(chǎng)合多次開閉主閥芯，對(duì)其造成沖擊和磨損。先導(dǎo)式電磁閥也分為單電控和雙電控兩種形式[5]。執(zhí)行機(jī)構(gòu)水平氣缸式。在常中，單作用分為兩有和。氣動(dòng)控制元件是將壓力能為能的一種，氣缸和氣動(dòng)。通氣缸通氣缸是由缸、、、后缸、和緊固零件等零件組成。缸后四角有四根拉中有和導(dǎo)向磁性即在任何時(shí)候檢測(cè)出干的位。（2） 氣缸氣缸利用直接或間接方式來實(shí)現(xiàn)的往復(fù)運(yùn)動(dòng)，并且沒有像通氣缸一樣的剛性和等開門中，通常也用于多功能的坐標(biāo)器人的輸送線和抓取工件上。(3) 360升降導(dǎo)向氣缸完成抓取并將工件放置到目標(biāo)工作臺(tái)上，這時(shí)必須設(shè)置具有升降功能的氣缸來完成特定的抓取任務(wù)。同時(shí)，為了避免氣缸在工作的時(shí)候氣缸會(huì)因?yàn)槟承┰虬l(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)，所以在氣缸中加了導(dǎo)向機(jī)構(gòu)，防止發(fā)生不定性和歪斜。所以選擇時(shí)必須要帶有導(dǎo)向的氣缸。帶導(dǎo)桿的氣缸的實(shí)物圖,如圖2-3所示：圖 2-3 導(dǎo)向氣缸 如圖所示，氣缸外連接板與轉(zhuǎn)接板以及氣爪進(jìn)行連接，外連接板處安裝有三根軸，運(yùn)根外連接板只能導(dǎo)桿的向進(jìn)行，到導(dǎo)向的作用。氣爪機(jī)械手的氣爪用來實(shí)抓取功能，工業(yè)機(jī)械手要成部一。氣爪抓取工件時(shí)要、靈活、準(zhǔn)確,其夾緊力不宜大或者小，則應(yīng)該根據(jù)所夾取工形、大小、尺寸算考慮開口尺寸適應(yīng)被尺寸應(yīng)廣度還需備多種可旋轉(zhuǎn)機(jī)械夾緊式最廣泛的。其按氣爪式可為平移、、回種PLC對(duì)電磁閥控驅(qū)夾緊。手爪由驅(qū)元、手爪零部件、傳機(jī)構(gòu)、指、墊片、附等成。以介紹2.a2.b40°其并且可以確保恒定。2.c旋轉(zhuǎn)作原理與齒輪嚙合相似手指以同并且居齊確保了衡不2-52-5 在選擇一二指機(jī)械手底座圓形底盤柱形支撐結(jié)構(gòu)。綜上述各缸、選型下2-52-5型號(hào)1缸1MY1B63G-2002缸1MY1B50G-2003缸1MHS3-32D4缸1MHZ254JSCL64/TG2512-06動(dòng)系統(tǒng)圖設(shè)計(jì)機(jī)械手以機(jī)械手、旋轉(zhuǎn)、上下、抓緊等作在次均采來整[15]作原5157。2132水平右水平縮。3144轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)擺。4145轉(zhuǎn)右右擺。1131水平。6158右上縮。7161右爪夾緊。8161右爪放松。按照上述可以行手和自在次中主要對(duì)機(jī)械手能夠行自操作其能夠自行加手是為了檢驗(yàn)和故障處理方便[16]。其中系統(tǒng)系統(tǒng)圖2-62-6 與可編程控制（PLC）概述的簡(jiǎn)介、實(shí)自化調(diào)節(jié)對(duì)正常運(yùn)起著至關(guān)重作用工中對(duì)求也越越高精度響應(yīng)速度也至關(guān)重推著機(jī)備向著智化、多元化方向發(fā)展[11]。3-1示：3-1 本課題涉及的是位置傳感器，對(duì)機(jī)械手的各種缸體的位置測(cè)量和對(duì)工件有無進(jìn)行判斷，以便進(jìn)行反饋。在本次課題設(shè)計(jì)中選用的是小型接近式的傳感器。示，通常被人們稱為接近開關(guān)。在一定的位移之內(nèi)，接近開關(guān)能夠?qū)γ舾行栽M(jìn)行檢測(cè)，達(dá)到判斷電路通斷的一種方式。這就是接近開關(guān)[17]。則傳感器的性能就會(huì)越好。對(duì)于不同的材料，接近開關(guān)的有效檢測(cè)距離也是不一樣[6]。，則：材料、、料有，傳感器檢測(cè)們的時(shí)，選用電式的接近傳感器。當(dāng)傳感器檢測(cè)一鐵塊、鋼件、鋁、黃銅材料的物體時(shí)，選用高頻振蕩型傳感器。中也會(huì)分靈敏度高低，有材料靈敏度高，的檢測(cè)距離可以近可以遠(yuǎn)，但對(duì)于靈敏度低的，只能將距離拉到最近。對(duì)于靈敏度不高的材料零件，可以使用磁性的接近式傳感器。對(duì)于遠(yuǎn)距離的測(cè)量時(shí)，選用光電型傳感器或超聲波型傳感器。在本次設(shè)計(jì)中，對(duì)于鋁合材料的機(jī)械手臂，選高頻振蕩型傳感器。在水平氣CS1-11RH-02PR30-10DN11塊[18]。PLC（ProgrammableLogicControllerPLC），編程，可以用來進(jìn)行內(nèi)部的存儲(chǔ)程序，也可以用來定時(shí)、順序控制、邏輯運(yùn)、算術(shù)操作指令。通過對(duì)輸入和輸出量的編寫，可以對(duì)各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程進(jìn)行監(jiān)制[19]。自 自 1969年開始，美國(guó)數(shù)字設(shè)備有限公司研究出了第一臺(tái) PLC，當(dāng)時(shí)生產(chǎn)技術(shù)以集成電路為主的情況下，只能完成一些簡(jiǎn)單的控制。到了70年代未的時(shí)候，處理器技術(shù)引入到PLC中,使得PLC增加了許多實(shí)際的功能。70年代未處理器出現(xiàn)之后引入到PLC技術(shù)后增加了許多功能。隨著微處理器的出現(xiàn)，人們很快的將微處理器引入到產(chǎn)產(chǎn)過程中的主心骨。微處理器和 PLC有到了一，有代了傳電器PLC和實(shí)現(xiàn)。到了2070年代中的時(shí)候，PLC的功能生了的，計(jì)算技術(shù)的成面的引入到了 PLC中去，PLC的實(shí)性這時(shí)大大的現(xiàn)了出。隨著PLC的研究和設(shè)計(jì)，PLC的，它的運(yùn)算能力PLC地可的，它。2080年代PLC進(jìn)工業(yè)國(guó)中得到。隨著它的高，許多國(guó)生產(chǎn)它，它的產(chǎn)到了，這著工業(yè)生產(chǎn)的進(jìn)，PLC的技術(shù)到了成的。90年代中，PLC的人，它的和到了當(dāng)PLCPLC、、接口擴(kuò)通訊等進(jìn)入過程控制的新時(shí)代。到了 20，PLC的加向著適工業(yè)的方向。時(shí)，出現(xiàn)了各種各樣的功能，人功能單和單。PLC和大PLC這時(shí)候生產(chǎn)出可以適于的環(huán)境中[12]。PLC采大規(guī)集成電路、承受電壓高、無故障正常工時(shí)間長(zhǎng)，可幾十萬小時(shí)。有自功能，當(dāng)有出現(xiàn)時(shí)，時(shí)。大多數(shù) PLC編程采的梯形圖，而梯形圖簡(jiǎn)單、直觀、易學(xué)。采現(xiàn)代技術(shù)的集成電路，由于現(xiàn)代半導(dǎo)體技術(shù)的斷，PLC的集成電路。很多 PLC的內(nèi)部擁有成千百的電器、時(shí)器、計(jì)數(shù)器等。PLCPLCPLCPLCCPU、存儲(chǔ)器單元、I/O編程器其外圍備些都通過數(shù)據(jù)總線互連接而[14]其基本3-4示：圖3-4 PLCPLC部分廠家提供PLC運(yùn)行不少程序般放在EPROM用戶自己編寫定程序來實(shí)現(xiàn)預(yù)定功能種用戶部分。PLC開發(fā)而來能、電通基功能控現(xiàn)自動(dòng)不少部分[9]。PLC歷程在電器主編程控器發(fā)來人們普遍運(yùn)用電器來控電于電控電線電器雖然用非常廣泛而靠性、靈活性都不其是在現(xiàn)行而不在電氣中電器不[2]PLC發(fā)展分不：PLC階段PLC剛剛隨之各順序控器不現(xiàn)器主要控PLC下來PLCPLCPLCPLCPLC單元擴(kuò)、模PLC順序控制其中菱公司F主要典型PLC中PLCPLC沒算、存儲(chǔ)、模菱公司主要FXPLC。PLC網(wǎng)絡(luò)中CPU算度使得 PLC域開始涉自自要開適過程控制特殊模PLC可以連接傳統(tǒng)編程器PLC網(wǎng)絡(luò)通信得到了迅自奠良基。PLC抗干擾力強(qiáng)PLC其中最主要個(gè)特點(diǎn)抗干擾力強(qiáng)特殊環(huán)境中輻射磁干擾情況PLC作力會(huì)受到任何的影響主模模制，還可、、[1]。通強(qiáng)PLC控制統(tǒng)中要繼器之類氣控制元只要PLC內(nèi)部軟元進(jìn)行模擬控制樣效避免量接線效率要想改變程序只要改變編程器里程序個(gè) PLC裝置可以控制象只/組軟控制式PLC交流 220V、直流 24V由 PLC內(nèi)部所供。編程簡(jiǎn)單PLC主要戶備戶使必須簡(jiǎn)單易學(xué)最重要編程要最簡(jiǎn)單易要易懂點(diǎn)上PLC者們充分考慮到使者意圖PLC習(xí)慣梯形圖器相似編程比較簡(jiǎn)單易學(xué)形象直觀掌握要很強(qiáng)算機(jī)知識(shí)特殊算機(jī)語言。完善學(xué)張PLC多新功、數(shù)、時(shí)夠單獨(dú)進(jìn)行過程、數(shù)模轉(zhuǎn)換、信息處理和聯(lián)網(wǎng)功。PLC逐漸完善這意味著它工行中位是無可取代工進(jìn)步是離PLC現(xiàn)PLC人機(jī)對(duì)話功這未PLC發(fā)展方向朝著智化方向發(fā)展。維護(hù)方便：PLCPLC工生產(chǎn)中大量應(yīng)用主要因，維護(hù)方便可以效提高生產(chǎn)效率和減少必要投資這樣效幫工廠提高生PLC體積較小也是較用以維護(hù)較方便PLCI/O可以生產(chǎn)過程中化效這樣利維護(hù)[7]。PLC中用是FXFX2N-48MRPLC,它共48個(gè)滿足一般需求實(shí)物圖如圖 3-7示：圖 3-7 FX2NPLC實(shí)物圖 FXPLC應(yīng)展也是夠展256個(gè)I/O。FXPLC信也是夠大數(shù)對(duì)要較高PLC產(chǎn)體積小機(jī)體化產(chǎn)中用中D24V可以和用。FXPLC單、展單和展模這三可以人它也是高PLC相當(dāng)靈活單元整體網(wǎng)得它穩(wěn)定性也是越用這樣PLC較它應(yīng)用也是對(duì)較。FXPLC較小是功。它高數(shù)器對(duì)刷新、中、濾波方式新、恒定掃描時(shí)間著快處理高數(shù)用較FX單用方，[8]。件輸入/輸出口分配表在機(jī)械手自動(dòng)操作的系統(tǒng)過程中，PLCPLC4-1表4-1 輸入輸出分配表輸入輸出X0啟動(dòng)按鈕SB1Y0擺動(dòng)氣缸左擺Y得電）X1擺動(dòng)氣缸左擺極Y1擺動(dòng)氣缸右擺Y得電）X2擺動(dòng)氣缸右擺極Y2水平氣缸伸出Y得電）X3水平氣缸伸出極Y3水平氣缸縮回Y得電）X4X4Y4YX5Y5上升YX6Y6爪夾緊YA7 得X7SB2Y7爪放松YA8 得X10SB3X11停止按鈕SB4X12擺動(dòng)左擺按X13擺動(dòng)右擺按X14按X15按X16按X17上升按XX20X21X22SB10SB11SB12檢測(cè)開關(guān)SQ7件接線圖按照輸入輸出分配表，畫出I/O硬件接線圖，如圖4-1-2所示：圖4-1-2 硬件接線圖4,2 功能圖很方便的檢測(cè)相應(yīng)的電磁閥上對(duì)應(yīng)的功能[13]。順序功能圖的嚴(yán)格按照一定的先后順序才能保證運(yùn)行編程來的方式。為主要方式其流程圖如下圖4-2-1圖4-2-1 順序流程圖功能圖程序：一上電機(jī)械復(fù)位機(jī)械右擺水平氣缸縮回X，X6X22M1機(jī)械左X1M2水平氣缸伸出；X3MX5啟M4T00M56M6縮回；X4M擺右擺X2啟M8水平伸出X3MX5M101T1計(jì)M11上升X6M12水平縮回按X7控制按鈕M使系統(tǒng)復(fù)X4M1X11M0使系統(tǒng)復(fù)。序：X12Y0=1X13Y1=X14Y2=1，缸伸；X15Y3=1缸縮回；X16Y4=1缸下降；下X17Y5=1缸上升；X20Y6=1X21Y7=1MCGS態(tài)設(shè)計(jì)MCGSMCGS。目前很多組都可以PLC成系統(tǒng)它非常方便而且易現(xiàn)在已經(jīng)成為工Windows以接受形式比如動(dòng)畫燈報(bào)警流程多形式來反應(yīng)工程。MCGSMCGS主要組成MCGS、、備、時(shí)數(shù)據(jù)庫和運(yùn)行策略這五部分組成5-1圖5-1 組態(tài)軟件組成是一個(gè)框架他可以放置一個(gè)或多個(gè)于調(diào)度和管理這些窗可以于中制定編制菜單封確定啟同時(shí)可以定畫關(guān)參數(shù)保存件名稱數(shù)據(jù)庫更改。備備連接外部備環(huán)境于放置同備構(gòu)件外部備備具一一一備運(yùn)行時(shí)備可以制個(gè)運(yùn)名是行可以接行同時(shí)可以定中制如一些圖和畫構(gòu)件一模塊可以接這些構(gòu)可以效地將行關(guān)聯(lián)定達(dá)到可視化效果。時(shí)數(shù)據(jù)庫MCGS、處理、輸出控制、動(dòng)畫及備驅(qū)動(dòng)為操對(duì)象。運(yùn)行策略運(yùn)行策略對(duì)工程運(yùn)行狀有效定義和控制現(xiàn)流程控制效果。通過對(duì)腳程序和些定程序定可以達(dá)對(duì)機(jī)械手控制。運(yùn)行策略為系統(tǒng)重框架能夠使系統(tǒng)按照所定順序執(zhí)行程序使得機(jī)械手能夠進(jìn)行有效地操對(duì)些進(jìn)行定義和策略的能夠控制些工狀可以現(xiàn)對(duì)些備量和控制[20]。工程過程對(duì)工程系統(tǒng)進(jìn)行、對(duì)工程進(jìn)行、對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行、制動(dòng)畫、定控制程序、對(duì)程序進(jìn)行有效、備進(jìn)行其MCGS軟圖5-3圖 5-3 機(jī)械手控制系統(tǒng)MCGS自動(dòng)生成新建工程默認(rèn)工程名為0.MCG。這時(shí)件另存為按鈕保存另一件夾按鈕。這是工程定完5-4-1圖5-4-1 工作臺(tái)界面MCGS需要行變量置建立實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫目就是變量定。實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)庫變量在開始之前需要定義最主要先分析系統(tǒng)再能夠確定變量值5-4-25-4-2 寫控制程序就是在需要的候被根據(jù)需要來就是有沒有到就是在需要的候夠重新開始。5-55-5 。A[21]。保證所有硬件軟件系統(tǒng)正確情況下將軟件PLCPLC的內(nèi)部去PLC下然后將組態(tài)軟件隨之啟動(dòng)把組態(tài)軟件MCGS調(diào)到工運(yùn)PLC聯(lián)功能可以操作不按鈕檢驗(yàn)程是否正確不正確則應(yīng)該及做出相應(yīng)監(jiān)PLC了它功能。束語、電磁閥、PLC裝置、傳感器和一些輔助備達(dá)控制運(yùn)動(dòng)目隨著學(xué)技術(shù)不斷發(fā)展正逐步向前發(fā)展越來越受歡迎。經(jīng)過指導(dǎo)老師范老師四五個(gè)月悉心指導(dǎo)從一開始學(xué)許許多多知要求；PLC靈運(yùn)老師心指導(dǎo)一個(gè)PLC、PLC選型、和整體運(yùn)老師一心和正開始PLC整體運(yùn)不PLC不太懂經(jīng)過這幾個(gè)月學(xué)經(jīng)基PLC和實(shí)運(yùn)PLC基組運(yùn)組監(jiān)控和次課題許許多多問題最終靠找資料和向老師請(qǐng)教最后圓滿問題范老師提供下運(yùn)雖間出一些及整學(xué)道路上有很大助不僅僅出一套而要考慮它和一要結(jié)構(gòu)很多經(jīng)，相信以后道路上必定有所助。致謝來我們將會(huì)踏上社會(huì)帶著我們所的知識(shí)去迎接更的挑戰(zhàn)。感謝這次的所謂嚴(yán)師出高徒老師的嚴(yán)格把關(guān)和細(xì)心地指導(dǎo)用心的督促我們讓我們非常的感動(dòng)。對(duì)于這次的課題很榮幸的分到范老師的麾下范老師將理和實(shí)踐結(jié)合起來的精神深深的打動(dòng)了我理的知識(shí)再?gòu)?qiáng)它也只是只理知識(shí)用到實(shí)中去，出理的實(shí)老師我很的到了這心感謝老師對(duì)我的學(xué)習(xí)和的在的下了深深的至于我夠順利的完成了。在這誠(chéng)的向范老師致謝。感謝所我的謝謝們的細(xì)心地和指導(dǎo)也謝謝們無關(guān)和諒你們的支持堅(jiān)定不移的走下去！感謝所的老師們謝謝你們的嚴(yán)格把關(guān)對(duì)們高的謝參考文獻(xiàn) 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