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文檔簡介

《工業(yè)機器人工作站系統(tǒng)集成》單元二工業(yè)機器人的類型及選擇工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)自由度

操作機的自由度多，機構(gòu)運動的靈活性大，通用性強，但機構(gòu)的結(jié)構(gòu)也更復(fù)雜，剛性變差。機構(gòu)的自由度多于為完成生產(chǎn)任務(wù)所必需的自由度時，多余的自由度稱為冗余自由度。設(shè)置冗余自由度使操作機具有一定的避障能力，在進行運動逆解時，使各關(guān)節(jié)的運動具有優(yōu)選的條件。工業(yè)機器人一般多為4~6個自由度。工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)工作速度

工作速度是指機器人在工作載荷條件下，勻速運動過程，機械接口中心或工具中心點在單位時間內(nèi)所移動的距離或轉(zhuǎn)動的角度。工作載荷

機器人在規(guī)定的性能范圍內(nèi)，機械接口處能承受的最大負載量（包括手部）。用質(zhì)量、力矩、慣性矩來表示。工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)控制方式是否為伺服？

伺服控制方式是連續(xù)軌跡控制還是點到點的控制。驅(qū)動方式關(guān)節(jié)執(zhí)行器的動力源形式：電氣驅(qū)動、液壓驅(qū)動、氣壓驅(qū)動、其它驅(qū)動形式。工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)精度是一個位置量相對于其參照系的絕對度量。

重復(fù)精度

指在相同的運動位置命令下，機器人連續(xù)若干次運動軌跡之間的誤差度量。分辨率

是指機器人每根軸能夠?qū)崿F(xiàn)的最小移動距離或最小轉(zhuǎn)動角度。精度和分辨率不一定相關(guān)。工業(yè)機器人的技術(shù)參數(shù)

反饋尺實際位置重復(fù)精度精度分辨率TBRU給定位置

分辨率、精度、重復(fù)精度的關(guān)系精度、重復(fù)精度、和分辨率用來定義機器人手部的定位能力。

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