C02OK機(jī)器人的結(jié)構(gòu)化編程概述

機(jī)器人結(jié)構(gòu)化編程概述主要內(nèi)容程序的結(jié)構(gòu)創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序的輔助工具1）注釋2）程序行的縮進(jìn)3）隱藏程序行4）鏈接機(jī)器人程序創(chuàng)建程序流程圖程序的結(jié)構(gòu)一個(gè)完整的程序模塊包括主程序、初始化程序、子程序、軌跡化程序。顯示程序名稱(chēng)參數(shù)初始化行機(jī)器人起始位置LIN直線運(yùn)動(dòng)PTP軌跡運(yùn)動(dòng)機(jī)器人起始位置END結(jié)束行創(chuàng)建結(jié)構(gòu)化機(jī)器人程序的輔助工具機(jī)器人程序的結(jié)構(gòu)是體現(xiàn)其使用價(jià)值的一個(gè)十分重要的因數(shù)。為了使程序得到結(jié)構(gòu)化設(shè)計(jì)，可使用以下幾何輔助工具：注釋-包括注解和印章縮進(jìn)-空格隱藏-Folds（折疊）模塊化-子程序注釋1.注釋的特點(diǎn)所有編程語(yǔ)言都由計(jì)算機(jī)指令（代碼）和對(duì)文本編輯器的提示（注釋?zhuān)┙M成，程序添加注釋是為了提高結(jié)構(gòu)分明的程序的可讀性，是為程序添加說(shuō)明及解釋?zhuān)瑔螒{注釋是無(wú)法使程序可讀的。注釋具有如下幾個(gè)特點(diǎn)：對(duì)程序內(nèi)容或功能的說(shuō)明內(nèi)容和用途可任意選擇改善程序的可讀性有利于程序結(jié)構(gòu)化注釋的有效性由程序員負(fù)責(zé)KUKA機(jī)器人使用行注釋?zhuān)醋⑨屧谛形沧詣?dòng)結(jié)束）控制器不會(huì)將注釋理解為句法2.注釋的使用在機(jī)器人程序中，可以在很多地方使用注釋。（1）關(guān)于整個(gè)源程序的信息作者在源程序開(kāi)頭處寫(xiě)上引言，包括作者說(shuō)明、授權(quán)、創(chuàng)建日期、出現(xiàn)疑問(wèn)時(shí)的聯(lián)系地址及其它所需文件的列表等。（2）有關(guān)程序文本的分段源程序的分段通常不僅會(huì)使用語(yǔ)言表達(dá)方式，還可以使用畫(huà)圖符號(hào)（如#、*、-、~）。（3）對(duì)行的解釋可以說(shuō)明文本段的工作原理或含義，以便于他人或作者本人日后的理解。（4）對(duì)需執(zhí)行的工作的說(shuō)明注釋可以標(biāo)記不完整的代碼段，或者標(biāo)記完全沒(méi)有代碼段的通配符。（5）添加注釋?zhuān)▽?zhuān)家界面）通過(guò)在程序行的起始位置添加分號(hào)來(lái)使該程序行變?yōu)樽⑨?。比如臨時(shí)刪除還可重新使用的代碼組成部分，在代碼前面添加分號(hào)即可變?yōu)樽⑨專(zhuān)@樣編譯器不再將其視為代碼，不會(huì)進(jìn)入程序執(zhí)行。3.注釋的方式添加注釋的方式有3種：（1）添加分號(hào)（必須在專(zhuān)家界面）：通過(guò)插入分號(hào)，可以使每行分號(hào)后面的部分變成注釋。（2）插入聯(lián)機(jī)表格“注釋”，聯(lián)機(jī)表格中可以是任意文本。（3）插入聯(lián)機(jī)表格“印章”：與此同時(shí)會(huì)插入一個(gè)時(shí)間戳記,另外，還可以輸入編輯者的姓名及注釋的文本信息。①-系統(tǒng)日期（不可編輯）②-系統(tǒng)時(shí)間（不可編輯）③-用戶的名稱(chēng)或標(biāo)識(shí)④-任意文本信息程序行的縮進(jìn)提高機(jī)器人程序可讀性的一個(gè)有效手段是縮進(jìn)程序行，但縮進(jìn)效應(yīng)只是視覺(jué)上的，縮進(jìn)的程序行在程序運(yùn)行時(shí)與未縮進(jìn)的程序行一樣得到處理。隱藏程序行KUKA機(jī)器人編程語(yǔ)言可將程序行折疊和隱藏到Fold中，只有在專(zhuān)家用戶組才能使用這項(xiàng)功能，用戶因此而看不到這些程序行。關(guān)閉Fold打開(kāi)Fold用戶（專(zhuān)家用戶組以上）還可以創(chuàng)建自己的Fold由程序員使用，使用時(shí)雖然可以通知操作人員在程序的一定位置處發(fā)生的事件，但在后臺(tái)仍保持實(shí)際的KRL句法，F(xiàn)old通常在創(chuàng)建后首先顯示成關(guān)閉狀態(tài)。不同狀態(tài)的Fold有不同的顏色：深紅-關(guān)上的Fold淺紅-打開(kāi)的Fold深藍(lán)-關(guān)上的子Fold淺藍(lán)-打開(kāi)的子Fold綠色-Fold內(nèi)容鏈接機(jī)器人程序使用子程序的目的在編程中，子程序主要用于實(shí)現(xiàn)相同任務(wù)部分的多次使用，從而避免程序碼重復(fù)。使用子程序有以下幾個(gè)優(yōu)點(diǎn)：（1）可以多次使用（2）避免程序碼重復(fù)（3）節(jié)省存儲(chǔ)空間（4）各組成部分可單獨(dú)開(kāi)發(fā)（5）隨時(shí)可以更換具有相同性能的組成部分（6）使程序結(jié)構(gòu)化（7）將總?cè)蝿?wù)分解成分步任務(wù)（8）維護(hù)和排除程序錯(cuò)誤更為方便2.調(diào)用子程序的過(guò)程每個(gè)程序都以DEF行開(kāi)始并以END行結(jié)束。如果要在主程序中調(diào)用子程序，正常情況下子程序會(huì)從DEF運(yùn)行至END，到達(dá)END后，程序行指針重新跳入發(fā)出調(diào)用指令的程序，即跳入主程序，執(zhí)行下面的程序。為能提早退出子程序，可以在子程序中編入RETURN指令，可提前終止子程序。合理命名數(shù)據(jù)名稱(chēng)為了能夠正確解釋機(jī)器人程序中的數(shù)據(jù)和信號(hào)函數(shù)，應(yīng)在為其命名時(shí)使用意義明確的概念，包括：（1）輸入和輸出信號(hào)的長(zhǎng)文本名稱(chēng)（2）工具與基坐標(biāo)的名稱(chēng)（3）輸入和輸出的信號(hào)協(xié)定（4）點(diǎn)的名稱(chēng)在對(duì)以上數(shù)據(jù)進(jìn)行命名時(shí)，應(yīng)遵守以下規(guī)定：（1）KRL中的名稱(chēng)長(zhǎng)度最多允許24個(gè)字符（2）KRL中的名稱(chēng)允許含有字母（A-Z）、數(shù)字（0-9）及特殊符號(hào)“_”和“$”（3）KRL中的名稱(chēng)不允許以數(shù)字開(kāi)頭（4）KRL中的名稱(chēng)不允許為關(guān)鍵詞（5）大小寫(xiě)無(wú)關(guān)緊要為方便用戶或其它人員的理解，建議使用可以讓人一目了然的合理的數(shù)據(jù)名稱(chēng)、請(qǐng)勿使用晦澀難懂的名稱(chēng)或縮寫(xiě)、使用合理的名稱(chēng)長(zhǎng)度。創(chuàng)建程序流程圖程序流程圖程序流程圖是一個(gè)程序的結(jié)構(gòu)圖，它是在一個(gè)程序中執(zhí)行的某一算法圖示，描述了為解決一個(gè)課題所要進(jìn)行的運(yùn)算順序。程序流程圖也常常用于圖示過(guò)程和操作，與計(jì)算機(jī)程序無(wú)關(guān)。程序流程圖與基于代碼的描述相比，提高了程序算法的易讀性，因?yàn)橥ㄟ^(guò)圖示可明顯的便于識(shí)別結(jié)構(gòu)，以后轉(zhuǎn)換成程序代碼時(shí)，可方便的避免結(jié)構(gòu)和編程錯(cuò)誤，同時(shí)，創(chuàng)建程序流程圖時(shí)將得到一份待編制程序的文獻(xiàn)。2.程序流程圖圖標(biāo)機(jī)器人的程序流程圖圖標(biāo)，在DIN66001標(biāo)準(zhǔn)中做了規(guī)定。序號(hào)名稱(chēng)圖標(biāo)樣式1一個(gè)過(guò)程或程序的開(kāi)始或結(jié)束2指令與運(yùn)算的連接3IF分支4程序代碼中的一般指令5子程序調(diào)用6輸入/輸出指令3.程序流程圖標(biāo)IF分支流程圖IfconditionTHEN；僅在條件成立時(shí)，駛至P3點(diǎn)，否則駛至P4點(diǎn)PTPP3ELSEPTPP4