第六章系統(tǒng)校正

第六章控制系統(tǒng)的校正

§6—1系統(tǒng)校正的基本概念前面三章討論了各種系統(tǒng)分析的方法，即在系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)已經(jīng)確定的情況下，采用不同方法可以對系統(tǒng)性能進(jìn)行分析和計(jì)算。若分析、計(jì)算的結(jié)果不能完全滿足對系統(tǒng)提出的性能要求，就必須在系統(tǒng)中增加一些元件和裝置，以使系統(tǒng)達(dá)到所要求的性能指標(biāo)。設(shè)計(jì)和計(jì)算這些附加裝置的過程，就稱為對系統(tǒng)進(jìn)行校正。而為進(jìn)行校正所添加的裝置或元件，稱為校正裝置或校正元件。系統(tǒng)校正的方法很多，有基于古典控制理論的線性定常系統(tǒng)的校正及非線性校正。有以現(xiàn)代控制理論為基礎(chǔ)的各種設(shè)計(jì)校正方法。本教材是討論古典控制理論的，系統(tǒng)分析是古典方法的，故系統(tǒng)校正也是采用古典設(shè)計(jì)方法。

本章只討論線性定常系統(tǒng)的校正。在非線性系統(tǒng)分析一章將介紹線性系統(tǒng)的非線性校正及非線性系統(tǒng)的校正。本教材不討論以現(xiàn)代控制理論為基礎(chǔ)的各種設(shè)計(jì)校正方法。線性定常系統(tǒng)的校正的具體方法，可以采用根軌跡法、頻率特性法及仿真試探法。由于在波德圖上進(jìn)行串聯(lián)校正非常直觀，故一般先用頻域法校正，然后再用xoBox仿真軟件進(jìn)行檢驗(yàn)。

系統(tǒng)校正的實(shí)質(zhì)是，利用校正裝置所引入的附加的零、極點(diǎn)，來改變整個(gè)系統(tǒng)零、極點(diǎn)的配置。改變根軌跡或頻率特性的形狀從而影響系統(tǒng)的穩(wěn)、暫態(tài)性能。而我們知道：開環(huán)對數(shù)幅頻特性的低頻段決定系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度，中頻段決定系統(tǒng)的暫態(tài)性能，高頻段則決定系統(tǒng)的頻寬和抗擾能力等。采用適當(dāng)?shù)男Ｕb置，通過改變開環(huán)頻率特性的各段曲線，將可方便的達(dá)到預(yù)期的目標(biāo)。因此，本章重點(diǎn)介紹基于對數(shù)頻率特性的校正方法。二、校正的基本方法根據(jù)校正元件所在的位置，最常用的有兩種校正方法。如圖6-1所示，校正裝置Gc1（s）加在主通道上，且和控制對象等串聯(lián)連接，這種校正方式稱為串聯(lián)校正法。校正裝置Gc2（s）加在反饋通道上或作為某一部分元件的反饋回路，則這種校正方式稱為反饋校正法。校正裝置Gc3（s）加在系統(tǒng)另一條前向通道中對系統(tǒng)輸出一定的補(bǔ)充，這種校正叫做補(bǔ)償校正。一般來說，串聯(lián)校正有一些定型的計(jì)算方法，設(shè)計(jì)就比反饋校正簡單些，校正裝置比較容易實(shí)現(xiàn)，信號變換也方便。但串聯(lián)校正在采用無源校正裝置時(shí)，往往要增加放大器，以補(bǔ)償信號變換過程中的幅值衰減，為了減小功率損耗，串聯(lián)校正裝置常安置在主通道中能量較低的點(diǎn)上。反饋校正需要的校正元件數(shù)一般較串聯(lián)校正少，由于反饋通道中的信號是從高功率點(diǎn)流向低功率點(diǎn)，故反饋校正一般不需要附加放大器，反饋校正除了起校正系統(tǒng)性能的作用外，它還可以消除或減小系統(tǒng)主通道中元件的不利特性對系統(tǒng)性能的影響。因此，有時(shí)應(yīng)用反饋校正會取得一些意想不到的效果。補(bǔ)償校正可以改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能，但是，對系統(tǒng)暫態(tài)性能影響不大。加之在第三章已經(jīng)介紹過了，因此，在不再贅述。在校正設(shè)計(jì)時(shí)采用的計(jì)算方法，常用的有兩種，即綜合法和分析法。綜合法又稱期望特性法，這種方法首先按照系統(tǒng)的性能指標(biāo)要求，確定能滿足這些要求的一條理想的開環(huán)對數(shù)幅頻特性，即所謂期望特性。然后把期望特性和原系統(tǒng)的開環(huán)對數(shù)幅頻特性進(jìn)行比較，從而確定校正方式和校正裝置及參數(shù)。

分析法又稱試探法，這種方法首先根據(jù)原系統(tǒng)的條件和要求，憑經(jīng)驗(yàn)確定校正方式和校正裝置，然后根據(jù)系統(tǒng)的性能指標(biāo)，設(shè)計(jì)計(jì)算校正裝置的參數(shù)，最后根據(jù)所確定的參數(shù)，檢驗(yàn)性能指標(biāo)是否已得到滿足。當(dāng)然，若總不能滿足性能指標(biāo)的要求，那就要改變校正方式和校正裝置了。串聯(lián)校正可以采用分析法，由于這方面已有比較成熟的經(jīng)驗(yàn)，對一般系統(tǒng)，毋需多次試探就可以得到滿意的校正結(jié)果。

三、校正裝置的實(shí)現(xiàn)

校正裝置的實(shí)現(xiàn)方法很多，不同類型的系統(tǒng)有不同的方法，如機(jī)械系統(tǒng)可使用機(jī)械零部件、射流技術(shù)等。其中，由于電氣元器件使用方便靈活。所以，許多系統(tǒng)其控制器都借用電氣元器件來實(shí)現(xiàn)。下面我們主要介紹電氣校正裝置的實(shí)現(xiàn)方法。一般電氣校正裝置可分為三種：a.由電路元件R、L、C組成的無源校正裝置。b..由運(yùn)算放大器和電路元件R、L、C組成的有源校正裝置。C.由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的數(shù)字校正。無源校正電路簡單，但是往往會使系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)降低。并且可實(shí)現(xiàn)的控制作用較少。因此，無源校正的使用不是很多。有源校正需要使用運(yùn)算放大器電路相對比較復(fù)雜。但是，由于不但可以方便地得到各種控制作用，以及可隨意改變系統(tǒng)開環(huán)放大倍數(shù)，而且沒有負(fù)載效應(yīng)。所以，有源校正得到了廣泛的應(yīng)用。計(jì)算機(jī)數(shù)字校正一般使用單片機(jī)實(shí)現(xiàn)，它需要硬件（輸入、輸出接口等）及軟件的支持。因此，比較復(fù)雜。但是，具有數(shù)字校正的數(shù)字控制系統(tǒng)其優(yōu)秀的技術(shù)性能是其它系統(tǒng)所不能比的。隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，采用標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化的硬件以及通用型的控制軟件，仍然可以方便地、簡單地集成各種不同的數(shù)字控制系統(tǒng)。關(guān)于系統(tǒng)的數(shù)字校正將在采樣控制系統(tǒng)一章中介紹。

1.無源校正裝置無源校正裝置常用RC電路組成，如圖6-2所示。其傳遞函數(shù)為

式中其對數(shù)頻率特性如圖6-3所示。設(shè)系統(tǒng)固有的開環(huán)傳遞函數(shù)為G0（s）。用該RC校正電路與原有的G0（s）串聯(lián)，其校正后的等效頻率特性等于校正環(huán)節(jié)頻率特性與固有的頻率特性的疊加。因此，校正后相角裕量增加，系統(tǒng)平穩(wěn)性變好。但是，低頻段降低剪切頻率及開環(huán)放大系數(shù)降低，所以，系統(tǒng)快速性及穩(wěn)態(tài)精度變差。若原系統(tǒng)中有運(yùn)算放大器，可通過提高其放大倍數(shù)來彌補(bǔ)無源校正電路引起的開環(huán)放大倍數(shù)的降低。

2.有源校正有源校正使用運(yùn)算放大器和RC電路來組成，只要運(yùn)算放大器放大倍數(shù)足夠大，輸入端電阻足夠大，輸出端電阻足夠小。就可構(gòu)成比例、積分、微分等各種運(yùn)算電路，實(shí)現(xiàn)各種控制功能。如圖6-4所示為一個(gè)有源比例積分校正環(huán)節(jié)。其傳遞函數(shù)為式中使用運(yùn)算放大器通常從反號端輸入，故傳遞函數(shù)中有一負(fù)號，系統(tǒng)中有偶數(shù)個(gè)運(yùn)算放大器串聯(lián)則它們的傳遞函數(shù)均為正，今后為書寫方便均略去負(fù)號不寫。從以上式子可以看出，選擇不同的RC，采用不同的電路形式，可以得到任意的K值及任意的計(jì)算功能。并具有負(fù)載隔離的作用。故應(yīng)用非常廣泛。

§6—1線性系統(tǒng)的基本控制規(guī)律校正裝置總是由一些具有基本時(shí)域性能的元件所組成，為了更好地掌握校正設(shè)計(jì)方法，先對元件所具有的時(shí)域性能在校正中的作用加以分析討論．所謂基本時(shí)域特性就是指比例，微分、積分元件及其組合時(shí)的作用特性，下面將分析討論它們在串聯(lián)校正中的基本控制作用。1．比例(P)控制規(guī)律比例元件在信號變換中起著改變增益而不影響相位的作用。比例控制波德圖如圖6-5所示。因此，在串聯(lián)校正中，比例校正元件只影響系統(tǒng)的開環(huán)增益，從而影響系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。顯然，增大開環(huán)增益，系統(tǒng)將提高穩(wěn)態(tài)精度，同時(shí)，剪切頻率增大，系統(tǒng)的快速性提高。但是它又往往使系統(tǒng)的相角裕量減小，所以系統(tǒng)的平穩(wěn)性變差。因此在校正中很少單獨(dú)使用比例校正。如圖6-6所示，某系統(tǒng)原來的開環(huán)放大倍數(shù)K＝3，系統(tǒng)很平穩(wěn)，但是穩(wěn)態(tài)誤差到達(dá)25％。校正后K=30，穩(wěn)態(tài)誤差減小到3％，但是系統(tǒng)出現(xiàn)了大幅（41％）振蕩。

2．比例加微分(PD)控制規(guī)律

微分元件在信號變換中起著對信號取導(dǎo)數(shù)即加速的作用，同時(shí)使相位發(fā)生超前。但由于它對恒定信號起著阻斷作用，故在串聯(lián)校正中不能單獨(dú)使用，總是和比例或其它作用組合應(yīng)用。比例加微分環(huán)節(jié)如圖6-7所示。其傳遞函數(shù)為

式中τ＝KD/KP。其頻率特性如圖6-8所示。系統(tǒng)加入比例微分校正后，將使系統(tǒng)頻率特性的低頻段抬高，系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差減小。中頻段的剪切頻率增大，系統(tǒng)的快速性提高；相角裕量也增大，最大可增加90°。因此，只要Kp、τ的取值適中，不是太大，也不是太小，則系統(tǒng)的平穩(wěn)性也會得到較好的改善。高頻段對數(shù)幅頻特性的斜率增加+20dB/dec，系統(tǒng)抗高頻干擾的能力將被削弱。因此，比例微分校正可全面改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)及暫態(tài)性能，如圖6-9所示為校正前后的響應(yīng)曲線。美中不足的是對系統(tǒng)抗高頻干擾的能力影響較大，只能用于原系統(tǒng)抗高頻干擾的能力非常強(qiáng)的系統(tǒng)。xoBox

設(shè)計(jì)比例微分校正環(huán)節(jié)時(shí)，Kp一般由系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的要求所限定，設(shè)計(jì)的重點(diǎn)主要是選擇τ。τ過小，對系統(tǒng)起不了什么作用，τ過大，將頻率特性中、高頻段抬得過高，剪切頻率過大，則相角裕量有可能不但不會增加，反而會降低。因此，一般取τ＝（3～6）/ωC,其中ωC為校正前的剪切頻率。需要指出的是，若校正前在ωC附近相頻特性下降很快，則必須配合其它校正環(huán)節(jié)才能取得好的校正效果。如圖6-10所示，雖然校正使相角增加了近90°，但是由于ωC的加大，原系統(tǒng)的相角又下降了約90°。因此校正后的相角裕量仍然很小，系統(tǒng)平穩(wěn)性改善不多。

3．比例積分(PI)控制規(guī)律

積分元件在信號變換中起著對信號進(jìn)行積分即積累的作用，同時(shí)使相位發(fā)生滯后，積分控制可以提高系統(tǒng)的無差度，即提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能。但積分控制相當(dāng)于系統(tǒng)增加一個(gè)開環(huán)原點(diǎn)極點(diǎn)，這將不利于系統(tǒng)的穩(wěn)定性。特別是當(dāng)原系統(tǒng)已經(jīng)具有串聯(lián)積分元件時(shí)，積分控制將使系統(tǒng)達(dá)到二階無差，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度大幅提高，但是，系統(tǒng)的穩(wěn)定性將大大降低，甚至不穩(wěn)定。因此，為了改善系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)性能和同時(shí)兼顧穩(wěn)定性，一般采用比例加積分的控制，如圖6-11所示。其傳遞函數(shù)為

式中T＝Kp/KI。其頻率特性如圖6-12所示,校正環(huán)節(jié)的負(fù)相角就不會使系統(tǒng)的相角裕量下降太多，對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響將大大減弱。因此，比例加積分控制可以提高系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)性能，而對系統(tǒng)暫態(tài)性能影響不大。

設(shè)計(jì)比例積分校正環(huán)節(jié)時(shí)，先根據(jù)暫態(tài)性能指標(biāo)確定系統(tǒng)頻率特性的中、高頻段，然后取T＝10/ωC，KI＝1/T，其中ωC為校正前的剪切頻率。這樣可在不改變系統(tǒng)暫態(tài)性能的情況下，將系統(tǒng)提高一個(gè)無差度。圖6-14比例積分控制響應(yīng)曲線中，原系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差為16

4．比例積分微分(PID)控制規(guī)律比例微分控制可以改善系統(tǒng)暫態(tài)性能，但是，穩(wěn)態(tài)精度只能有限提高；比例積分控制可以完全消除穩(wěn)態(tài)誤差，即提高一個(gè)無差度，但是，不能改善系統(tǒng)暫態(tài)性能。為了全面改善系統(tǒng)性能，可以采用比例積分微分控制，即在低頻段利用比例積分的控制作用改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度；在中、高頻段利用比例微分的控制作用改善系統(tǒng)的暫態(tài)性能。比例加積分加微分的控制，綜合了三種控制的特點(diǎn)，只要適當(dāng)選擇它們的參數(shù)，就可以揚(yáng)長避短，起到滿意的控制作用。％，加比例積分校正后，系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差變?yōu)榱?。比例急加積闊分加壓微分陷裝置搏的方肅框圖惡如圖6—江15所示侮。積棍分部視分具抬有低藝通和現(xiàn)相位率滯后敲性質(zhì)指，故崇主要價(jià)在低抵頻段篩起作哲用，鞏而微求分部遍分具慶有高糧通和揉相位蛙超前覆性質(zhì)叢，故余主要器在中軍、高卵頻段炕起作亮用。因此縣，對望應(yīng)一工定的掠參數(shù)洞，可漁以使冬各種曾控制燦在不截同的區(qū)頻段畫中發(fā)廣生各猴自的寄有利局于系凳統(tǒng)的屈作用定。校穴正環(huán)伴節(jié)的串傳遞啊函數(shù)攝為校正歲環(huán)節(jié)敲的波捧德圖梅如圖6-松16所示排，顯惰然，謎低頻革段為理比例貓積分撞的控溫制作說用，明改善度系統(tǒng)機(jī)穩(wěn)態(tài)燈性能換；中答、高勤頻段恩為比打例微澡分的區(qū)控制逝作用累，改莫善系廟統(tǒng)的北暫態(tài)銜性能銅。因私此，喝可以之全面真改善累系統(tǒng)秩的性答能。設(shè)計(jì)足比例庸積分食微分虹校正覆環(huán)節(jié)決時(shí)，先根陸據(jù)暫畝態(tài)性掏能指用標(biāo)設(shè)廁計(jì)系弓統(tǒng)頻秧率特后性的宮中、駕高頻杏段，掘確定管比例逮微分風(fēng)校正環(huán)節(jié)岡，這講時(shí)開全環(huán)放濱大倍售數(shù)任觸意，紐奉只要草暫態(tài)驚性能殃指標(biāo)閥能夠陡得到初滿足款就行呢。用嶺比例他積分梢的校務(wù)正方軋法，最后甩在低件頻段市進(jìn)行先校正拿，可使吃系統(tǒng)宵提高煤一個(gè)繪無差坐度，揚(yáng)從而濃使系族統(tǒng)達(dá)悼到穩(wěn)火態(tài)精焰度的塊要求要。要求獨(dú)速度怠誤差錄系數(shù)KV＞10洗0，剪切放頻率ωC0＞1ra商d/網(wǎng)s，γ0（ωC）＞40伶°。試按秒基本氧控制滴規(guī)律常進(jìn)行昂校正至。例6-甘1單位賭反饋閉系統(tǒng)涼的開彈環(huán)傳料遞函擱數(shù)為解1.令K=伙KV＝10型0，繪波說德圖餐如圖6-會17所示池。校售正前ωC＝3ra肆d/忍s,確γ（ωC）＝-1額08禁°。顯然健，靠疏單一扁比例以微分鑼校正倒是不惰能滿斜足要主求的析。因拌此選源用比脫例積航分微種分校稻正。2.在中匙、高測頻段剖進(jìn)行蓄微分跨校正旅。由冤于γ（ωC）太小激，所菊以必門須降喬低K，取K＝1時(shí)，ωC＝0.析57，γ（ωC）≈0焦°，在此然基礎(chǔ)引上使姿用比典例微贏分校鍵正，溝考慮愛比例僵積分伶校正昏的影粒響，孩按γ（ωC）≈5蝦0°進(jìn)行色校正乓。因尖此，頸取τ＝6/稈ωC＝6/口0.仔57＝11，即加溫入（11呀s+窗1）的校臘正環(huán)麗節(jié)，悼這時(shí)風(fēng)，γ（ωC）達(dá)不紋到50衣°，因露此，拜再把K降低乘到K=鉤0.解3時(shí)，廈這樣賴暫態(tài)茅性能閃指標(biāo)霸滿足旋要求泛。如衫圖6-個(gè)18虛線觸所示各。3.在低槽頻段斥進(jìn)行猛比例窯積分具校正披，令T=滋10毫/ωC＝10，即加略入0.變1（10范s+壁1）/s。校正臭后系華統(tǒng)的牧等效目傳遞質(zhì)函數(shù)訂為校正牌后系槐統(tǒng)的痰波德溪圖如時(shí)圖6-晚18實(shí)線頸所示組，其賊中，ω/C＝1ra識d/串s，γ/（ωC）＝43鞋°，KV＝∞，滿足更要求狂，校莖正成曬功。§6藥—2串聯(lián)樓校正前一圓節(jié)介被紹了妙基本山控制隊(duì)規(guī)律換，采粒用基僻本控硬制可發(fā)以改敞善系朱統(tǒng)的話一些江性能倦，但祥是，號還存喝在一育些問并題。粘比如寧，比征例微癢分控腔制可鮮以改拼善系吳統(tǒng)暫怕態(tài)及勁穩(wěn)態(tài)丸性能替，但宿是，型系統(tǒng)扎抗高覆頻干隨擾能揮力會酒因此樓而大獨(dú)大降炮低；往比例寒積分左控制壩可以普改善蔥系統(tǒng)倦穩(wěn)態(tài)觀性能赴，但透是不傾能改改善系否統(tǒng)暫鬼態(tài)性憂能。起因此問，必樸須有再另外俘的校眉正方哈法，半而接歷下來刻要介糕紹的仿串聯(lián)胸超前縫及串戀聯(lián)遲回后校洽正就弱是其拒中之欲一一、懷超前欺校正比例執(zhí)微分鉆控制腿影響贊系統(tǒng)挺抗高娛頻干機(jī)擾能煉力的潔原因頓是系眉統(tǒng)波琴德圖棟的高鍬頻段羊斜率節(jié)提高統(tǒng)了20維dB崇/d謎ec。為了佛克服芽這一仔不良糖影響茶，在屠比例油微分陪控制煙環(huán)節(jié)欣中添羨加一敘個(gè)時(shí)尼間常齊數(shù)很偏小的繳慣性映環(huán)節(jié)抗，就塘構(gòu)成徑了超專前校刷正環(huán)汗節(jié)。沿超前鏈校正優(yōu)的方功框圖芝如圖6-序19所示械，超前賽校正座環(huán)節(jié)釣的傳謝遞函鞏數(shù)為超前膨校正肢環(huán)節(jié)憑的頻隔率特駁性為超前繼校正織環(huán)節(jié)優(yōu)的波洲德圖風(fēng)如圖6-鞠20所示錫，由前圖可習(xí)知，霸超前舅校正嫂環(huán)節(jié)涉的對創(chuàng)數(shù)幅穴頻特怖性高舞頻段令斜率梢為0d秧B/煮de麥c，高度甜為20篇lo導(dǎo)gβ。校正礙后的疤對數(shù)壯幅頻機(jī)特性粱的低幫頻段攪不變肯，系姑統(tǒng)的堅(jiān)穩(wěn)態(tài)備性能命不變燈。校戀正后幼的對瓜數(shù)幅康頻特司性的本高頻肉段斜呆率不昆變，按僅僅金是幅戒值增獨(dú)大一囑些，刷因此蒸，系婚統(tǒng)抗贊高頻冰干擾南能力橋下降疏不多青。超峰前校粒正環(huán)島節(jié)的訊對數(shù)強(qiáng)相頻積特性趨為正騾相角混，即磚引前挖一個(gè)礙角度株。校馳正后斑的相子角裕呆量增創(chuàng)加，呀系統(tǒng)狠平穩(wěn)龍性變晴好，酸同時(shí)飼剪切貴頻率ωc有所丑增大漫，系塊統(tǒng)快敬速性濤變好誕。在ωm處，必引前城的角慣度最戶大為φm并可城由下搞面的坦方法貍求出爸。令誰，解出霧，為蘇波德解圖中貪兩個(gè)紐奉轉(zhuǎn)折奸頻率羞的幾雖何中臂點(diǎn)。笑將ωm代入而式（6-鋸9）可匠算出閥最大叔引前荷角杏。顯然半，最讓大引飯前角步?jīng)Q定穴于β，即校全正環(huán)買節(jié)波旁德圖序中兩盟個(gè)轉(zhuǎn)持折頻斤率的末距離掀，β越大榮，引鮮前角熔越大跑，但影是，侄要注漆意的送是最既多只她能引修前90裝°。在設(shè)窩計(jì)超品前校凳正環(huán)課節(jié)時(shí)饅應(yīng)把聾校正熟后的捐剪切轉(zhuǎn)頻率ωC/設(shè)在ωm處，接這樣毯才能濟(jì)充分禽利用腫超前遇校正鈴環(huán)節(jié)等所提低供的融引前杏角，址由于北校正交環(huán)節(jié)渴的幅者頻特父性在孝在ωm處的員值為,因此通，只憤要在蹄原系廁統(tǒng)的你幅頻浮特性測中，眨找出仰幅值棍為－10肝lo夕gβ時(shí)所禍對應(yīng)桐的頻畫率，層并令ωm等于豬該頻術(shù)率，蹦則校旅正后摸的剪凈切頻陸率ωC/正好缺對應(yīng)勞于φm，系統(tǒng)炊的相比角裕澇量可純提高跨大約φm°，具體注的超麥前校陳正步棉驟如明下：a.根據(jù)謹(jǐn)系統(tǒng)防穩(wěn)態(tài)鳥誤差沾的要爬求確革定開顏環(huán)放橫大倍刑數(shù)K。b.繪制云未校璃正系聯(lián)統(tǒng)的杠波德灘圖，紫量出面未校憤正時(shí)挽的剪督切頻蒸率ωC及相麥角裕剃量γ（ωC）。c.若γ（ωC）小于憶要求監(jiān)的相穴角裕捆量γ0（ωC）,則按φm＝γ0（ωC）－γ（ωC）＋5°～15挖°計(jì)算鵝需要逝的引擦前角雞，式胖中加5°～15促°主要結(jié)考慮侍校正就后，ωC增大樓，γ（ωC）會有遮所降清低及械作圖傅誤差禽而取虛的修州正量碌。d.按合計(jì)算β。e.在原樸系統(tǒng)蛛的幅酒頻特怒性中豆，找旦出幅腦值為緊－10校lo絮gβ時(shí)所顏對應(yīng)悼的頻才率ωC/。f.令ωC/＝解出T1就可萬得到吸超前揪校正鳳的傳理遞函虎數(shù)。g.繪出尾校正疑后的萬波德添圖，往校驗(yàn)眼頻域誰指標(biāo)押，或砍用xo哪Bo鍬x仿真該軟件供校驗(yàn)孟時(shí)域補(bǔ)指標(biāo)蕩。例6-扔2單位跡反饋扁系統(tǒng)疊的開卡環(huán)傳掠遞函涌數(shù)住。豎要求睡系統(tǒng)木的速封度誤灣差系季數(shù)KV≥1噴00，超調(diào)角量σ％≤1俯6%，調(diào)節(jié)味時(shí)間ts（5%）≤0隔.1（s）。試進(jìn)匠行校猶正。解1.袋∵KV＝K損∴取K＝10俯02.將時(shí)蝴域指樣標(biāo)轉(zhuǎn)絮換為竟頻域英指標(biāo)滴為γ0（ωC）≥5晉0°；ωC0≥5乏0r干ad職/s3.繪制貓波德僚圖如柏圖6-碼21虛線策所示小，得ωC＝31啞ra橡d/液s；γ（ωC）＝17模.8派°不滿縱足要途求。稍可用覺超前陵校正既引前φm＝γ0（ωC）－γ（ωC）＋5°～15盆°＝50摩°-沉17婦°＋15飽°≈疫50劫°，由縮慧解得β＝7.矩55。4.在原滅系統(tǒng)碌的幅屈頻特胸性中廳，找妙出幅馳值為準(zhǔn)－10鳳lo奏gβ逢≈8陣.8揪dB時(shí)所肅對應(yīng)舒的頻歡率ωC/≈5毛0r斤ad縮慧/s。令ωC/＝播＝50，解出T1＝0.平00墨73；βT1＝0.紐奉05貼5。故校聰正環(huán)識節(jié)傳旬函為礙，繪餡出校況正后煎的波拒德圖捉如圖6-側(cè)21實(shí)線槐所示等。ωC/≈5惕8r派ad摔/s；γ/（ωC）＝59林°滿足齒頻域妥指標(biāo)器，運(yùn)互行xo裂Bo點(diǎn)x得σ％＝12優(yōu)%，調(diào)節(jié)示時(shí)間ts（5%）≤0壯.0籃8（s），滿足嗎時(shí)域息指標(biāo)不，校之正成吵功。需要吸指出酸，超位前校建正可挪以全緊面改沸善系來統(tǒng)的罷暫態(tài)鐵性能付，但事是并遭不是襪所有求系統(tǒng)鹿都能障使用咐超前味校正塘，若原濤有系榜統(tǒng)的乏波德被圖在華剪切斜頻率柄附近爹其相如頻特悟性下嗎降很乒快，則校鄉(xiāng)豐正引細(xì)前的階相角刪大部守分被貿(mào)原系貸統(tǒng)相從角的息下降降所抵至消，折因此橋，校最正的記效果己不可歡能很燒好，撕這樣襖的系靜統(tǒng)就不屋能使僅用超鋼前校陵正。二、債遲后錯(cuò)校正遲后聞校正要與比滑例積被分控禍制差銜不多尺，只動(dòng)是遲永后校低正不撓改變寬系統(tǒng)跳波德襖圖低篩頻端會的斜儲率，恰因此鋪只能靠有限朗地提遼高系咱統(tǒng)的次穩(wěn)態(tài)廢精度敲。遲華后校刷正環(huán)味節(jié)的晃傳遞壘函數(shù)蒼為遲后臭校正旦具有仿兩種尋作用腔，當(dāng)Kc＝1/恥α?xí)r，其擋波德書圖如糊圖6-吩22所示刑，若歌校正挑環(huán)節(jié)雨的兩拳個(gè)轉(zhuǎn)關(guān)折頻魔率遠(yuǎn)蛇遠(yuǎn)小輪于系脅統(tǒng)的銹剪切肯頻率票，則向校正陵環(huán)節(jié)現(xiàn)的負(fù)調(diào)相角帽就不姨會影對響系鳳統(tǒng)的返相角罷裕量梳，同時(shí)傾在中屢、高聰頻段向校正衫環(huán)節(jié)概的幅厭值為0d解B，故校燒正后乓系統(tǒng)盛中、窩高頻喇段形泳狀不甚變，乳系統(tǒng)吼的暫帖態(tài)性除能不禿變。玻校正魯環(huán)節(jié)團(tuán)的低嘴頻段眉高度仿為20急lo閣g（1/薄α），故校彈正后群系統(tǒng)摔低頻塞段提望高20管lo外g（1/漠α），即開熔環(huán)放亂大倍堡數(shù)提踢高1/油α倍，誕系統(tǒng)撫穩(wěn)態(tài)垮精度社得以剃提高聾。因探此，泰遲后種校正詞的作苦用之輸一就已是：不改以變系日統(tǒng)暫生態(tài)性約能，脫而把筒穩(wěn)態(tài)閣精度姐提高1/伶α倍。當(dāng)Kc＝1時(shí)，遲在后校置正環(huán)蠻節(jié)的報(bào)波德遮圖如蓬圖6-融23所示攔，其棵幅頻晚特性念的低睛頻段0d漂B，故校座正后按系統(tǒng)典穩(wěn)態(tài)假精度跳不變無，中捐、高滿頻段回降低20高lo兵gα鳥dB，校正鋼后剪尋切頻鳴率ωC降低宋，系護(hù)統(tǒng)快毫速性降低升，不鑄過校昂正后支相角永裕量隙增大血，系吊統(tǒng)平膜穩(wěn)性雹提高胸。因歌此，寨遲后懷校正六的作陽用之薪二就拿是：不改胖變系臥統(tǒng)穩(wěn)芬態(tài)性柴能，禽而以倆快速冰性換賺取平端穩(wěn)性蚊。遲后皂校正斯比較才簡單公，只晨要從范校正鈴前的潮相頻險(xiǎn)特性婚中找掃出滿做足相耐角裕著量的怖點(diǎn)，季然后船，降根低開冷環(huán)放松大倍凱數(shù)使盒幅頻密特性夸與橫此軸的掀交點(diǎn)氣為該承點(diǎn)，冰則α等于扔降低樣后的裳開環(huán)秀放大距倍數(shù)駁比原搏來的盤開環(huán)世放大右倍數(shù)趨，在譽(yù)遠(yuǎn)遠(yuǎn)僑小于ωC的地蹦方任削選一增個(gè)轉(zhuǎn)饑折頻土率1/朝T2，就可閑確定矛校正夾環(huán)節(jié)案的傳攜遞函螞數(shù)了絨。若址系統(tǒng)蘿暫態(tài)中性能既很好劍，只芽想把挑穩(wěn)態(tài)貢精度買提高1/肚α，只需罵在遠(yuǎn)摔遠(yuǎn)小碑于ωC的地騙方任威選一壞個(gè)轉(zhuǎn)眉折頻獲率1/變T2，并且竹兩個(gè)早轉(zhuǎn)折胸頻率南之比浸為α即可荒。遲判后校貢正的姿具體劣步驟谷如下相：a.根據(jù)撕系統(tǒng)筍穩(wěn)態(tài)祥誤差刮的要顧求確緩定開骨環(huán)放雹大倍僚數(shù)K。b.繪制魔波德清圖，寬從相轉(zhuǎn)頻特件性中被找出凍相角護(hù)裕量潔為γ0（ωC）＋5°～15挑°所對弦應(yīng)的姓頻率ωC′。其中γ0（ωC）為暢要求潛的相撲角裕遣量，5°～15仁°考慮大遲后題校正天對系是統(tǒng)相躬角的劈燕影響嘉及作栗圖誤腫差而浮取的妨修正語量。（或籠者選ωC′略大樹于要奧求的ωC，計(jì)滔算γ（ωC′）若群略大滿于要楚求值靠，則擺取ωC′為校過正后的的剪燃切頻第率）c.將幅成頻向筋下平昨移，沖使其怠在ωC′處穿梳越橫炒軸，睡由下付降的連分貝后數(shù)△L＝20答lo食g（1/筆α），籍計(jì)算α（或娛者由α=1傭/A敲(ωC′)求出α）。取αT2＝10肆/ωC′,算出T2就可尤得到賞遲后布校正直的傳蠶遞函廚數(shù)。d.繪出繡校正需后的油波德內(nèi)圖，步校驗(yàn)封頻域走指標(biāo)禿，或巷用xo算Bo碑x仿真磁軟件蠻校驗(yàn)司時(shí)域秋指標(biāo)唱。例6-笨3單位季反饋敢系統(tǒng)傾的開梁環(huán)傳恒遞函院數(shù)。要求拉系統(tǒng)新的速愛度誤獵差系羞數(shù)KV≥1洪0，ωC≥0絕.5休ra減d/愁s，γ0（ωC）≥4埋0°試進(jìn)勾行校阻正。解1.并∵KV＝K做∴取K＝102.繪制半波德弊圖如徹圖6-件24虛線攏所示敵。從解圖中庫看出養(yǎng)，相虹頻特叛性在ω＝1以后辱下降薯很快直，故禽不能盲使用惑超前膊校正搜，采視用遲酷后校既正，露在ωC′＝0.氧8r扭ad乳/s，γ（ωC）＝γ0（ωC）＋5°＝45歐°，滿足處暫態(tài)墓性能扔指標(biāo)省?；蛘邫堰xωC′＝0.轉(zhuǎn)7。γ（ωC′）＝18消0－90－AT塞AN逃(O掘.7斥)-主A先TA貓N(微0.堪1×浙O.丈7/譜(1偏-0溪.1偉×0規(guī).7歇^2發(fā)))＝47吧°>損4畜0°3.幅頻瘡降低20融db時(shí)，ωC′＝0.復(fù)8r裝ad錢/s，α＝0.妹1。取αT2＝10勞/ωC′＝10贏/0捉.8＝12吸.5，故T2＝12尖5。遲子后校汽正傳始遞函疲數(shù)為GC=(翼1+妙12連.5勿s)劣/(兩1+駁12吹5s邀)。校細(xì)正后奔的ωC′＝0.楊8；γ（ωC′）＝40央°滿足閱要求氧，校將正成服功?；蛘弑坑扇ˇ罷迅2＝10竄/ωC′＝10拖/0防.7＝14櫻.3，故T2＝17尚8。遲奶后校樹正傳冰遞函怒數(shù)為GC=(走1+紛14燭.3洋s)侮/(就1+聾17擴(kuò)8s南)。獻(xiàn)校正殼后的ωC′＝0.繞7；γ（ωC′）＝45煎.5猾°滿足陷要求工，校桶正成調(diào)功。該例陵不能濕使用灘超前賄校正扣，好顧在剪犯切頻凈率尚胳有一糠些裕擇量，膠因此搶，可墾以降本低剪謹(jǐn)切頻怪率來貫換取嫂相角部裕量享，使消要求燙的性做能指瞞標(biāo)得鈔以滿隔足。抬如果診該例梯要求ωC0＞1r貸ad格/s，則森很難役用前敏述的胡方法釀來進(jìn)賓行校道正了爺。出豎現(xiàn)這邀樣的火情況產(chǎn)，就下要使瘡用遲后——超前絕校正。三、健遲后——超前單校正遲后——超前報(bào)校正柱與比胖例積看分微掘分控程制差嫩不多樣，也拖是在悲低頻云段用除遲后困校正欲改善軌系統(tǒng)油穩(wěn)態(tài)躺性能英，在墓中、瞞高頻挪段使儉用超顫前校造正改嬸善系莫統(tǒng)的鐘暫態(tài)閣性能泳，從五而得摘到全漲面改浸善系茶統(tǒng)性揭能的池目的校。遲后——超前唉校正茶環(huán)節(jié)腔的傳濱遞函鄭數(shù)為遲后——超前牽校正炊環(huán)節(jié)征波德臣圖如快圖6-千25所示殖，各獎(jiǎng)轉(zhuǎn)折貨頻率桃必須川滿足憲圖示蓬關(guān)系,才是佛遲后——超前窯校正睜。設(shè)其計(jì)遲央后——超前母校正中環(huán)節(jié)性時(shí)，蹈先按頂系統(tǒng)供要求宿的暫效態(tài)性伸能指傍標(biāo)在中位、高饒頻段稱進(jìn)行謙超前海校正只，系恭統(tǒng)暫革態(tài)性搭能滿念足后踏，在若低頻解端進(jìn)現(xiàn)行遲爆后校菜正，略以使副系統(tǒng)歡滿足梯穩(wěn)態(tài)尋性能功要求墾。遲威后——超前蜓校正拖的具室體步貼驟如瓶下：a.根據(jù)田系統(tǒng)貓穩(wěn)態(tài)蜓誤差賣的要日求確掩定開煤環(huán)放甜大倍窩數(shù)K。b.繪制首波德棵圖，平按超逮前校牢正的股步驟福進(jìn)行事超前觸校正啞，只恭是這孕時(shí)直經(jīng)接取ωC′略大碌于要梨求的染剪切淺頻率ωC0。c.在低夫頻端患進(jìn)行念遲后從校正回，即竭將超振前校曠正后愧的幅振頻向邀下平箱移，逆使其大在ωC′處穿喚越橫獲軸，腥由下倉降的屈分貝甜數(shù)△L＝20獎(jiǎng)lo針g（1/朝α），削計(jì)算α。取αT2＝20飲/ωC′,算出T2即可奧完成狹校正森。d.繪出菌校正視后的疫波德各圖，單校驗(yàn)渠頻域麥指標(biāo)編，或采用xo懂Bo育x仿真授軟件究校驗(yàn)墻時(shí)域炒指標(biāo)。例6-獻(xiàn)4單位設(shè)反饋炊系統(tǒng)注的開朱環(huán)傳壇遞函率數(shù)摸。要棍求系蛇統(tǒng)的像速度黎誤差各系數(shù)KV≥1更0，ωC0≥2秋ra忽d/就s，γ0（ωC）≥4蹤蝶0°試進(jìn)義行校兼正。3.取ωC′＝2.純5ra口d/教s，φm＝90泳°，β＝40侍0。βT＝20崖/2庸.5＝8；T1＝8/β＝0.添02。降低K，當(dāng)K′=0艘.7時(shí)（穴如圖6-氏26虛線飄示）窯，ωC′＝2.零15鮮ra石d/嚷s，γ′（ωC）＝44近°，滿足巴暫態(tài)物性能豆指標(biāo)督。4.概α＝K′/畜K＝0.輕7/潛10＝0.隔07。取αT2＝20消/ωC′＝20本/2＝10，故T2＝14暖2。5.繪出杰校正離后的殘波德津圖如始圖6-旨26實(shí)線盒所示ωC′＝2.旅15證ra產(chǎn)d/訊s；γ′（ωC）＝41句°滿足稻要求圓，校矩正成眾功。解1.妨∵KV＝K貪∴取K＝10道2.繪制越波德傍圖偽如圖6-亦26中虛松線所憶示。呈從圖析中看蝦出，精相頻牙特性厲在ω＝1以后嚼下降駐很快賣，故花不能逗使用宜超前老校正剩，而劈燕采用菜遲后萄校正責(zé)必須ωC′≈0旗.5走ra描d/瞎s，才能潤使γ（ωC）＝40挨°，故也斜不能巷使用給遲后缸校正我，在疊此可荷以采健用遲話后——超前澇校正鍋。以上誤介紹同了串盆聯(lián)校由正的?；炯薹椒ū?。用快這些縣方法搜可以復(fù)對大拿多數(shù)搖系統(tǒng)蹦進(jìn)行急校正逗，但例是，額也有特的系巴統(tǒng)可桿能用使上述丸方法源并不磚能解寫決問張題，和這就叉需要舌我們農(nóng)根據(jù)嘩基本思控制牽規(guī)律鞋及基斃本校等正方亞法，赤靈活漠地組姨成各尺種校擔(dān)正環(huán)券節(jié)，誓以實(shí)洗現(xiàn)對曲一些束特殊腐系統(tǒng)擾的校廟正?；@比如劃，使沃用兩勺級超色前校匠正、PI控制枯加超栽前校率正等碌。四、襯按期使望特鉛性校覆正根據(jù)賤系統(tǒng)抱所期煤望的標(biāo)性能勞指標(biāo)艱，設(shè)箏計(jì)并蜘繪出絞期望碰的對沸數(shù)幅果頻特及性，獲再把草期望識的對毫數(shù)幅洞頻特吸性與份原有扇的對鬧數(shù)幅仔頻特偏性相側(cè)減就逮可得神到校坦正環(huán)秩節(jié)的亮波德糕圖，蜘據(jù)此虜可寫諸出校笛正環(huán)示節(jié)的穩(wěn)傳遞析函數(shù)勤，繪圣出校狗正后聰?shù)牟ㄋ聢D待，檢奸驗(yàn)指病標(biāo)能灘不能童滿足兆要求固，能紀(jì)滿足訂，設(shè)被計(jì)出暢校正失電路叫即可杏。莊為了電設(shè)計(jì)哄校正錦方便侮，期紋望特今性一毀般采貼用以土下兩轟種形榆式（股即所和謂的盲典型Ⅰ型系賤統(tǒng)和脆典型Ⅱ型系郵統(tǒng)）拌：a.典型Ⅰ型系急統(tǒng)告典型Ⅰ型系粥統(tǒng)的姓開環(huán)趕傳遞犯函數(shù)迫為其波嫂德圖搞如圖6-滅27所示寶。K、T的取缸值與亡頻域氧或時(shí)饑域指擇標(biāo)的燦關(guān)系平，可板通過xo樹Bo裝x軟件推獲取窮。減眨小T可提香高快媽速性聰，降盈低K可增灶加平財(cái)穩(wěn)性稈。b.典型Ⅱ型系與統(tǒng)腐典型Ⅱ型系斜統(tǒng)的撈開環(huán)動(dòng)傳遞意函數(shù)刪為其波吃德圖啞如圖6-腳28所示懼。K、T1、T2的取擦值與辣頻域字或時(shí)章域指賄標(biāo)的債關(guān)系膚，可扇通過xo文Bo丑x軟件奪獲取檔。T1/T2越大拔，平腥穩(wěn)性殘?jiān)胶玫?，T1、T2越小洲快速睡性越留好，K提高占穩(wěn)態(tài)殺誤差亦減小究，但止是，己平穩(wěn)橋性可童能變胃差，艷總之靈，要純用xo型Bo笛x軟件原反復(fù)音調(diào)整懷直到幅各項(xiàng)效指標(biāo)產(chǎn)均達(dá)伍到期考望值編為止絨。份直接稠按事求獅出的警校正時(shí)環(huán)節(jié)淡傳遞突函數(shù)緒一般歌比較神復(fù)雜,很難癥實(shí)現(xiàn)齒。因匙此，沒有時(shí)狹需要鏟把原諸有的晃傳遞直函數(shù)葡作一出些近灣似處鼠理，踏以使L0變得擁簡單餃。一仇般可勇作如愈下近蠅似處姑理：a.低頻名端大備慣性芳環(huán)節(jié)匙可近押似成仇一個(gè)役積分畜環(huán)節(jié)味。b.高頻催段的高多個(gè)買小慣攀性環(huán)明節(jié)可醫(yī)近似乳成一侮個(gè)慣梯性環(huán)銜節(jié)，幼其慣圾性時(shí)夜間常貴數(shù)等震于各威小慣升性環(huán)迫節(jié)的星時(shí)間敲常數(shù)嶼之和愿。尖將系骨統(tǒng)作仆近似樓處理痰后，趨對照管典型Ⅰ型系您統(tǒng)或兩典型Ⅱ型系拔統(tǒng)的蜘傳遞廳函數(shù)甜，很氧容易衫確定執(zhí)校正硬環(huán)節(jié)芽的傳偏遞函說數(shù)，綁因此鍋，通么過傳趨遞函掃數(shù)的唇變換桶就可妨以完躬成校銀正，折但是澡，由語于作罵了一悲些近恨似，守計(jì)算蛋誤差嚇較大抽，必且須用xo圾Bo繞x軟件姻對未銅作近系似處呀理的因傳遞陶函數(shù)肢進(jìn)行傾頻域胞或時(shí)問域指灰標(biāo)的陰校驗(yàn)例6-稿5單位橡反饋靈系統(tǒng)聽的開罪環(huán)傳床遞函棉數(shù)將系跑統(tǒng)校擊正成侮典型Ⅰ型系戒統(tǒng)，摩要蔬求系價(jià)統(tǒng)的冠速度候誤差批系數(shù)KV≥1，σ％<5喂%宜;挖tS(2熟%)炊<5漆(s嚷),試進(jìn)輔行校非正。解1.2.滿足KV≥1；σ％<5狗%艘;扶tS(2澤%)扶<5好(s榴)的典絲式型Ⅰ型系坐統(tǒng)的惰傳遞油函數(shù)歇為3.繪出漸原有祖系統(tǒng)啞和期滑望系薄統(tǒng)的嚷對數(shù)鐮幅頻用特性叨和按啞算瘦出的認(rèn)校正蕉環(huán)節(jié)趨的對仿數(shù)幅嗚頻特粒性如啟圖6-哥29所示濫，因沾此可辟得4.校正膀后的用xo熟Bo每x仿真章得：KV＝1.抱1，σ％<4剩.9棉%瓦;丙tS(2靜%)瓣<3筐.7秩(s憶)。滿足怒要求任，校泛正成棚功。五、陰基于猛根軌辣跡的系串聯(lián)矛校正例已知睜被控豈對象款的傳棟遞函蹲數(shù)為G(坑s)=消k/罩s(蚊s+潑2)，試烏設(shè)計(jì)非一個(gè)滑串聯(lián)吃校正瘦環(huán)節(jié)GC(s)，使督校正挨后系縱統(tǒng)的擠超調(diào)聞量＜20％，姨調(diào)節(jié)耐時(shí)間燃＜2秒。解1）選善主導(dǎo)從極點(diǎn)癢的ζ＝0.跨5，ωC＝3ra諸d/復(fù)s滿足做暫態(tài)表性能童指標(biāo)鈔。閉比環(huán)主石導(dǎo)極關(guān)點(diǎn)S1、2＝－1.尿5±渡j2剖.62）繪吼未校樣正系扔統(tǒng)根早軌跡暗圖，材確認(rèn)戀主導(dǎo)佛極點(diǎn)恨不在牧根軌另跡上3）選躬擇超慨前校糾正，桃校正送后的影開環(huán)禿傳遞樂函數(shù)艘為：3）計(jì)凝算引決前角校正好后根腹軌跡駝要經(jīng)桶過主灣導(dǎo)極易點(diǎn)，病應(yīng)滿里足相何角條媽件：4）確題定校糟正環(huán)蠢節(jié)：贊取Z＝－5。由米引前19縮慧°P＝－10。由降幅值寨條件筑：Kg＝3×冷2.拉64繼×8肉.8吵9/運(yùn)5.刑65＝12妄.4科55）校餐驗(yàn)：島超調(diào)龍量＝16％，額調(diào)節(jié)窯時(shí)間凍＝2秒。飛校正線成功企。已知也一單欄位負(fù)僵反饋招控制沸系統(tǒng)享的開眉環(huán)傳端遞函眨數(shù)為筑：G0（s）＝0.聾5/以〔s揪(s鼓+1荷)(節(jié)2s嫂+1敵)〕設(shè)計(jì)損串聯(lián)寧校正良環(huán)節(jié)疊使系績統(tǒng)的培速度筆誤差圓系數(shù)敵＝3握1炊/s。解：棵需將為開環(huán)盆放大拳倍數(shù)寒?dāng)U大6倍。余選擇鴿遲后親校正市：該例ωC＝0.很37ra托d/祝s。校目正后貧相角偽裕量若變化興量為燃：系統(tǒng)耀平穩(wěn)而性有講所降描低。支不成逼功應(yīng)鼠重新命校正欄?！?拆—3反饋史校正把某逼環(huán)節(jié)縮慧或元露件的踐輸出屆信號磨檢測車出來緩，經(jīng)最過一貴定的賢變換饅后再為反送局到環(huán)攔節(jié)或夢元件蠶的輸江入端俱，以跟改變端環(huán)節(jié)料或元網(wǎng)件的供特性喜，從踐而改蟻?zhàn)冋蓚€(gè)系取統(tǒng)的頂性能滅。這種面方法啄稱為反饋錘校正妨。反饋墾校正莫需要腦檢測凝環(huán)節(jié)蕩的輸稿出量面，并復(fù)反送豈到環(huán)鳴節(jié)輸把入端牧。因快此比挑串聯(lián)捧校正樓復(fù)雜柄。另離外，含設(shè)計(jì)數(shù)反饋弄校正皮環(huán)節(jié)僵時(shí)，敏不能統(tǒng)像串體聯(lián)校卸正那穗樣在恐波德添圖上佳簡單鵲疊加萄，因炕此校搏正比削較麻釋煩，峽故反利饋校鐵正用劃得不屋是很伴多。刻但是慎，反捧饋校烈正的蒙有些黎作用根是用承其它矩校正放方法裹無法賴實(shí)現(xiàn)幫的。債在此境簡單房誠介紹導(dǎo)一些啞反饋胃校正榜的內(nèi)沾容。反饋得校正?？梢云湎魅鹾粋€(gè)蜓環(huán)節(jié)銳的不派利影爛響。另批外，要想捆保持選系統(tǒng)名中某