2023學(xué)年完整公開(kāi)課版C24OOAS語(yǔ)言基礎(chǔ)

AS語(yǔ)言基礎(chǔ)AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型

位姿信息

數(shù)字信息

字符信息AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-位姿信息位姿信息,指用來(lái)指定機(jī)器人在工作區(qū)域中的位置和姿態(tài)的信息。

一般情況下，機(jī)器人的位置和定向指的是機(jī)器人工具中心點(diǎn)（TOOLCENTERPOINT，TCP）的位置和工具（坐標(biāo)）的定向，此位置和姿態(tài)被稱(chēng)為機(jī)器人的位姿。

位姿由機(jī)器人的位置和面向方向（即姿態(tài)）來(lái)決定，因此，機(jī)器人被命令移動(dòng)時(shí)，這兩個(gè)方面被同時(shí)執(zhí)行。1）機(jī)器人的TCP（工具中心點(diǎn)）點(diǎn)移動(dòng)到指定位置。2）機(jī)器人的工具坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)到指定的姿態(tài)。

位姿數(shù)據(jù)用一套關(guān)節(jié)（各軸）位移值或變換值（TransformationValues）來(lái)描述。AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-位姿信息（1）關(guān)節(jié)（各軸）位移值

位姿信息以機(jī)器人各個(gè)軸的角位移或直線位移值給出。使用編碼器值、角度位移和直線位移分別是由角度和毫米來(lái)計(jì)算并描述的。一旦決定了關(guān)節(jié)位移值，TCP（工具中心點(diǎn)）的位置和定向是唯一被指定的。示例：

關(guān)節(jié)位移值由JT1，...，JT6按順序表達(dá)，每個(gè)關(guān)節(jié)的位移值顯示在關(guān)節(jié)編號(hào)之下。JT1JT2JT3JT4JT5JT6#pose=0.00，33.00，-15.00，0，

-40，

30AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-位姿信息（2）變換值

用與參考坐標(biāo)系的關(guān)系描述坐標(biāo)系的位姿。一般情況下，它是指機(jī)器人的工具坐標(biāo)系相對(duì)于基礎(chǔ)坐標(biāo)系的變換值。位置由基礎(chǔ)坐標(biāo)系的TCP（工具中心點(diǎn)）點(diǎn)的XYZ值給定，定向由基礎(chǔ)坐標(biāo)系的工具坐標(biāo)的歐拉OAT角度（歐拉角度O、A、T見(jiàn)附錄）給定。通常使用的轉(zhuǎn)換值是：工具變換值，描述工具坐標(biāo)系相對(duì)于空工具坐標(biāo)系的姿態(tài)，基于工件的變換值，描述工具坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的姿態(tài)。

AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-位姿信息示例1：XYZO

A

Tpose=

0.00，1434，300，0，

0，

0

如果機(jī)器人有多于6個(gè)軸，額外軸的值以變換值顯示。示例2：XYZOATJT7pose=0.00，1434，300，0，0，0，100

AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-位姿信息關(guān)節(jié)（各軸）位移值優(yōu)點(diǎn)再生精度高，機(jī)器人位姿形態(tài)不模糊。缺點(diǎn)工具更換時(shí)TCP改變（空工具坐標(biāo)系保持相同）不能使用相對(duì)坐標(biāo)系應(yīng)用建議規(guī)定程序的開(kāi)始位姿在用變換值描述位姿時(shí)或之前，規(guī)定機(jī)器人的形態(tài)用于其他共同的位姿AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-位姿信息變換值

優(yōu)點(diǎn)即使工具被改變，用于再現(xiàn)模式的工具坐標(biāo)系原點(diǎn)也不會(huì)改變。（空工具坐標(biāo)系平移）可以使用相對(duì)坐標(biāo)系數(shù)據(jù)用XYZOAT值顯示，可便于處理。缺點(diǎn)如果BASE（基礎(chǔ)）或TOOL（工具）變換值改變，坐標(biāo)系也將改變，因此必須全面理解任何改變對(duì)安全使用的影響。如果在再現(xiàn)運(yùn)轉(zhuǎn)前沒(méi)有進(jìn)行設(shè)置，機(jī)器人形態(tài)可能會(huì)改變。應(yīng)用建議描述相對(duì)坐標(biāo)，例如工件坐標(biāo)系描述需要使用數(shù)字值和功能（函數(shù)）例如SHIFT進(jìn)行改變的位姿描述需要通過(guò)傳感器信息進(jìn)行改變的位姿AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-數(shù)字信息數(shù)字信息,在AS系統(tǒng)中，數(shù)字值和表達(dá)式可以用作數(shù)字信息。數(shù)字表達(dá)式是用數(shù)字和變量同運(yùn)算符和函數(shù)相結(jié)合的一個(gè)值。數(shù)字表達(dá)式不僅僅用于數(shù)學(xué)計(jì)算，也可作為參數(shù)用于監(jiān)控指令和程序命令。示例：

DRIVE指令中，需要指定3個(gè)參數(shù)：關(guān)節(jié)編號(hào)、運(yùn)動(dòng)量和速度。參數(shù)不但可用數(shù)值，也可以使用表達(dá)式來(lái)表達(dá)。DRIVE3，45，75關(guān)節(jié)3以75%的速度轉(zhuǎn)動(dòng)45°DRIVEjoint，（start+30）/2，75指定joint=2，start=30后，關(guān)節(jié)2

以75%的速度轉(zhuǎn)動(dòng)30°AS系統(tǒng)的數(shù)字值類(lèi)型

實(shí)數(shù)

邏輯值

ASCII值A(chǔ)S系統(tǒng)的數(shù)字值類(lèi)型1）實(shí)數(shù)

實(shí)數(shù)含有整數(shù)和小數(shù)，它可以是在-3.4E+38和3.4E+38（-3.4×1038和3.4×1038）之間的整數(shù)、負(fù)數(shù)或0。注意前7個(gè)數(shù)字有效，但是通過(guò)計(jì)算過(guò)程后有效數(shù)字的數(shù)量可能會(huì)減少。

沒(méi)有小數(shù)部分的實(shí)數(shù)叫做整數(shù)。范圍為-16，777，216到+16，777，215，對(duì)于超過(guò)此限制的數(shù)，前7位數(shù)字有效。整數(shù)通常用十進(jìn)制數(shù)輸入，雖然有時(shí)用二進(jìn)制或十六進(jìn)制表達(dá)更加方便。^B表明數(shù)據(jù)用二進(jìn)制方式輸入，^H表明數(shù)據(jù)用十六進(jìn)制方式輸入。AS系統(tǒng)的數(shù)字值類(lèi)型示例：二進(jìn)制/十六進(jìn)制數(shù)十進(jìn)制數(shù)^B1015^HC1193-^B1000-8-^H1000-4096AS系統(tǒng)的數(shù)字值類(lèi)型2）邏輯值

邏輯值只有兩種狀態(tài)：ON（開(kāi)）和OFF（關(guān)），或TRUE（真）和FALSE（假）。值-1被賦值給TRUE或ON狀態(tài)，值0被賦值給FALSE或OFF狀態(tài)。ON、OFF、TRUE和FALSE作為AS語(yǔ)言被保留。

邏輯真=TRUE，ON，-1.0

邏輯假=FALSE，OFF，0.0AS系統(tǒng)的數(shù)字值類(lèi)型3）ASCII值

顯示一個(gè)ASCII字符的數(shù)字值。字符用前綴“’”來(lái)區(qū)分于其他值。示例：

’A’1’v’%AS語(yǔ)言的信息類(lèi)型-字符信息

字符信息AS系統(tǒng)中的字符信息以用引號(hào)（“”）括起來(lái)的一串ASCII字符來(lái)表示。用引號(hào)表示字符串的開(kāi)始和結(jié)束，它不能用作字符串的一部分。ASCII