多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀

多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀/NUMPAGES22多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀多軸機(jī)械手臂行業(yè)現(xiàn)狀調(diào)研AuthorVersionEmailYanqing.Wang1.0Yanqing.wang@DateModifyContent

目錄第一章伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器 31.1 伺服電機(jī) 31.2反饋設(shè)備 4旋轉(zhuǎn)變壓器 5增量式編碼器 5編碼器 6絕對(duì)值式編碼器 71.3伺服驅(qū)動(dòng)器 8整流電路 9再生制動(dòng)電路 9逆變電路 9主控單元 10第二章多軸機(jī)械手臂及驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方案 122.1機(jī)械手臂 122.2機(jī)械手臂驅(qū)動(dòng)器 13

第一章伺服電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器目前伺服電機(jī)主要分為歐系和日系兩大系列，兩種系列的伺服電機(jī)各有其特點(diǎn)，歐系伺服電機(jī)價(jià)格偏貴、質(zhì)量偏重（金屬件多）以及應(yīng)用范圍廣，日系電機(jī)價(jià)格適中、質(zhì)量輕便（有部分為塑料件）以及偏向于常規(guī)應(yīng)用，在市場(chǎng)上形成兩雄并立、互為補(bǔ)充的局面。伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器一般都是同公司的伺服產(chǎn)品配套使用。對(duì)于日系伺服產(chǎn)品，同公司的伺服驅(qū)動(dòng)器只能與該公司的伺服電機(jī)配套使用，無(wú)法與他家的伺服電機(jī)兼容；對(duì)于歐系產(chǎn)品，同公司的伺服驅(qū)動(dòng)器不僅能與該公司的伺服電機(jī)配套使用，也可以與他家的伺服電機(jī)兼容使用，像西門子的伺服驅(qū)動(dòng)器可以與市面上所有的同步以及異步電機(jī)兼容使用，但使用他家的伺服電機(jī)需要對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)做較大的調(diào)整修改，對(duì)使用者的專業(yè)技能要求非常高。在沒(méi)有足夠的伺服技術(shù)儲(chǔ)備的情況下，請(qǐng)盡量遵循同公司伺服產(chǎn)品配套使用這一原則，避免不必要的技術(shù)風(fēng)險(xiǎn)。因此，在本文中對(duì)伺服電機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行討論，以期對(duì)了解伺服工作原理有所幫助。歐系和日系伺服電機(jī)的典型品牌如表格1：表格SEQ表格\*ARABIC1典型品牌歐系Siemens（西門子），Kollmorgen（科爾摩根），ABB，施耐德，GE，Bosch（博士力士樂(lè)），ParkerHannifin（派克漢芬尼）日系Panasonic（松下），Mitsubishi（三菱），Yaskawa（安川），F(xiàn)anuc（發(fā)那科），Delta（臺(tái)灣臺(tái)達(dá)為三菱系的仿制品），匯川（國(guó)產(chǎn)品牌）伺服電機(jī)國(guó)內(nèi)的歐系伺服電機(jī)以西門子伺服電機(jī)最為常見(jiàn)，市場(chǎng)占有率最高，相應(yīng)的技術(shù)支持以及售后服務(wù)也最為完善。Kollmorgen伺服電機(jī)為美國(guó)伺服電機(jī)品牌，與NI公司的運(yùn)動(dòng)控制產(chǎn)品具有最好的兼容性（與西門子伺服產(chǎn)品兼容性較差），在國(guó)內(nèi)的市場(chǎng)也有一定占有率。在高端以及特殊的應(yīng)用場(chǎng)合中，歐系伺服電機(jī)具有良好的性價(jià)比。國(guó)內(nèi)的日系伺服電機(jī)因其價(jià)格低廉，易操作等優(yōu)點(diǎn)，在國(guó)內(nèi)具有相當(dāng)大的市場(chǎng)占有率。目前市場(chǎng)上常見(jiàn)的日系伺服電機(jī)品牌有三菱、松下以及安川，其操作使用方式基本類似。FigureSEQFigure\*ARABIC1伺服電機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)伺服電機(jī)的主要組成部分如圖1所示，電機(jī)前端由轉(zhuǎn)子和定子組成，轉(zhuǎn)子由永磁材料制作，電機(jī)后端由編碼器組成。某些特殊的應(yīng)用中，還需要加剎車制動(dòng)器，防止當(dāng)電機(jī)靜止時(shí)負(fù)載拖動(dòng)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。伺服電機(jī)和和普通異步電機(jī)的區(qū)別在于轉(zhuǎn)子。異步電機(jī)因其轉(zhuǎn)子需要加勵(lì)磁電壓，所以無(wú)法做到轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度與磁場(chǎng)變化速度同步，具有轉(zhuǎn)差，轉(zhuǎn)差的大小是反映電機(jī)好壞的一個(gè)重要指標(biāo)。伺服電機(jī)必須加入三相電（UVW），電壓和頻率由伺服驅(qū)動(dòng)器決定，伺服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)設(shè)定的位置、速度和扭矩命令通過(guò)PID控制器實(shí)時(shí)調(diào)整電壓以及頻率的大小。目前，伺服電機(jī)的功率已經(jīng)可以做到幾十ＫＷ級(jí)別。選用伺服電機(jī)有以下幾個(gè)技術(shù)指標(biāo)：額定扭矩/最大扭矩額定轉(zhuǎn)速/最大轉(zhuǎn)速電機(jī)功率工作溫度范圍1.2反饋設(shè)備高性能的伺服電機(jī)離不開(kāi)高性能的反饋設(shè)備，通過(guò)反饋設(shè)備可得到以下數(shù)據(jù)：?為內(nèi)部/外部位置控制提供位置信息?為放大器提供軸位置?在充當(dāng)?shù)诙幋a器時(shí)的位置信息?停車后的絕對(duì)位置增量式編碼器因其價(jià)格便宜、安裝方便、使用簡(jiǎn)單，能滿足常見(jiàn)的反饋控制需求，故目前市場(chǎng)上絕大部分伺服電機(jī)配備的反饋設(shè)備為增量式編碼器，對(duì)精度要求高的場(chǎng)合可選用Sin/Cos增量式編碼器；對(duì)絕對(duì)定位要求高的情況下，通常選用絕對(duì)值式編碼器；在超高超低溫度以及其他惡劣的環(huán)境下，旋轉(zhuǎn)變壓器因其無(wú)電子芯片，無(wú)疑是最佳選擇。旋轉(zhuǎn)變壓器旋轉(zhuǎn)變壓器就是一個(gè)旋轉(zhuǎn)的變壓器。最常見(jiàn)的是無(wú)刷旋轉(zhuǎn)變壓器。旋轉(zhuǎn)變壓器有三個(gè)線圈繞組。給定信號(hào)，比如一個(gè)8kHz的正弦波，通過(guò)一個(gè)變壓器連接到設(shè)備的旋轉(zhuǎn)部分。這使承載給定的線圈與軸旋轉(zhuǎn)在相同的速度。其它兩個(gè)線圈90度相移放置。旋轉(zhuǎn)的線圈在這兩個(gè)線圈上感應(yīng)電壓。輸出信號(hào)送到放大器，通過(guò)這些信號(hào)可以得到轉(zhuǎn)子的速度和位置。經(jīng)常的，旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)被轉(zhuǎn)換成脈沖列，用于外部運(yùn)動(dòng)控制器。也就是說(shuō)，輸出一個(gè)模仿編碼器通道A,B和Z脈沖，讀取編碼器信息。FigureSEQFigure\*ARABIC2旋轉(zhuǎn)變壓器原理增量式編碼器增量式編碼器基本原理是基于一個(gè)光源，圓盤，感光單元（傳感器）。圓盤裝在光源和傳感器之間。圓盤上有細(xì)孔，使光對(duì)于傳感器可見(jiàn)或不可見(jiàn)。當(dāng)光可見(jiàn)時(shí)，傳感器輸出數(shù)字化的方波脈沖。當(dāng)圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，傳感器生成一個(gè)脈沖列。脈沖列的頻率與軸的速度有關(guān)，接收終端可以計(jì)算得到。編碼器有各種規(guī)格，但是對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制，最常使用的是兩個(gè)通道加上一個(gè)零通道。一般每個(gè)通道是差動(dòng)的，所以輸出是A,A負(fù),B,B負(fù)和Z,Z負(fù)。FigureSEQFigure\*ARABIC3增量式編碼器原理編碼器Sin/Cos編碼器工作方式與增量式編碼器類似。典型的有三個(gè)通道，A,B和Z。增量式編碼器的輸出是數(shù)字化的方波，Sin/Cos編碼器的輸出是一個(gè)象征數(shù)字的全正弦和余弦波形。比如，轉(zhuǎn)數(shù)可以是1024滿轉(zhuǎn)，也常稱之為“增量”。傳動(dòng)的接收電路計(jì)算這些信號(hào)間的增量和插值來(lái)提高分辨率。插值取決于傳動(dòng)的采樣時(shí)間。舉個(gè)例子，如果采樣時(shí)間是250us,每250us取一個(gè)正弦和余弦值，速度越低，得到的分辨率越高（反之亦然）。從數(shù)學(xué)的角度上來(lái)看，角度是arctan(sin/cos)。典型的，傳動(dòng)硬件輸出一個(gè)正余弦信號(hào)的方形信號(hào)，所以看到的是一個(gè)用于計(jì)算的脈沖列?？梢杂脙赏ǖ赖纳仙睾拖陆笛貋?lái)給出每轉(zhuǎn)的四個(gè)信號(hào)。這樣就導(dǎo)致，信號(hào)數(shù)量比編碼器數(shù)據(jù)的指定轉(zhuǎn)數(shù)高四倍。FigureSEQFigure\*ARABIC4Sin/Cos編碼器原理啟動(dòng)時(shí)也需要轉(zhuǎn)子絕對(duì)位置。這個(gè)通道每轉(zhuǎn)提供一個(gè)全正余弦周期，從而能夠找到轉(zhuǎn)子位置。當(dāng)正余弦通道顯示零位時(shí)通過(guò)確認(rèn)Z-脈沖為“高”來(lái)檢測(cè)Z脈沖位置。絕對(duì)值式編碼器絕對(duì)值式編碼器可按照給定的分辨率發(fā)出0°到360°之間的絕對(duì)角度位置信號(hào)，無(wú)論電機(jī)是否掉電上電，總能準(zhǔn)確的找到電機(jī)零點(diǎn)位置。FigureSEQFigure\*ARABIC5絕對(duì)值式編碼器原理1.3伺服驅(qū)動(dòng)器FigureSEQFigure\*ARABIC6簡(jiǎn)明伺服驅(qū)動(dòng)器原理FigureSEQFigure\*ARABIC7三菱驅(qū)動(dòng)器原理伺服驅(qū)動(dòng)器是交流伺服系統(tǒng)的核心設(shè)備。其功能是將工頻（50/60HZ）交流電源轉(zhuǎn)換成幅度和頻率均可變的交流電源供給伺服電動(dòng)機(jī)。當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式時(shí)，通過(guò)控制輸出電源的頻率來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行調(diào)速；當(dāng)工作在轉(zhuǎn)矩控制模式時(shí)，通過(guò)控制輸出電源的幅度來(lái)對(duì)電機(jī)進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制；當(dāng)工作在位置控制模式時(shí)，根據(jù)輸入脈沖來(lái)決定輸出電源的通斷時(shí)間。伺服驅(qū)動(dòng)器的主要組成部分：整流電路，再生制動(dòng)電路，逆變電路，主控單元。整流電路FigureSEQFigure\*ARABIC8三相整流電路整流電路又稱AC—>DC轉(zhuǎn)換電路，其功能是將工頻AC交流電源轉(zhuǎn)換成DC直流電源?；巨D(zhuǎn)換思路是采用基于二極管組成的整流橋。無(wú)論伺服驅(qū)動(dòng)器的輸入電源為兩相電（AC220V）還是三相電（AC380V），經(jīng)過(guò)整流電路后最終輸出的為高壓直流電（DC500~700V）。再生制動(dòng)電路當(dāng)需要伺服電機(jī)減速時(shí)，伺服驅(qū)動(dòng)器的逆變器輸出交流頻率下降，但由于慣性原因，電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速會(huì)短時(shí)高于繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)轉(zhuǎn)速，此時(shí)，伺服電機(jī)處于再生發(fā)電狀態(tài)，它會(huì)產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)通過(guò)逆變電路對(duì)濾波電容反充電，使電容兩端電壓升高。為了防止伺服電機(jī)減速而進(jìn)入再生發(fā)電狀態(tài)時(shí)對(duì)電容充的電壓過(guò)高，同時(shí)也為了提高減速制動(dòng)速度，通常需要在伺服驅(qū)動(dòng)器的電路中加入再生制動(dòng)電路。簡(jiǎn)單的說(shuō)，當(dāng)電壓檢測(cè)電路檢測(cè)到電壓過(guò)高時(shí)，接通外置/內(nèi)置的制動(dòng)電阻（阻值為幾十歐姆左右的水泥功率電阻），以電阻發(fā)熱的方式消耗因伺服電機(jī)發(fā)電而產(chǎn)生的多余電能。逆變電路逆變電路又稱DC—>AC轉(zhuǎn)換電路，能將直流電源轉(zhuǎn)換成交流電源。FigureSEQFigure\*ARABIC9典型的三相電壓逆變電路圖6中的Q1~Q6為半導(dǎo)體功率切換器件（IGBT，MosFET，晶閘管，三極管等），在工作中，Q1~Q6控制極加有控制電路（主控單元）送來(lái)的控制開(kāi)關(guān)信號(hào)，通過(guò)控制開(kāi)關(guān)信號(hào)的開(kāi)斷時(shí)間就可以形成頻率幅值時(shí)間可調(diào)的SPWM波。主控單元主控單元的主要功能就是根據(jù)外界輸入的指令信號(hào)以及閉路反饋信號(hào)產(chǎn)生逆變電路生成SPWM波所需的控制開(kāi)關(guān)信號(hào)。通過(guò)控制開(kāi)關(guān)信號(hào)就可以改變SPWM的幅值、頻率、開(kāi)斷時(shí)間，從而控制伺服電機(jī)的扭矩、轉(zhuǎn)速以及位置。FigureSEQFigure\*ARABIC10SPWM生成原理SPWM（SinusoidalPulseWidthModulation）正弦脈寬調(diào)制技術(shù)：通過(guò)對(duì)一系列寬窄不等的脈沖進(jìn)行調(diào)制，來(lái)等效正弦波形（幅值、相位和頻率）。從電壓波形來(lái)看，呈現(xiàn)的是寬窄不等的脈沖波，但因電機(jī)是感性負(fù)載，能阻止電流的快速變化，因此，電機(jī)上的電流波形是帶毛刺的近似正弦波波形。伺服驅(qū)動(dòng)器有三種重要的工作模式：位置模式（P模式）、速度模式（V模式）以及扭矩模式（T模式）。其中，P模式和V模式是較為接近的控制模式，T模式與其他兩種模式區(qū)別較大。FigureSEQFigure\*ARABIC11伺服控制模式比較第二章多軸機(jī)械手臂及驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)方案機(jī)械手臂的主要構(gòu)成部分有手部機(jī)構(gòu)、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)以及伺服控制系統(tǒng)三大部分。手部機(jī)構(gòu)是用于抓、持物品的部分，根據(jù)被抓持物品的形狀、材質(zhì)、重量以及作業(yè)要求的不同而不同，如夾持式、抓取式和吸附式等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)是機(jī)械手關(guān)節(jié)部分，能使機(jī)械手通過(guò)轉(zhuǎn)動(dòng)、平移或者復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái)改變被抓持物品的位置和姿勢(shì)。伺服控制系統(tǒng)是機(jī)械手的核心部分，它用于機(jī)械手各個(gè)動(dòng)作的控制。2.1機(jī)械手臂根據(jù)機(jī)械手自身結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)和不同的運(yùn)動(dòng)形式，可以分為串聯(lián)型機(jī)械手臂和并聯(lián)型機(jī)械手臂。串聯(lián)型機(jī)械手臂具有不同的形式：1．直角坐標(biāo)式如圖12.a，其手臂的運(yùn)動(dòng)由三個(gè)方向組成，即沿X軸方向平移、沿Y軸方向伸縮、沿Z軸方向升降。這種坐標(biāo)形式的機(jī)械手又稱為笛卡爾機(jī)械手，其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，定位準(zhǔn)確，但是由于占地面積大、靈活性較差，限制了其使用范圍。2．水平關(guān)節(jié)式如圖12.b，其主要結(jié)構(gòu)由一個(gè)或多個(gè)垂直轉(zhuǎn)軸和垂直方向的升降軸組成，相對(duì)于直角坐標(biāo)式機(jī)械手更加靈活，其活動(dòng)范圍為360度圓柱形空間。3．球面坐標(biāo)式如圖12.c，機(jī)械手的動(dòng)作一般包括平移和旋轉(zhuǎn)，即沿X軸方向的伸縮、繞Y、Z軸方向的旋轉(zhuǎn)。該類機(jī)械手靈活性好，占地面積小，適用于狹小空間的取物工作，例如，從圓柱體或球型工作內(nèi)取出物體。4．關(guān)節(jié)式如圖12.d，該類型機(jī)械手與人類的手臂類似，各個(gè)關(guān)節(jié)等同于人類的手腕、手臂，自由度高，可以確保手臂到達(dá)空間任意位置。在實(shí)際工作中，它能夠在抓取物件時(shí)避開(kāi)障礙物，但此類機(jī)械手的機(jī)械結(jié)構(gòu)和控制方法較為復(fù)雜。串聯(lián)型機(jī)械手，是由剛度很大的桿通過(guò)關(guān)節(jié)連接起來(lái)的。由于機(jī)械手這樣的連接，即使它們有很強(qiáng)的連接，其負(fù)載能力和剛性還是很低。很明顯，剛性差就意味著位置精度低。并聯(lián)型機(jī)械手彌補(bǔ)了這種缺陷，并聯(lián)型機(jī)械手能夠用較輕的桿來(lái)承受較大的給定負(fù)載。FigureSEQFigure\*ARABIC12串聯(lián)式機(jī)械手臂F