CANOpen編碼器說(shuō)明書

CANOpen編碼器說(shuō)明書CANOpen編碼器說(shuō)明書CANOpen編碼器說(shuō)明書1、CANopen介紹.................................................................................................................................12、通信對(duì)象...........................................................................................................................................13、CANopen預(yù)約義連結(jié)集.................................................................................................................34、編碼器...............................................................................................................................................54.1編碼器說(shuō)明..............................................................................................................................54.2接線說(shuō)明..................................................................................................................................55、Objectdirectory(對(duì)象詞典)..............................................................................................................75.1Detaileddescriptionofthecommunicationparameters(通信子協(xié)議地區(qū))...........................7Object1000h:Devicetype(設(shè)施種類)..........................................................................7Object1001h:Errorregister(錯(cuò)誤存放器)....................................................................7Object1003h:Predefinederrorfield(預(yù)約義錯(cuò)誤地區(qū))...............................................7Object1005h:COB-IDforSYNC(SYNC標(biāo)記符).......................................................8Object1008h:Manufacturerdevicename(制造商設(shè)施名)...........................................8Object1009h:Hardwareversion(硬件版本).................................................................8Object100Ah:Softwareversion(軟件版本).................................................................8Object100Chund100Dh:GuardTimeandlifetimefactor(節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù))...............8Object1010h:Saveparameters(保存參數(shù))...................................................................95.1.10Object1011h:restoredefaultparameters(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)......................................95.1.11Object1014h:COB-IDemergencymessages(EMCY標(biāo)記符)...................................95.1.12Object1017h:ProducerHeartbeatTime(Heartbeat報(bào)文周期).................................105.1.13Object1018h:IdentityObject(設(shè)施ID)....................................................................105.1.14Object1800h:1.transmitPDOparameter(TXPDO1異步).....................................105.1.15Object1801h:2.transmitPDOparameter(TXPDO2同步).....................................105.2DetailedDescriptionoftheManufacturer(制造商特定子協(xié)議地區(qū)).................................11Object2000h:Mode(工作模式)..................................................................................11Object2001h:LocalAddress(編碼器通信地點(diǎn)).........................................................12Object2002h:Max_LoopValue(循環(huán)丈量時(shí)的最大值)............................................12Object2003h:Min_BackForthValue(來(lái)去丈量時(shí)的最小值).....................................12Object2004h:Max_BackForthValue(來(lái)去丈量時(shí)的最大值)....................................125.3DetailedDescriptionoftheGeneralEncoderParameters(標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)施子協(xié)議地區(qū)).........13Object6000h:Operatingparameters(操作參數(shù)).........................................................13Object6003h:Presetvalue(外面置位的設(shè)定值)........................................................13Object6004h:Valueofposition(編碼器目前地點(diǎn)值)................................................14Object6200h:Cyclictimer(發(fā)送丈量值間隔時(shí)間)....................................................14Object6500h:Operatingstatus(操作狀態(tài)).................................................................14Object6501h:SingleTurnresolution(每圈對(duì)應(yīng)的丈量值).........................................14Object650Bh:Serialnumber(出廠序號(hào))....................................................................146、RS232通信參數(shù).............................................................................................................................157、Layer-Setting-Service(LSS)...........................................................................................................16附：CANopen報(bào)文剖析.....................................................................................................................18CANOPEN編碼器1、CANopen介紹從OSI網(wǎng)絡(luò)模型的角度來(lái)看同，現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)一般只實(shí)現(xiàn)了第1層（物理層）、第2層（數(shù)據(jù)鏈路層）、第7層（應(yīng)用層）。由于現(xiàn)場(chǎng)總線往常只包含一個(gè)網(wǎng)段，所以不需要第3層（傳輸層）和第4層（網(wǎng)絡(luò)層），也不需要第5層（會(huì)話層）第6層（描繪層）的作用。CAN（ControllerAreaNetwork）現(xiàn)場(chǎng)總線只是定義了第1層、第2層（見ISO11898標(biāo)準(zhǔn)）；實(shí)質(zhì)設(shè)計(jì)中，這兩層完好由硬件實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)人員無(wú)需再為此開發(fā)有關(guān)軟件Software）或固件（Firmware）。同時(shí)，CAN只定義物理層和數(shù)據(jù)鏈路層，沒有規(guī)定應(yīng)用層，自己其實(shí)不完好，需要一個(gè)高層協(xié)議來(lái)定義CAN報(bào)文中的11/29位表記符、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。并且，鑒于CAN總線的工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中，愈來(lái)愈需要一個(gè)開放的、標(biāo)準(zhǔn)化的高層協(xié)議：這個(gè)協(xié)議支持各樣CAN廠商設(shè)施的互用性、交換性，能夠?qū)嵈丝藽AN網(wǎng)絡(luò)中供給標(biāo)準(zhǔn)的、一致的系統(tǒng)通信模式，供給設(shè)施功能描繪方式，履行網(wǎng)絡(luò)管理功能?！駪?yīng)用層（Applicationlayer）：為網(wǎng)絡(luò)中每一個(gè)有效設(shè)施都能夠供給一組實(shí)用的服務(wù)與協(xié)議。●通信描繪（Communicationprofile）：供給配置設(shè)施、通信數(shù)據(jù)的含義，定義數(shù)據(jù)通信方式?！裨O(shè)施描繪（Deviceproflile）：為設(shè)施（類）增添切合規(guī)范的行為。下邊的章節(jié)將介紹鑒于CAN的高層協(xié)議：CAL協(xié)講和鑒于CAL協(xié)議擴(kuò)展的CANopen協(xié)議。CANopen協(xié)議是CAN-in-Automation(CiA)定義的標(biāo)準(zhǔn)之一，并且在公布后不久就獲取了寬泛的認(rèn)可。特別是在歐洲，CANopen協(xié)議被以為是在鑒于CAN的工業(yè)系統(tǒng)中占據(jù)導(dǎo)地位的標(biāo)準(zhǔn)。大部分重要的設(shè)施種類，比如數(shù)字和模擬的輸入輸出模塊、驅(qū)動(dòng)設(shè)施、操作設(shè)施、控制器、可編程控制器或編碼器，都在稱為“設(shè)施描繪”的協(xié)議中進(jìn)行描繪；“設(shè)施描繪”定義了不一樣種類的標(biāo)準(zhǔn)設(shè)施及其相應(yīng)的功能。依賴CANopen協(xié)議的支持，能夠?qū)Σ灰粯訌S商的設(shè)施經(jīng)過(guò)總線進(jìn)行配置。2、通信對(duì)象CANopen指定有四類通信對(duì)象。第一類通信對(duì)象是用8個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)字段把過(guò)程數(shù)據(jù)對(duì)象PDO(ProcessDataObjects)映象到一個(gè)單調(diào)的CAN幀進(jìn)而傳輸應(yīng)用對(duì)象每個(gè)PDO有一個(gè)獨(dú)一的表記符且能夠僅經(jīng)過(guò)一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送但其接受者可不只一個(gè)(生產(chǎn)者/花費(fèi)者通信)發(fā)送PDO可用多種方式如由內(nèi)部事件驅(qū)動(dòng)由內(nèi)部準(zhǔn)時(shí)器驅(qū)動(dòng)由遠(yuǎn)程懇求驅(qū)動(dòng)和由接收到來(lái)自特定的節(jié)點(diǎn)的一個(gè)同步信息驅(qū)動(dòng)應(yīng)用對(duì)象和支持的傳遞方式的缺省映象在對(duì)象詞典中對(duì)每一個(gè)PDO都作了描繪PDO表記符擁有高優(yōu)先級(jí)以保證優(yōu)秀的及時(shí)1CANOPEN編碼器性能假如需要硬及時(shí)控制那么系統(tǒng)的設(shè)計(jì)者可為每個(gè)PDO組態(tài)一個(gè)禁止時(shí)間(inhibit-time)該“禁止時(shí)間”禁止在特定的時(shí)間內(nèi)發(fā)送這個(gè)對(duì)象所以設(shè)計(jì)者可對(duì)多個(gè)對(duì)象設(shè)計(jì)一個(gè)確立的PDO行為發(fā)送PDO無(wú)需確認(rèn)PDO映象對(duì)象中定義了被在PDO內(nèi)傳遞的應(yīng)用對(duì)象它描繪了所映象的應(yīng)用對(duì)象的次序和長(zhǎng)度在預(yù)操作狀態(tài)(Pre-OperationalState)時(shí)期支持動(dòng)向PDO映象的設(shè)施一定支持這個(gè)功能若在預(yù)操作狀態(tài)下支持動(dòng)向映象則服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO客戶負(fù)責(zé)數(shù)據(jù)的一致性。第二類通信對(duì)象是傳遞組態(tài)數(shù)據(jù)的服務(wù)數(shù)據(jù)對(duì)象SDO(ServiceDataObjects)組態(tài)數(shù)占有時(shí)多于8個(gè)字節(jié)SDO傳輸協(xié)議同意傳遞隨意長(zhǎng)度的數(shù)據(jù)對(duì)象第一段內(nèi)的第一個(gè)字節(jié)包含一定的數(shù)據(jù)流控制信息它包含為戰(zhàn)勝盡人皆知的兩重接受CAN幀的問題而設(shè)置的一個(gè)觸發(fā)位第一段內(nèi)的第24字節(jié)包含要讀出或?qū)懭氲膶?duì)象詞典登入項(xiàng)的索引和子索引第一段內(nèi)的最后四個(gè)字節(jié)可用于組態(tài)數(shù)據(jù)用相同的CAN表記符第二段以及后來(lái)繼段包含控制字節(jié)和多達(dá)7個(gè)字節(jié)的組態(tài)數(shù)據(jù)接受者確認(rèn)每個(gè)字節(jié)以便有點(diǎn)對(duì)點(diǎn)通信(客戶/服務(wù)器)。第三類通信對(duì)象是網(wǎng)絡(luò)管理對(duì)象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對(duì)象(NodeguardingObject)和NMT對(duì)象節(jié)點(diǎn)保護(hù)對(duì)象。是由NMT主站節(jié)點(diǎn)遠(yuǎn)程懇求的擁有一個(gè)字節(jié)的CAN幀數(shù)據(jù)字節(jié)主要包含節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間在對(duì)象按期發(fā)送節(jié)點(diǎn)保護(hù)時(shí)間在對(duì)象詞典中也作了規(guī)定并且能夠由SDO進(jìn)行組態(tài)別的還規(guī)定了保護(hù)時(shí)間壽命(LifeGuardingTime)在該時(shí)間區(qū)內(nèi)NMT主站一定保護(hù)一個(gè)NMT從站這就保證了即便在主站不存在的狀況下節(jié)點(diǎn)還能以用戶指定的方式作出反響NMT對(duì)象映象到一個(gè)單調(diào)的帶有2個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度的CAN幀它的表記符為0第一個(gè)字節(jié)包含命令說(shuō)明符第二個(gè)字節(jié)包含一定履行此命令的設(shè)施的節(jié)點(diǎn)表記符(當(dāng)節(jié)點(diǎn)表記符為0時(shí)所有的節(jié)點(diǎn)一定履行此命令)由NMT主站發(fā)送的NMT對(duì)象強(qiáng)迫節(jié)點(diǎn)變換成另一個(gè)狀態(tài)CANopen狀態(tài)機(jī)規(guī)定了初始化狀態(tài)子程序操作操作狀態(tài)和停止(正式為準(zhǔn)備)狀態(tài)在加電后每個(gè)CANopen處于初始化狀態(tài)而后自動(dòng)地變換到預(yù)操作狀態(tài)在此狀態(tài)下供給了同步對(duì)象和節(jié)點(diǎn)保護(hù)還同意SDO的傳遞假如NMT主站已將一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)設(shè)置為操作狀態(tài)則同意他們發(fā)送和接受PDO在停止?fàn)顟B(tài)除NMT對(duì)象外不一樣意通信初始化狀態(tài)又分紅三個(gè)子狀態(tài)以使所有或部分的節(jié)點(diǎn)復(fù)位在Reset_Application子狀態(tài)中制造商專用(manufacture-specific)行規(guī)地區(qū)和標(biāo)準(zhǔn)化設(shè)施行規(guī)地區(qū)的參數(shù)均設(shè)置成它們的缺省值在Reset_Communication子狀態(tài)中通信行規(guī)地區(qū)的參數(shù)設(shè)定為它們的通電(power-on)值第三個(gè)子狀態(tài)是初始化狀態(tài)在通電后或復(fù)位通信后或復(fù)位應(yīng)用后節(jié)點(diǎn)自動(dòng)地進(jìn)入此狀態(tài)通電值(Power-on)是前一次儲(chǔ)存的參數(shù)。第四類通信對(duì)象是應(yīng)急對(duì)象。由設(shè)施內(nèi)部出現(xiàn)致命錯(cuò)誤來(lái)觸發(fā)并從有關(guān)應(yīng)用設(shè)備上的應(yīng)急客戶發(fā)送所以應(yīng)急對(duì)象合用于中止種類的報(bào)警信號(hào)每個(gè)“錯(cuò)耽誤事情件”(errorevent)只好發(fā)送一次應(yīng)急對(duì)象只需在設(shè)施上不發(fā)生新的錯(cuò)誤就不得再發(fā)送應(yīng)急對(duì)象零個(gè)或多個(gè)應(yīng)急對(duì)象花費(fèi)者可接受這些應(yīng)急花費(fèi)者的反響是由應(yīng)用指定的CANopen定義了應(yīng)急對(duì)象中要傳遞的若干個(gè)應(yīng)急錯(cuò)誤代碼它是一個(gè)單調(diào)的擁有8個(gè)數(shù)據(jù)字節(jié)的CAN幀。2CANOPEN編碼器3、CANopen預(yù)約義連結(jié)集為了減小簡(jiǎn)單網(wǎng)絡(luò)的組態(tài)工作量，CANopen定義了強(qiáng)迫性的缺省表記符CAN-ID）分派表。這些標(biāo)記符在預(yù)操作狀態(tài)下可用，經(jīng)過(guò)動(dòng)向分派還可改正他們。CANopen設(shè)施一定向它所支持的通信對(duì)象的供給相應(yīng)的表記符。缺省ID分派表是鑒于11位CAN－ID，包含一個(gè)4位的功能碼部分和一個(gè)7位的節(jié)點(diǎn)ID(Node-ID)部分。如圖3-1所示。圖3-1預(yù)約義連結(jié)集IDNode-ID由系統(tǒng)集成約定義。Node-ID范圍是1~127（0不一樣意被使用）。以下表格CANopen預(yù)約義主/從連結(jié)集CAN表記符分派表。3CANOPEN編碼器注意：PDO/SDO發(fā)送/接收是由（slave）CAN節(jié)點(diǎn)方察看的。NMT錯(cuò)誤控制包含節(jié)點(diǎn)保護(hù)（NodeGuarding），心跳報(bào)文（Heartbeat）和Boot-up協(xié)議。4CANOPEN編碼器4、編碼器4.1編碼器說(shuō)明此變換板與AgilentAEAS7000系列13位/16位絕對(duì)編碼器組件配合使用。安裝電阻R11后，選擇使用13位編碼器，安裝電阻R12后，選擇使用16位編碼器。電阻R11和R12不可以同時(shí)安裝。該編碼器以標(biāo)準(zhǔn)CANOPEN協(xié)議(CiADSP406)為基礎(chǔ)，增添了一些制造商特定參數(shù)。4.2接線說(shuō)明使用專用線纜。線長(zhǎng)1.5m。編碼器近端處內(nèi)障蔽層套熱縮管接SCREEN。使用熱縮管套住內(nèi)障蔽層及內(nèi)部電線。編碼器近端外層護(hù)套離線頭距離為8cm。編碼器遠(yuǎn)端處內(nèi)障蔽層剪斷并懸空，且一定與0V和外障蔽層絕緣，使用熱縮管套住內(nèi)障蔽層及內(nèi)部電線，各色導(dǎo)線留長(zhǎng)5cm。注意：內(nèi)障蔽層一定縮緊在熱縮管內(nèi)，不得漏出UB棕色外面供電，9～36V0V白色外面供電的0VCLR黃色外面清零信號(hào)，高有效，9～36V，以0V線為參照TXD粉紅RS232TXDGND灰色編碼器內(nèi)部0V，應(yīng)與外面供電的0V保持絕緣RXD藍(lán)色RS232RXDSCREEN接內(nèi)障蔽層。內(nèi)障蔽層此外一端應(yīng)剪斷并懸空，且一定與0V和外障蔽層絕緣紫色應(yīng)剪斷GND黑色編碼器內(nèi)部0V（CANGND），應(yīng)與外面供電的0V保持絕緣CAN－紅色CAN總線負(fù)CAN＋綠色CAN總線正5CANOPEN編碼器CANopen編碼器電纜障蔽層的連結(jié)：使用兩根電纜時(shí)的狀況UB、0V、CLR、TXD、GND、RXD使用一根障蔽線，障蔽層一端接編碼器殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金屬螺母和防松墊圈把障蔽層壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），障蔽層此外一端應(yīng)妥當(dāng)接大地GND、CAN－、CAN＋使用一根障蔽線，障蔽層一端接電路板上SCREEN處，障蔽層此外一端應(yīng)懸空，且一定與0V和此外一根障蔽線的障蔽層絕緣使用一根雙障蔽電纜時(shí)的狀況外障蔽層一端接編碼器殼體（應(yīng)在殼體內(nèi)線纜密封接頭處環(huán)形散開，使用金屬螺母和防松墊圈把障蔽層壓緊在殼體內(nèi)側(cè)），外障蔽層此外一端應(yīng)妥當(dāng)接大地。內(nèi)障蔽層一端接電路板上SCREEN處，內(nèi)障蔽層此外一端應(yīng)懸空，且一定與0V和外障蔽層絕緣。使用熱縮管套住內(nèi)障蔽層及內(nèi)部電線，各色導(dǎo)線留長(zhǎng)5cm。RS232接口的使用RS232接口設(shè)計(jì)用來(lái)對(duì)編碼器進(jìn)行CANopen節(jié)點(diǎn)地點(diǎn)和波特率的設(shè)定，及出廠診療時(shí)使用。改正編碼器CANopen節(jié)點(diǎn)地點(diǎn)和波特率以外的狀況，建議用戶不要使用RS232接口。TXD（粉紅）、RXD（藍(lán)色）和GND（灰色）不要連結(jié)，且做好線頭的辦理，互相之間不可以短路，也不可以與其他線短路。違犯上述要求，可能會(huì)致使編碼器破壞或許電磁兼容（EMC）性能降落。6CANOPEN編碼器5、Objectdirectory(對(duì)象詞典)5.1Detaileddescriptionofthecommunicationparameters(通信子協(xié)議地區(qū))5.1.1Object1000h:Devicetype(設(shè)施種類)供給設(shè)施外形和所使用的設(shè)施種類的信息：1000VARDevicetypeUnsigned32roM數(shù)據(jù)內(nèi)容DevicetypenumberEncodertypeByte0(LSB)Byte1Byte2Byte3(MSB)96h*01h*01h(單圈絕對(duì)編碼器)00h02h(多圈絕對(duì)編碼器)5.1.2Object1001h:Errorregister(錯(cuò)誤存放器)錯(cuò)誤存放器，在這指示出設(shè)施發(fā)生的錯(cuò)誤：1001VARErrorregisterUnsigned8roM數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit0=1:一般性錯(cuò)誤Bit1...7:保存5.1.3Object1003h:Predefinederrorfield(預(yù)約義錯(cuò)誤地區(qū))預(yù)約義錯(cuò)誤地區(qū)，發(fā)生的錯(cuò)誤在這里能顯示出來(lái)，近來(lái)的4個(gè)錯(cuò)誤將會(huì)被儲(chǔ)存在錯(cuò)誤地區(qū)。1、Sub-Index0包含有多少個(gè)錯(cuò)誤被存貯。2、最新的的錯(cuò)誤將會(huì)被儲(chǔ)存在Sub-Index1里，已經(jīng)存在的將會(huì)向后移一位。3、假如Sub-Index0被寫入0，所有的錯(cuò)誤將會(huì)被刪除。1003ARRAYPredefinederrorfieldUnsigned32roO7CANOPEN編碼器5.1.4Object1005h:COB-IDforSYNC(SYNC標(biāo)記符)定義SYNC報(bào)文的COB-ID。此外，它還定義設(shè)施產(chǎn)生仍是接收SYNC報(bào)文。1005VARCOB-IDforSYNCUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit0...10:11位ID;Standard-ID=80hBit11...29:0(reserviertfor29BitIdentifierdevices)Bit30:0(設(shè)施不產(chǎn)生SYNC)Bit31:1(設(shè)施接收到SYNC報(bào)文)5.1.5Object1008h:Manufacturerdevicename(制造商設(shè)施名)包含制造商設(shè)施名稱1008VARdevicenameVis-StringroO數(shù)據(jù)內(nèi)容："GEMPLEGAM60"5.1.6Object1009h:Hardwareversion(硬件版本)包含硬件版本號(hào)1009VARHardwareversionVis-StringroO數(shù)據(jù)內(nèi)容："V1.00"5.1.7Object100Ah:Softwareversion(軟件版本)包含軟件版本號(hào)100AVARSoftwareversionVis-StringroO數(shù)據(jù)內(nèi)容："V5.18"5.1.8Object100Chund100Dh:GuardTimeandlifetimefactor(節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù))定義節(jié)點(diǎn)保護(hù)參數(shù)。100CVARGuardTimeUnsigned16rwO100DVARlifetimefactorUnsigned8rwO8CANOPEN編碼器數(shù)據(jù)內(nèi)容：Monitoringtime:0000...FFFFh[ms];standardvalue:=0hLifetimefactor:00...FFh;standardvalue=0h5.1.9Object1010h:Saveparameters(保存參數(shù))在Sub-Index1寫入命令“save”(0x65766173h)，參數(shù)將會(huì)存入儲(chǔ)存器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對(duì)象經(jīng)過(guò)寫入命令的方法進(jìn)行保存。1010ARRAYSaveparametersUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫入:讀取:Byte0:73h("s")Bit0=1:設(shè)施經(jīng)過(guò)命令保存參數(shù)Byte1:61h("a")Bit1=0:設(shè)施不可以自動(dòng)保存Byte2:76h("v")Byte3:65h("e")Bit2...31=0:保存5.1.10Object1011h:restoredefaultparameters(恢復(fù)默認(rèn)參數(shù)值)在Sub-Index1寫入命令“l(fā)oad”(0x64616F6Ch)，參數(shù)將會(huì)恢復(fù)成標(biāo)準(zhǔn)值，并存入儲(chǔ)存器中。2000h，2001h，2002h，2003h，2004h，6003h，6501h，650Bh等對(duì)象經(jīng)過(guò)寫入命令的方法進(jìn)行存貯。1010ARRAYrestoredefaultparametersUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：寫入:讀取:Byte0:6Ch("l")Bit0=1:設(shè)施支持恢復(fù)標(biāo)準(zhǔn)值Byte1:6Fh("o")Byte2:61h("a")Bit1...31=0:保存Byte3:64h("d")5.1.11Object1014h:COB-IDemergencymessages(EMCY標(biāo)記符)定義emergency報(bào)文的COB-ID。1024VARCOB-IDemergencymessagesUnsigned32rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit0...10:11位ID;Standard-ID=80h+Node-IDBit11...29:0(reserviertfor29BitIdentifierdevices)Bit30,31:保存9CANOPEN編碼器5.1.12Object1017h:ProducerHeartbeatTime(Heartbeat報(bào)文周期)定義heartbeat報(bào)文的周期時(shí)間，假如沒有使用ProducerHeartbeatTime為0。時(shí)間為1ms的倍數(shù)。1017VARProducer_Heartbeat_TimeUnsigned16rwO5.1.13Object1018h:IdentityObject(設(shè)施ID)讀取設(shè)施ID。1018VARIdentityObjectroM數(shù)據(jù)內(nèi)容：Sub-Index0h:ro發(fā)送固定值4Sub-Index1h:ro發(fā)送Vendor-ID(0000003Fh)Sub-Index2h:發(fā)送產(chǎn)品代碼(00000000h)Sub-Index3h:ro發(fā)送SW訂正號(hào)(00000100h)Sub-Index4h:ro發(fā)送編碼器序號(hào)(00000001h)標(biāo)準(zhǔn)值只有在"ResetNode"操作后有效。5.1.14Object1800h:1.transmitPDOparameter(TXPDO1異步)這個(gè)對(duì)象包含PDO1的參數(shù)。1800RECORD1.transmitPDOparameterrwM數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUBIndex0h:ro;發(fā)送定值5。SUBIndex1h:COBIDDefaultValue：180h+Node-IDSUBIndex2h:transmissiontype(傳輸種類)DefaultValue=FEh(254)(異步)SUBIndex3h:Inhibittime;即兩個(gè)連續(xù)PDO傳輸?shù)淖钚￠g隔時(shí)間(單位:0.1ms)DefaultValue=5000；SUBIndex5h:Eventtime;當(dāng)超出準(zhǔn)不時(shí)間后，一個(gè)PDO能夠被觸發(fā)。(單位:1ms)DefaultValue=0；5.1.15Object1801h:2.transmitPDOparameter(TXPDO2同步)這個(gè)對(duì)象包含PDO2的參數(shù)。10CANOPEN編碼器1801RECORD2.transmitPDOparameterrwM數(shù)據(jù)內(nèi)容：SUBIndex0h:ro;發(fā)送定值5。SUBIndex1h:COBIDDefaultValue：280h+Node-IDSUBIndex2h:transmissiontype(傳輸種類)DefaultValue=1h(同步)，傳遞在一個(gè)SYNC信息后觸發(fā)。SUBIndex3h:DefaultValue=0；SUBIndex5h:DefaultValue=0；5.2DetailedDescriptionoftheManufacturer(制造商特定子協(xié)議地區(qū))5.2.1Object2000h:Mode(工作模式)2000VARModeUnsigned8rwO數(shù)據(jù)內(nèi)容：工作模式Mode各位的定義：MSBLSB76543210000110保存保存保存11010101

含義角度丈量模式長(zhǎng)度丈量模式速度丈量模式輸出編碼器內(nèi)碼（二進(jìn)制）設(shè)置順時(shí)針為正方向設(shè)置逆時(shí)針為正方向單圈丈量模式多圈丈量模式循環(huán)丈量丈量模式，丈量值在0～最大值之間循環(huán)，丈量值大于最大設(shè)定值時(shí)變?yōu)?，從頭開始循環(huán)。來(lái)去丈量丈量模式，丈量值在最小設(shè)定值～最大設(shè)定值之間來(lái)去，丈量值大于最大設(shè)定值時(shí)輸出最大設(shè)定值，小于最小設(shè)定值時(shí)輸出最小設(shè)定值11CANOPEN編碼器5.2.2Object2001h:LocalAddress(編碼器通信地點(diǎn))2001VARLocalAddressUnsigned8rwOLocalAddress:編碼器RS232通信地點(diǎn)，出廠值為05.2.3Object2002h:Max_LoopValue(循環(huán)丈量時(shí)的最大值)2002VARMax_LoopValueUnsigned32rwOMax_LoopValue:循環(huán)丈量時(shí)的最大值，出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度丈量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)度丈量模式時(shí)，單位與SingleTurnresolution一致角度、長(zhǎng)度單圈丈量來(lái)去模式時(shí)，此值一定不大于SingleTurnresolution角度、長(zhǎng)度單圈丈量循環(huán)模式時(shí)，此值一定是每圈對(duì)應(yīng)丈量值LengthPerRound的整分?jǐn)?shù)之一速度丈量模式時(shí)，忽視此值標(biāo)定模式時(shí)，忽視此值5.2.4Object2003h:Min_BackForthValue(來(lái)去丈量時(shí)的最小值)2003VARMin_BackForthValueSigned32rwOMin_BackForthValue:來(lái)去丈量時(shí)的最小值，出廠值為0數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度丈量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)度丈量模式時(shí)，單位與LengthPerRound一致角度、長(zhǎng)度單圈丈量來(lái)去模式時(shí)，此值一定不小于－1×LengthPerRound，不大于LengthPerRound，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue<＝LengthPerRound角度、長(zhǎng)度單圈來(lái)去丈量模式時(shí)，此值規(guī)定了一圈的起點(diǎn)，一圈對(duì)應(yīng)地點(diǎn)Min_BackForthValue～（LengthPerRound+Min_BackForthValue）速度丈量模式時(shí)，忽視此值標(biāo)定丈量模式時(shí)，忽視此值5.2.5Object2004h:Max_BackForthValue(來(lái)去丈量時(shí)的最大值)2004VARMax_BackForthValueSigned32rwOMax_BackForthValue:來(lái)去丈量時(shí)的最大值，出廠值為3600012CANOPEN編碼器數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度丈量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)度丈量模式時(shí)，單位與SingleTurnresolution一致角度、長(zhǎng)度單圈丈量來(lái)去模式時(shí)，此值一定不小于－1×SingleTurnresolution，不大于SingleTurnresolution，且Max_BackForthValue－Min_BackForthValue<＝SingleTurnresolution速度丈量模式時(shí)，忽視此值標(biāo)定丈量模式時(shí)，忽視此值5.3DetailedDescriptionoftheGeneralEncoderParameters(標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)施子協(xié)議地區(qū))5.3.1Object6000h:Operatingparameters(操作參數(shù))6000VAROperatingparametersUnsigned16rwM數(shù)據(jù)內(nèi)容：Bit0:Codesequence;Standard:Bit=0Bit＝0(順時(shí)針)Bit＝1(逆時(shí)針)Bit1...15:保存(0)5.3.2Object6003h:Presetvalue(外面置位的設(shè)定值)6003VARPresetvalueUnsigned32rwMPresetvalue：外面置位的設(shè)定值，出廠值為0數(shù)據(jù)內(nèi)容：外面置位信號(hào)輸入有效時(shí)，置丈量值為此設(shè)定值，能夠確立系統(tǒng)零點(diǎn)。循環(huán)丈量模式時(shí)，此值一定在0～循環(huán)丈量時(shí)的最大值Max_LoopValue之間角度丈量模式時(shí)，單位為0.01度長(zhǎng)度丈量模式時(shí)，單位與SingleTurnresolution一致速度丈量模式時(shí)，忽視此值標(biāo)定丈量模式時(shí)，忽視此值13CANOPEN編碼器5.3.3Object6004h:Valueofposition(編碼器目前地點(diǎn)值)編碼器目前地點(diǎn)值。6004VARValueofpositionUnsigned32roM5.2.6Object6200h:Cyclictimer(發(fā)送丈量值間隔時(shí)間)6200VARCyclictimerUnsigned16rwOCyclictimer:TXPDO1發(fā)送丈量值間隔時(shí)間，出廠值為500(單位為1ms)5.3.4Object6500h:Operatingstatus(操作狀態(tài))6500VAROperatingstatusUnsigned16roM數(shù)據(jù)內(nèi)容：見Object6000h.5.3.5Object6501h:SingleTurnresolution(每圈對(duì)應(yīng)的丈量值)6501VARSingleTurnresolutionUnsigned32rwOSingleTurnresolution：每圈對(duì)應(yīng)的丈量值（長(zhǎng)度、角度），出廠值為36000數(shù)據(jù)內(nèi)容：角度丈量模式時(shí)，固定為360×100，單位為0.01度，外面設(shè)定無(wú)效。長(zhǎng)度丈量模式時(shí)，單位依據(jù)需要選用，假如取為1um，則每圈最大對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度為0.524887米，假如取為1mm，則每圈最大對(duì)應(yīng)長(zhǎng)度為524.887米。速度丈量模式時(shí)，固定為8192(13位碼盤)或65536(16位嗎盤)，外面設(shè)定無(wú)效。標(biāo)定模式時(shí)，忽視此值。5.3.6Object650Bh:Serialnumber(出廠序號(hào))650BVARSerialnumberUnsigned32rwOSerialnumber：出廠序號(hào)，出廠值為0。數(shù)據(jù)內(nèi)容：內(nèi)部參數(shù)。14讀取參數(shù)。設(shè)置參數(shù)。CANOPEN編碼器6、RS232通信參數(shù)RS232通信速率固定為19200bps，1個(gè)停止位，無(wú)校驗(yàn)。編程協(xié)議切合天辰協(xié)議。AA為編碼器的地點(diǎn)，從00～99有效。#AA99↙（↙表示回車符號(hào)，0x0D）返回版本號(hào)。$AABB↙%AABB(data)↙正常工作狀態(tài)編碼器依據(jù)編程設(shè)定參數(shù)，主動(dòng)發(fā)送。發(fā)送的格式為：ADATA↙“＝”為前導(dǎo)字母，A為符號(hào)位。DATA為數(shù)據(jù)，ASCII格式，10位，由0～9組成。最后是回車符（0xD）。發(fā)送字符串最大程度為13個(gè)字母。DATA的范圍為-9,999,999,999～＋9,999,999,999。參數(shù)名稱內(nèi)容地點(diǎn)取值范圍出廠值CanBaudCAN通信速率選擇60h0～74Node_ID節(jié)點(diǎn)ID61h1～12764Direction編碼器方向62h0～10SetPos外面置位的設(shè)定值51h0～Max_LoopValue64注：CAN_baud=0CAN通信速率為1MbpsCAN_baud=1CAN通信速率為800KbpsCAN_baud=2CAN通信速率為500KbpsCAN_baud=3CAN通信速率為250KbpsCAN_baud=4CAN通信速率為125KbpsCAN_baud=5CAN通信速率為100KbpsCAN_baud=6CAN通信速率為50KbpsCAN_baud=7CAN通信速率為20KbpsCAN_baud和Node_ID參數(shù)改正后，編碼器從頭上電才有效。Dirrection為0時(shí)，順時(shí)針方向?yàn)檎较?，?時(shí)逆時(shí)針為正方向。條件惡劣的狀況下，建議用戶使用雙隔絕的RS232進(jìn)行通信。15CANOPEN編碼器7、Layer-Setting-Service(LSS)碼器除了經(jīng)過(guò)RS232接口設(shè)置節(jié)點(diǎn)地點(diǎn)和CAN波特率以外，還能夠經(jīng)過(guò)在CiADSP-305協(xié)議里定義的Layer-Setting-Service(LSS)進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)經(jīng)過(guò)CAN總線能夠?qū)SS從節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)地點(diǎn)和CAN波特率進(jìn)行設(shè)置。LSS主節(jié)點(diǎn)先設(shè)置LSS從節(jié)點(diǎn)進(jìn)入configurationmode(配置模式)，而后從節(jié)點(diǎn)被賜予了一個(gè)新的節(jié)點(diǎn)地點(diǎn)，從節(jié)點(diǎn)進(jìn)行確認(rèn)能否支持新的節(jié)點(diǎn)地點(diǎn)。而后再切換回operationmode(操作模式)。mod:newLSSmode0=setoperationmode操(作模式)1=setconfigurationmode(配置模式)nid:newnodeaddressfortheLSSslave(LSS的新節(jié)點(diǎn)