版權(quán)說明:本文檔由用戶提供并上傳,收益歸屬內(nèi)容提供方,若內(nèi)容存在侵權(quán),請進(jìn)行舉報或認(rèn)領(lǐng)
文檔簡介
PID調(diào)整參數(shù)與過程控制演示文稿目前一頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點優(yōu)選PID調(diào)整參數(shù)與過程控制目前二頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點授課內(nèi)容:
自動控制原理的一般概念控制系統(tǒng)的性能指標(biāo)
P、I、D在控制系統(tǒng)中的作用
PID參數(shù)整定方法目前三頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1自動控制規(guī)律的一般概念所謂自動控制,就是指在沒有人直接參與的情況下,利用控制器使被控對象(如機(jī)器、設(shè)備和生產(chǎn)過程)的某些物理量(或工作狀態(tài))能自動地按照預(yù)定的規(guī)律變化(或運行)。完成這一過程的所有元件與裝置組成的整體就稱為自動控制系統(tǒng)。現(xiàn)代數(shù)字計算機(jī)的迅速發(fā)展,為自動控制技術(shù)的應(yīng)用開辟了廣闊的前景。使它不僅大量應(yīng)用于空間技術(shù)、科技、工業(yè)、交通管理、環(huán)境衛(wèi)生等領(lǐng)域,而且它的概念和分析問題的方法也向其他領(lǐng)域滲透。例如政治、經(jīng)濟(jì)、教學(xué)等領(lǐng)域中的各種體系;人體的各種功能;自然界中的各種生物學(xué)系統(tǒng),都可視為是一種控制系統(tǒng)。自動控制系統(tǒng)的廣泛應(yīng)用不僅能使生產(chǎn)設(shè)備或過程實現(xiàn)自動化,極大地提高了勞動生產(chǎn)率和產(chǎn)品的質(zhì)量,改善了勞動條件。目前四頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點目前工業(yè)自動化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個重要標(biāo)志。同時,控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個階段。智能控制的典型實例是模糊全自動洗衣機(jī)等。自動控制系統(tǒng)可分為開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。一個控制系統(tǒng)包括控制器﹑傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)﹑輸入輸出接口。控制器的輸出經(jīng)過輸出接口﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)﹐加到被控系統(tǒng)上﹔控制系統(tǒng)的被控量﹐經(jīng)過傳感器﹐變送器﹐通過輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)﹐其傳感器﹑變送器﹑執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。
目前五頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點自動控制是一門理論性很強(qiáng)的科學(xué)技術(shù),一般泛稱為“自動控制技術(shù)”。把實現(xiàn)自動控制所需的各個部件按一定的規(guī)律組合起來,去控制被控對象,這個組合體叫做“控制系統(tǒng)”。分析與綜合控制系統(tǒng)的理論稱之為“控制理論”。自動控制系統(tǒng)的種類較多,被控制的物理量有各種各樣,如溫度、壓力、流量、電壓、轉(zhuǎn)速、位移和力等。組成這些控制系統(tǒng)的元、部件雖然有較大的差異,但是系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)卻相類同,且一般都是通過機(jī)械、電氣、液壓等方法代替人工控制。目前六頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1.1、開環(huán)控制系統(tǒng)開環(huán)控制系統(tǒng)(open-loopcontrolsystem)是指被控對象的輸出(被控制量)對控制器(controller)的輸出沒有影響。在這種控制系統(tǒng)中,不依賴將被控量反送回來以形成任何閉環(huán)回路。
目前七頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1.2、閉環(huán)控制系統(tǒng)閉環(huán)控制系統(tǒng)(closed-loopcontrolsystem)的特點是系統(tǒng)被控對象的輸出(被控制量)會反送回來影響控制器的輸出,形成一個或多個閉環(huán)。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負(fù)反饋,若反饋信號與系統(tǒng)給定值信號相反,則稱為負(fù)反饋(NegativeFeedback),若極性相同,則稱為正反饋,一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負(fù)反饋,又稱負(fù)反饋控制系統(tǒng)。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多。比如人就是一個具有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng),眼睛便是傳感器,充當(dāng)反饋,人體系統(tǒng)能通過不斷的修正最后作出各種正確的動作。如果沒有眼睛,就沒有了反饋回路,也就成了一個開環(huán)控制系統(tǒng)。另例,當(dāng)一臺真正的全自動洗衣機(jī)具有能連續(xù)檢查衣物是否洗凈,并在洗凈之后能自動切斷電源,它就是一個閉環(huán)控制系統(tǒng)。目前八頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點一個典型的反饋控制系統(tǒng)基本組成可以用圖1.9所示方塊圖表示。將組成系統(tǒng)的元件按在系統(tǒng)中的職能來劃分,主要有以下幾種。目前九頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點(1)給定元件:給出與期望輸出對應(yīng)的輸入量。(2)比較元件:求輸入量與反饋量的偏差,常采用集成運放來實現(xiàn)。(3)放大元件:由于偏差信號一般都較小,不足以驅(qū)動負(fù)載,故需要放大元件,包括電壓放大及功率放大。(4)執(zhí)行元件:直接推動被控對象,使輸出量發(fā)生變化。常用的有電動機(jī)、閥、液壓馬達(dá)等。(5)測量元件:檢測被控的物理量并轉(zhuǎn)換為所需要的信號。在控制系統(tǒng)中常用的有用于速度檢測的測速發(fā)電機(jī)、光電編碼盤等,用于位置與角度檢測的旋轉(zhuǎn)變壓器、自整機(jī)等,用于電流檢測的互感器及用于溫度檢測的熱電偶等。這些檢測裝置一般都將被檢測的物理量轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的連續(xù)或離散的電壓信號。(6)校正元件:也叫補(bǔ)償元件,是結(jié)構(gòu)與參數(shù)便于調(diào)整的元件,以串聯(lián)或反饋的方式聯(lián)接在系統(tǒng)中,完成所需的運算功能,以改善系統(tǒng)的性能。目前十頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點線性系統(tǒng)和非線性系統(tǒng)同時滿足疊加性與均勻性(又稱為齊次性)的系統(tǒng)稱為線性系統(tǒng)。所謂疊加性是指當(dāng)幾個輸入信號共同作用于系統(tǒng)時,總的輸出等于每個輸入單獨作用時產(chǎn)生的輸出之和;均勻性是指當(dāng)輸入信號增大若干倍時,輸出也相應(yīng)增大同樣的倍數(shù)。對于線性連續(xù)控制系統(tǒng),可以用線性常系數(shù)的微分方程來表示。目前十一頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點目前十二頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點
不滿足疊加性與均勻性的系統(tǒng)即為非線性控制系統(tǒng)。顯然,系統(tǒng)中只要有一個元件的特性是非線性的,該系統(tǒng)即為非線性的控制系統(tǒng)。其特性要用非線性的微分或差分方程來描述。這類方程的特點是系數(shù)與變量有關(guān),或者方程中含有變量及其導(dǎo)數(shù)的高次冪或乘積項。嚴(yán)格來說,實際中不存在線性系統(tǒng),因為實際的物理系統(tǒng)總是具有不同程度的非線性,例如放大器的飽和特性、齒輪的間隙、電機(jī)的死區(qū)及摩擦特性等。非線性控制系統(tǒng)的研究目前還沒有統(tǒng)一的方法。但對于非線性程度不太嚴(yán)重的系統(tǒng),可在一定范圍內(nèi)將其近似為線性系統(tǒng)。目前十三頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1.3控制系統(tǒng)的時域響應(yīng)及性能指標(biāo)
任何一個穩(wěn)定的線性控制系統(tǒng),在輸入信號作用下的時間響應(yīng)都由動態(tài)響應(yīng)(或瞬態(tài)響應(yīng)、暫態(tài)響應(yīng))和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)兩部分組成。動態(tài)響應(yīng)描述了系統(tǒng)的動態(tài)性能,而穩(wěn)態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度。兩者都是線性控制系統(tǒng)的重要性能。因此,在對系統(tǒng)設(shè)計時必須同時給予滿足。
1.3.1.動態(tài)響應(yīng)動態(tài)響應(yīng)又稱瞬態(tài)響應(yīng)或過渡過程,指系統(tǒng)在輸入信號作用下,系統(tǒng)從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過程。根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)選擇情況,動態(tài)響應(yīng)表現(xiàn)為衰減、發(fā)散或等幅振蕩幾種形式。顯然,一個實際運行的控制系統(tǒng),其動態(tài)響應(yīng)必須是衰減的,也就是說,系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的。動態(tài)響應(yīng)除提供系統(tǒng)穩(wěn)定性的信息外,還可以提供響應(yīng)速度及阻尼情況等運動信息,這些運動信息用動態(tài)性能來描述。目前十四頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1.3.2.穩(wěn)態(tài)響應(yīng)如果一個線性系統(tǒng)是穩(wěn)定的,那么從任何初始條件開始,經(jīng)過一段時間就可以認(rèn)為它的過渡過程已經(jīng)結(jié)束,進(jìn)入了與初始條件無關(guān)而僅由外作用決定的狀態(tài),即穩(wěn)態(tài)響應(yīng)。所以穩(wěn)態(tài)響應(yīng)是指當(dāng)t趨于無窮大時系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。穩(wěn)態(tài)響應(yīng)表征系統(tǒng)輸出量最終復(fù)現(xiàn)輸入量的程度,提供系統(tǒng)有關(guān)穩(wěn)態(tài)誤差的信息,用穩(wěn)態(tài)性能來描述。由此可見,線性控制系統(tǒng)在輸入信號作用下的性能指標(biāo),通常由動態(tài)性能和穩(wěn)態(tài)性能兩部分組成。
1.3.3穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)穩(wěn)態(tài)性能指標(biāo)是表征控制系統(tǒng)準(zhǔn)確性的性能指標(biāo),是一項重要的技術(shù)指標(biāo),通常用穩(wěn)態(tài)下輸出量的期望值與實際值之間的差來衡量,稱為穩(wěn)態(tài)誤差。如果這個差是常數(shù),則稱為靜態(tài)誤差,簡稱靜誤差或靜差。穩(wěn)態(tài)誤差是系統(tǒng)控制精度或抗擾動能力的一種度量。目前十五頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1.3.4動態(tài)性能指標(biāo)一個控制系統(tǒng)除了穩(wěn)態(tài)控制精度要滿足一定的要求以外,對控制信號的響應(yīng)過程也要滿足一定的要求,這些要求表現(xiàn)為動態(tài)性能指標(biāo)。不穩(wěn)定系統(tǒng)沒有實用價值,因此不需要研究其動態(tài)性能指標(biāo)。一般認(rèn)為,階躍輸入對系統(tǒng)來說是最嚴(yán)峻的工作狀態(tài)。如果系統(tǒng)在階躍函數(shù)作用下的動態(tài)性能滿足要求,那么系統(tǒng)在其他形式的函數(shù)作用下,其動態(tài)性能也是令人滿意的。因此在大多數(shù)情況下,為了分析研究方便,最常采用的典型輸入信號是單位階躍函數(shù),并在零初始條件下進(jìn)行研究。也就是說,在輸入信號加上之前,系統(tǒng)的輸出量及其對時間的各階導(dǎo)數(shù)均等于零。描述穩(wěn)定的系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下,動態(tài)過程隨時間t的變化狀況的指標(biāo)稱為動態(tài)性能指標(biāo)。線性控制系統(tǒng)在零初始條件和單位階躍信號輸入下的響應(yīng)過程曲線稱為系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)曲線。典型形狀如圖3.1所示。各項動態(tài)性能指標(biāo)也示于圖中。目前十六頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點(1)延遲時間dt:指響應(yīng)曲線第一次達(dá)到其穩(wěn)態(tài)值一半所需的時間,記作dt;(2)上升時間rt:指響應(yīng)曲線首次從穩(wěn)態(tài)值的10%過渡到90%所需的時間;對于有振蕩的系統(tǒng),亦可定義為響應(yīng)曲線從零首次達(dá)到穩(wěn)態(tài)值所需的時間,記作rt。上升時間是系統(tǒng)響應(yīng)速度的一種度量。上升時間越短,響應(yīng)速度越快;(3)峰值時間pt:指響應(yīng)曲線第一次達(dá)到峰點的時間,記作pt;(4)調(diào)節(jié)時間st:指響應(yīng)曲線最后進(jìn)入偏離穩(wěn)態(tài)值的誤差為±5%(也有取±2%)的范圍并且不再越出這個范圍的時間,記作st;(5)超調(diào)量ó%:對于圖3.1所示的振蕩性的響應(yīng)過程,響應(yīng)曲線第一次越過穩(wěn)態(tài)值達(dá)到峰值時,越過部分的幅度與穩(wěn)態(tài)值之比稱為超調(diào)量,記作%ó
,即式中c(∞)表示響應(yīng)曲線的穩(wěn)態(tài)值,cmax=c(tp)表示峰值。目前十七頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點
上述五個動態(tài)性能指標(biāo),基本上可以體現(xiàn)系統(tǒng)動態(tài)過程的特征。在實際應(yīng)用中,常用的動態(tài)性能指標(biāo)多為上升時間、調(diào)節(jié)時間和超調(diào)量。通常用上升時間或峰值時間來評價系統(tǒng)的響應(yīng)速度;用超調(diào)量評價系統(tǒng)的阻尼程度;而調(diào)節(jié)時間是同時反映響應(yīng)速度和阻尼程度的綜合性指標(biāo)。目前十八頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點2、PID=ProportionIntegrationDifferentiation
按偏差的比例、積分和微分進(jìn)行控制的調(diào)節(jié)器簡稱為pid調(diào)節(jié)器,是連續(xù)系統(tǒng)中技術(shù)成熟、應(yīng)用最為廣泛的一種調(diào)節(jié)器。Pid調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)簡單,參數(shù)易于調(diào)整,在長期應(yīng)用中已積累了豐富的經(jīng)驗。特別在工業(yè)過程中,由于控制對象的精確數(shù)學(xué)模型難以建立,系統(tǒng)的參數(shù)又經(jīng)常發(fā)生變化,運用現(xiàn)代控制理論分析綜合要耗費很大代價進(jìn)行模型辨識,但往往不能得到預(yù)期的效果,所以人們常采用PID調(diào)節(jié)器,并根據(jù)經(jīng)驗進(jìn)行在線整定。由于軟件系統(tǒng)的靈活性,PID算法可以得到修正而更加完善。2.1模擬PID調(diào)節(jié)器
PID調(diào)節(jié)器是一種線性調(diào)節(jié)器,這種調(diào)節(jié)器是將設(shè)定值w與實際輸出值y進(jìn)行比較構(gòu)成控制偏差
e=w–y并將其比例、積分、微分通過線性組合構(gòu)成控制量(如圖4-11-1所示),所以簡稱為PID調(diào)節(jié)器。目前十九頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點
在實際應(yīng)用中,根據(jù)對象的特性和控制要求,也可靈活的改變其結(jié)構(gòu),取其中一部分環(huán)構(gòu)成控制規(guī)律。例如,P調(diào)節(jié)器、PI調(diào)節(jié)器、PID調(diào)節(jié)器等。目前二十頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點1)比例調(diào)節(jié)器比例調(diào)節(jié)器是最簡單的一種調(diào)節(jié)器,其控制規(guī)律為
u=Ke+u0(1-1)式中,K為比例系數(shù),u0為控制量的基準(zhǔn),也就是e=0時的控制作用(閥門起始開度基準(zhǔn)電平信號等)。圖4-2顯示了比例調(diào)節(jié)器對于偏差階躍變化的時間響應(yīng)。目前二十一頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點
比例調(diào)節(jié)器對于偏差e是即時反應(yīng)的,偏差一旦產(chǎn)生,調(diào)節(jié)器立即產(chǎn)生控制作用使被控量朝著減小偏差的方向變化,控制作用的強(qiáng)弱取決與比例系數(shù)K。比例調(diào)節(jié)器雖然簡單快速,但對于具有自平衡性(及系統(tǒng)階躍相應(yīng)終值為有限值)的控制對象存在靜差。加大比例系數(shù)K可以減小靜差,但當(dāng)K過大時,會使動態(tài)質(zhì)量變壞,引起被控量振蕩甚至導(dǎo)致閉環(huán)不穩(wěn)定。2)比例積分調(diào)節(jié)器為了消除在比例調(diào)節(jié)中殘存的靜差,可在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上加積分調(diào)節(jié),形成比例積分調(diào)節(jié)器,其控制規(guī)律為
u=K(e+1/Ti∫edi)+u01-2
式中,Ti為積分時間。目前二十二頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點
從圖4-3可看出PI調(diào)節(jié)器對于偏差的階躍響應(yīng)除按比例變化的成分外,還帶有累積的成分。只要偏差e不為零,它將通過累積作用影響控制量u,并減小偏差,直至偏差為零,控制作用不再變化,系統(tǒng)才能達(dá)到穩(wěn)態(tài)。因此,積分環(huán)節(jié)的加入將有助于消除系統(tǒng)的靜差。目前二十三頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點
顯然,如果積分時間Ti大,則積分作用弱;反之,則積分作用強(qiáng)。增大Ti將減慢消除靜差的過程,但可減小超調(diào),提高穩(wěn)定性。Ti必須根據(jù)對象特性選定,對于管道壓力、流量等滯后不大的對象,Ti可選的小一些;對溫度等滯后較大的對象,Ti可選的大一些。目前二十四頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點3)比例積分微分調(diào)節(jié)器積分調(diào)節(jié)作用的加入,雖然可以消除靜差,但花出的代價是降低了響應(yīng)速度。為了加快控制過程,有必要在偏差出現(xiàn)或變化的瞬間,不但對偏差量做出即時反應(yīng)(即比例調(diào)節(jié)作用),而且對偏差量的變化作出反應(yīng),或者說按偏差變化的趨向進(jìn)行控制,使偏差消滅與萌芽狀態(tài)之中。微分作用對偏差的任何變化都產(chǎn)生一控制作用,以調(diào)整系統(tǒng)輸出,阻止偏差的變化越快,ud越大,反饋校正量則越大。故微分作用的加入將有助于減小超調(diào),克服振蕩,使系統(tǒng)趨于穩(wěn)定。它加快了系統(tǒng)的動作速度,減小調(diào)整時間,從而改善了系統(tǒng)的動態(tài)性能。為了達(dá)到之一目的,可以在上述PI調(diào)節(jié)器的基礎(chǔ)上再加入微分調(diào)節(jié)以得到PID調(diào)節(jié)器的如下控制規(guī)律目前二十五頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點在工業(yè)過程控制中,模擬PID調(diào)節(jié)器有電動、氣動、液壓等多種類型。這類模擬調(diào)節(jié)儀表是用硬件來實現(xiàn)PID調(diào)節(jié)規(guī)律的。自從計算機(jī)進(jìn)入控制領(lǐng)域以來,用計算機(jī)軟件(包括PLC的指令)來實現(xiàn)PID調(diào)節(jié)算法不但成為可能,而且具有更大的靈活性。目前二十六頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點2.2數(shù)字PID控制算法
由于計算機(jī)控制是一種采樣控制,它只能根據(jù)采樣時刻的偏差值計算控制量,因此式(1-3)中的積分和微分項不能直接準(zhǔn)確計算,只能用數(shù)值計算的方法逼近。在采樣時刻t=iT(T為采樣周期),(1-3)所表示的PID調(diào)節(jié)規(guī)律可通過數(shù)值公式
ui=K(ei+T/Ti∑ej+ Td/T(ei-ei-1))+u0(1-4)
近似計算。如果采樣周期T取得足夠小,這種逼近可相當(dāng)準(zhǔn)確,被控過程與連續(xù)控制過程身份接近,我們把這種情況稱為“準(zhǔn)連續(xù)控制”。目前二十七頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點2.3PID調(diào)節(jié)器參數(shù)選擇
在選擇調(diào)節(jié)器參數(shù)前,應(yīng)首先確定調(diào)節(jié)器的結(jié)構(gòu),以保證被控系統(tǒng)的穩(wěn)定,并盡可能消除靜差。因此,對于有自平衡性的對象來說,應(yīng)選擇包含積分環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)器(I,PI或PID調(diào)節(jié)器);而對于無自平衡性的對象,則應(yīng)選擇不包含積分環(huán)節(jié)的調(diào)節(jié)器(P,PD調(diào)節(jié)器)。對于某些有自平衡性的對象,也可以選擇比例或比例微分調(diào)節(jié)器,但這時會產(chǎn)生靜差,如果選擇合適的比例系數(shù),可以使系統(tǒng)靜差保持在允許的范圍內(nèi)。對于具有純滯后性質(zhì)的對象,則往往應(yīng)加入微分環(huán)節(jié)。目前二十八頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點PID參數(shù)可以用理論方法獲得,也可以通過實驗獲得。用理論方法獲得的前提是要有被控對象的準(zhǔn)確模型,這在工業(yè)過程中一般較難做到,即使花了很大代價進(jìn)行系統(tǒng)的辨識,所得的模型也只是近似的,加上系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)都在隨時間變化,在近似模型基礎(chǔ)上設(shè)計的最優(yōu)控制器在實際過程中就很難說是最優(yōu)的。因此,在工程上PID調(diào)節(jié)器的參數(shù)常常通過實驗試湊來確定。目前二十九頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點P、I、D在控制系統(tǒng)中的作用:增大比例系數(shù)K,一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng),有靜差的情況下有利于減小靜差??刂谱饔玫膹?qiáng)弱取決于比例系數(shù)K。但過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有較大的超調(diào),并產(chǎn)生震蕩,使穩(wěn)定型變壞。增大積分時間Ti,有利于減小超調(diào),減小振蕩,使系統(tǒng)更加穩(wěn)定,但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢。增大為分時間Td,亦有利于加快系統(tǒng)響應(yīng),使超調(diào)減小,克服震蕩,穩(wěn)定性增加,但系統(tǒng)對擾動的控制能力減弱,對擾動有較敏感的響應(yīng)。目前三十頁\總數(shù)三十四頁\編于十五點經(jīng)驗試湊法確定PID參數(shù)的步驟:
比例部分為了減少試湊次數(shù),可利用在選PID參數(shù)時已取得的經(jīng)驗,把P定在某一范圍內(nèi),將調(diào)節(jié)器選為純比例系數(shù),使系統(tǒng)對信號輸入的響應(yīng)達(dá)到臨界振蕩狀態(tài)(穩(wěn)定邊緣)。具體做法為:首先去掉PID的積分項和微分項,一般是令Ti=0、Td=0使PID為純比例調(diào)節(jié)。將比例系數(shù)由小到大,并觀察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng),直至得到反應(yīng)快、超調(diào)小的響應(yīng)曲線。由0逐漸加大比例增益P,直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩;再反過來,從此時的比例增益P逐漸減小,直至系統(tǒng)振蕩消失,記錄此時的比例增益P如果系統(tǒng)沒有靜差或靜差已經(jīng)小到允許的范圍內(nèi),并且已經(jīng)滿意,那么只需用
溫馨提示
- 1. 本站所有資源如無特殊說明,都需要本地電腦安裝OFFICE2007和PDF閱讀器。圖紙軟件為CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.壓縮文件請下載最新的WinRAR軟件解壓。
- 2. 本站的文檔不包含任何第三方提供的附件圖紙等,如果需要附件,請聯(lián)系上傳者。文件的所有權(quán)益歸上傳用戶所有。
- 3. 本站RAR壓縮包中若帶圖紙,網(wǎng)頁內(nèi)容里面會有圖紙預(yù)覽,若沒有圖紙預(yù)覽就沒有圖紙。
- 4. 未經(jīng)權(quán)益所有人同意不得將文件中的內(nèi)容挪作商業(yè)或盈利用途。
- 5. 人人文庫網(wǎng)僅提供信息存儲空間,僅對用戶上傳內(nèi)容的表現(xiàn)方式做保護(hù)處理,對用戶上傳分享的文檔內(nèi)容本身不做任何修改或編輯,并不能對任何下載內(nèi)容負(fù)責(zé)。
- 6. 下載文件中如有侵權(quán)或不適當(dāng)內(nèi)容,請與我們聯(lián)系,我們立即糾正。
- 7. 本站不保證下載資源的準(zhǔn)確性、安全性和完整性, 同時也不承擔(dān)用戶因使用這些下載資源對自己和他人造成任何形式的傷害或損失。
最新文檔
- 媒體行業(yè)媒體經(jīng)理勞動合同模板3篇
- 回填土施工合同的成本預(yù)算3篇
- 保齡球館門頭房租賃合同3篇
- 宅基地糾紛協(xié)議書3篇
- 供應(yīng)鏈優(yōu)化合同3篇
- 總體資產(chǎn)轉(zhuǎn)讓合同范例
- 簽約減肥加盟合同范例
- 湖南水利合同范例
- 樓房加固維修合同范例
- 家族基金合同范例
- 中國石油天然氣集團(tuán)有限公司投標(biāo)人失信行為管理辦法(試行)
- 縫合線材料的可吸收性研究
- GB/T 43700-2024滑雪場所的運行和管理規(guī)范
- 《3-6歲兒童學(xué)習(xí)與發(fā)展指南》知識競賽參考題庫500題(含答案)
- 水電站廠房設(shè)計-畢業(yè)設(shè)計
- 幼兒園園長的園里園外融合教育
- 綜合金融服務(wù)方案課件
- 《鎮(zhèn)原民俗》課件
- 新型電力系統(tǒng)簡介
- 施工安全管理體系及安全保證措施樣本
- 護(hù)理科普工作總結(jié)以及計劃
評論
0/150
提交評論