【機(jī)械手】-機(jī)械手動(dòng)作的模擬控制

---宋停云與您共享------宋停云與您共享---廣東技術(shù)師范學(xué)院天河學(xué)院《PLC課程設(shè)計(jì)》報(bào)告機(jī)械手動(dòng)作的模擬把握加工中心的模擬把握系 別 電氣工程系班 級(jí) 本電氣123班學(xué) 號(hào)同學(xué)姓名 池文鑫指導(dǎo)老師 任元吉組 員 吳梓潤(rùn) 鄭柱雄20153---宋停云與您共享------宋停云與您共享---內(nèi)容摘要PLC關(guān)鍵字： 機(jī)械手 PLC 現(xiàn)代工業(yè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---目 錄概述 1硬件電路設(shè)計(jì)和描述 3①模擬裝置介紹 3②把握要求 3③I/O支配表 4軟件設(shè)計(jì)流程及描述 5源程序代碼 6①梯形圖LAD 6②指令表IL 實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)體會(huì) 13 13---宋停云與您共享------宋停云與您共享---概述75%是小批量生產(chǎn)，金屬加工生50件以下，零件真正在機(jī)床上加工的時(shí)間僅占零件生產(chǎn)5%。從這里看出，裝卸、搬運(yùn)等工序機(jī)械化的迫切性，工業(yè)機(jī)械手就是為實(shí)現(xiàn)這些工序的自動(dòng)化而生產(chǎn)的。公司的產(chǎn)品，可針對(duì)單一項(xiàng)目，45010年，全自動(dòng)流淌50％被全自動(dòng)化學(xué)分析機(jī)械手取代。通過(guò)了解上。且現(xiàn)代化的注塑機(jī)經(jīng)常配置有機(jī)械手，以提高生產(chǎn)效率。注塑機(jī)械手是能夠仿照人體上肢的部分功能，---宋停云與您共享------宋停云與您共享---可以對(duì)其進(jìn)行自動(dòng)把握使其依據(jù)預(yù)定要求輸送制品或操持工具進(jìn)行生產(chǎn)操作的20年來(lái)，氣動(dòng)技術(shù)的應(yīng)用領(lǐng)域快速30多年來(lái)，氣動(dòng)行業(yè)進(jìn)展很快。20世紀(jì)70年月，液壓與氣動(dòng)元件的產(chǎn)值比約為9:1，而30多年后的今日，在工業(yè)技術(shù)發(fā)達(dá)的歐美、等國(guó)家，該比例已達(dá)到6:4，甚至接近5:5。我國(guó)的氣動(dòng)行業(yè)起步較晚但進(jìn)展較快從20世紀(jì)80年月中期開(kāi)頭氣動(dòng)元件產(chǎn)值的年遞增率達(dá)20%以上，高于中國(guó)機(jī)械工業(yè)產(chǎn)值平均年遞增率。隨著微電子技術(shù)、PLC技術(shù)計(jì)算機(jī)技術(shù)傳感技術(shù)和現(xiàn)代把握技術(shù)的進(jìn)展與應(yīng)用氣動(dòng)技術(shù)已成為實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代傳動(dòng)與把握的關(guān)鍵技術(shù)之一。 由于氣壓傳動(dòng)系統(tǒng)使用平安牢靠可以在高溫、震驚、易燃、易爆、多塵埃、強(qiáng)磁、輻射等惡劣環(huán)境下工作”’。而氣動(dòng)機(jī)械手作為機(jī)械手的一種，它具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)潔、重量輕、動(dòng)作快速、平穩(wěn)、牢靠、節(jié)能和不污染環(huán)境簡(jiǎn)潔實(shí)現(xiàn)無(wú)級(jí)調(diào)速易實(shí)現(xiàn)過(guò)載疼惜易實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)潔的動(dòng)作等優(yōu)點(diǎn)。所以，氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于汽車制造業(yè)、半導(dǎo)體及家電行業(yè)、化肥和化工食品和藥品的包裝精密儀器和事工業(yè)等現(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線大多接受了氣動(dòng)機(jī)械手車身在每個(gè)工序的移動(dòng)；車身外殼被真空吸盤吸起和放下在指定工位的夾緊和定位點(diǎn)焊機(jī)焊頭的快速接近減速軟著陸后的變壓把握點(diǎn)焊都接受了各種特殊功能的氣動(dòng)機(jī)械手高頻率的點(diǎn)焊力控的精確?????性及完成整個(gè)工序過(guò)程的高度自動(dòng)化堪稱是最有代表---宋停云與您共享------宋停云與您共享---SIN氣缸。此外，氣動(dòng)系統(tǒng)、氣動(dòng)機(jī)械手被廣泛應(yīng)用于制藥與醫(yī)療器械上。如：氣動(dòng)自動(dòng)調(diào)整病床，Robodoc機(jī)器人，daVinci外科手術(shù)機(jī)器人等。硬件電路設(shè)計(jì)和描述①模擬裝置介紹和把握要求AB/右移的執(zhí)行用雙線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成。當(dāng)某個(gè)電磁閥線圈通電，就始終保持現(xiàn)有的機(jī)械動(dòng)作，例如一旦下降的電磁閥線圈通電，機(jī)械手下降，即使線圈再斷電，仍保持現(xiàn)有的下降動(dòng)作狀態(tài)，/放松由單線圈二位電磁閥推動(dòng)氣缸完成，線圈通電執(zhí)行夾緊動(dòng)作，線圈斷電時(shí)執(zhí)行放松動(dòng)作。設(shè)備裝有上、下限位開(kāi)關(guān)和左、右限位開(kāi)關(guān)，它的工作過(guò)程如圖所示，有八個(gè)動(dòng)作，即為：3---宋停云與您共享------宋停云與您共享---原位 下降 夾緊 上升 右移左移 上升 放松 下降③I/O支配表輸入SB1SB2SQ1SQ2SQ3SQ4I0.0I0.5I0.1I0.2I0.3I0.4輸出YV1YV2YV3YV4YV5HLQ0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5---宋停云與您共享------宋停云與您共享---軟件設(shè)計(jì)流程及描述機(jī)械手啟動(dòng)機(jī)械手啟動(dòng)下降夾緊上升右行下降放松上升左行單周期連線循環(huán)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---源程序代碼①梯形圖LAD---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---②指令表ILTITLE=程序注釋Network 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題// 網(wǎng)絡(luò)注釋LDI0.0ANQ0.0ANQ0.1ANQ0.2ANQ0.3ANQ0.4ANQ0.5SS0.1,1Network2LSCRS0.1Network3LDSM0.0ANT37TONT37, 30SQ0.5,1Network4LDT37OQ0.0SQ0.0,1RQ0.5,1Network5LDI0.1ANT38TONT38, 20RQ0.0,1Network6LDT38OQ0.2SQ0.1,1SQ0.2,1RQ0.5,1Network7LDI0.2ANT39AQ0.1TONT39, 20SQ0.5,1RQ0.2,1Network8LD T39---宋停云與您共享------宋停云與您共享---SCRTS0.2Network9SCRENetwork10LSCRS0.2Network11LDSM0.0SQ0.3,1SQ0.1,1RQ0.5,1Network12LDI0.3AQ0.1SQ0.1,1RQ0.3,1SCRTS0.3Network13SCRENetwork14LSCRS0.3Network15LDSM0.0AQ0.1SQ0.0,1Network16LDI0.1AQ0.1TONT40, 20RQ0.0,1NetworkLD17T40SQ0.2,1RQ0.1,1Network18LDI0.2ANQ0.1RQ0.2,1SCRTS0.4Network19SCRENetwork20LSCRS0.4Network21LDSM0.0---宋停云與您共享------宋停云與您共享---ANQ0.2SQ0.4,1Network22LDI0.4ANQ0.2SQ0.5,1RQ0.4,1Network23LDI0.4AQ0.5ANQ0.4RS0.1,4RQ0.0,5Network24SCRE實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)體會(huì)其一、實(shí)訓(xùn)是對(duì)每個(gè)人綜合力氣的檢驗(yàn)。要想做好任何事，除了自己平常要有一定的功底外，我們還需要確定的實(shí)踐動(dòng)手力氣，操作力氣。[1]馬小.建筑電氣把握技術(shù)（第2版）[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2013.[2S7-300/400PLC[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2013.[3]龔?fù)?實(shí)例解讀西門子PLC[M].北京:中國(guó)電力出版社.2013.---宋停云與您共享------宋停云與您共享---5加工中心模擬系統(tǒng)把握1.概述PLCPLCT1T2T3T6XYZT1-T6X2.硬件電路設(shè)計(jì)及描述XYZDECZXXXYYYZZI/O支配表：14---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3.軟件設(shè)計(jì)流程及描述T4退回刀庫(kù)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---按DEcz3次啟動(dòng)

工件加工完畢---宋停云與您共享------宋停云與您共享---按DECY---宋停云與您共享------宋停云與您共享---X軸向左運(yùn)動(dòng)按DECX3ZT3按DECZ

4次Y軸運(yùn)動(dòng)，T4對(duì)工件加工按DECX3次T4---宋停云與您共享------宋停云與您共享---3T3磚頭鉆孔 按DECZ 3次 Z 軸退鉆頭工作過(guò)程）X軸運(yùn)行指示燈”亮，模擬工件正沿XXT3ZT3）。15---宋停云與您共享------宋停云與您共享---”按鈕三次，模擬T3T3DEC”按鈕三次，到達(dá)下限位Y軸運(yùn)行指示燈”亮，模擬對(duì)工件的銑加工?！卑粹o4。（6）再次觸動(dòng)“DECZ”按鈕三次，銑刀T5回刀庫(kù)，“X燈”亮，將“X左”、“Y前”和“Z上”復(fù)位，進(jìn)入下一輪加工循環(huán)。4.源程序代碼---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---②指令表ILNetwork 1 // 網(wǎng)絡(luò)標(biāo)題// 網(wǎng)絡(luò)注釋LDANANANI0.6Q0.1Q0.2Q0.3SS0.1,1Network2LSCRS0.1Network3LDSM0.0ANQ0.2ANQ0.3SQ0.1,1RQ0.0,1Network4LDQ0.1AI0.7LDW>=C0, +3CTUC0, +3Network5LDQ0.1AI0.7SQ0.0,1Network6LDW>=C0, +3SCRTS0.2Network7SCRENetwork8LSCRS0.2Network9LDI0.2OI0.3ANQ0.2SQ0.3,1SQ0.5,1RQ0.1,1RQ0.0,1Network10LDQ0.3ANQ0.1---宋停云與您共享------宋停云與您共享---ALDW>=CTUI1.1C1, +3C1, +3Network11LDQ0.3ANQ0.1AI1.1SQ0.0,1Network12LDW>=C1, +3SCRTS0.3Network13SCRENetwork14LSCRS0.3Network15LDI0.1SQ0.3,1RQ0.0,1RQ0.5,1Network16LDQ0.3AI1.1ANQ0.5LDW>=C2, +3CTUC2, +3Network17LDQ0.3AI1.1ANQ0.5SQ0.0,1Network18LDW>=C2, +3SCRTS0.4Network19SCRENetwork20LSCRS0.4Network21LDI0.0SQ0.7,1SQ0.3,1RQ0.0,1Network22---宋停云與您共享------宋停云與您共享---LDQ0.7AQ0.3AI1.1LDW>=C3, +3CTUC3, +3Network23LDQ0.7AQ0.3AI1.1SQ0.0,1Network24LDW>=C3, +3SCRTS0.5Network25SCRENetwork26LSCRS0.5Network27LDI0.1AQ0.7SQ0.2,1RQ0.3,1RQ0.0,1Network28LDQ0.2AI1.0ANQ0.3LDW>=C4, +4CTUC4, +4Network29LDQ0.2AI1.0ANQ0.3SQ0.0,1Network30LDW>=C4, +4SCRTS0.6Network31SCRENetwork32LSCRS0.6Network33LDI0.4OI0.5---宋停云與您共享------宋停云與您共享---SQ0.3,1RQ0.2,1RQ0.0,1Network34LDQ0.3AI1.1ANQ0.2LDW>=C5, +4CTUC5, +3Network35LDQ0.3AI1.1ANQ0.2SQ0.0,1Network36LDW>=C5, +3AI0.0RQ0.7,1RQ0.3,1SCRTS0.1五調(diào)試STEP-7-Micro/WINXXXYYYstopSTEP-7-Micro/WIN---宋停云與您共享------宋停云與您共享---六．實(shí)訓(xùn)設(shè)計(jì)體會(huì)PLC學(xué)問(wèn)的，但更多是團(tuán)隊(duì)和合作。通過(guò)10多天的努力，我們小組最終完成了PLC的課程設(shè)計(jì)。我覺(jué)得作PLC的課程設(shè)計(jì)是很有意義的，更重要的是如何把自己平常所學(xué)的東西應(yīng)用到實(shí)際中。七．[1]蔡紅斌.電氣與PLC把握技術(shù)[M].北京:清華高校出版社.2006.[2]高欽和.PLC應(yīng)用開(kāi)發(fā)案例精選（2版）[M].:人民郵電出版社，2008.[3]陳建明.PLC應(yīng)用（2版）[M].北京：電子工業(yè)出版社.2010.[4]李全利.運(yùn)動(dòng)把握技術(shù)應(yīng)用設(shè)計(jì)與實(shí)踐（西門子） [M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社.2009.[5]廖常初PLC編程及應(yīng)用（3版）[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2008---宋停云與您共享------宋停云與您共享---無(wú)重力化省力移載系統(tǒng)塑料移載助力機(jī)械手機(jī)型:PBF-75平安操作說(shuō)明書制作單位地址:郵編:傳真:分支服務(wù)機(jī)構(gòu):武漢:沈陽(yáng):首次使用本設(shè)備時(shí)請(qǐng)您填寫下表,以便您對(duì)所使用的產(chǎn)品進(jìn)行全面的了解必要時(shí)與制造商進(jìn)行聯(lián)系。出廠編號(hào)型號(hào)制造時(shí)間工作氣壓/電壓---宋停云與您共享------宋停云與您共享---把握氣壓/電壓電/氣圖編號(hào)啟用本設(shè)備前,請(qǐng)您務(wù)必全文閱讀此《平安操作手冊(cè)》。為了您的人身、設(shè)備和產(chǎn)品等多方面利益,敬請(qǐng)遵循此《平安操作手冊(cè)》所規(guī)范和約束的平安規(guī)范和操作規(guī)程執(zhí)行。名目概述(5)塑料移載助力機(jī)械手(6)平安警告標(biāo)(6)操作說(shuō)明(7)1.3要求(7)1.4易損件使用要求(7)1.5標(biāo)牌(8)2.0平安操作規(guī)程(9)2.1概論(9)正確使用(9)平安疼惜功能(11)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---操作人員要求(12)過(guò)濾減壓閥的功能及調(diào)整方法(13)平衡把握方式及調(diào)整(14)閥件旋鈕調(diào)整(15)平安條例(16)供氣系統(tǒng)(17)供氣管路要求(18)過(guò)濾裝置(18)氣路中的空氣濕度(19)2.13安裝(19)2.14日常維護(hù)(20)設(shè)備主要構(gòu)成及參數(shù)(21)系統(tǒng)基本配置表(21)系統(tǒng)基本技術(shù)參數(shù)表(21)把握配置表(21)系統(tǒng)配置圖(22)夾具配置圖(23)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---氣/電路把握?qǐng)D(24)設(shè)備操作及使用方式(25)設(shè)備構(gòu)成及性能描述(25)設(shè)備運(yùn)行條件(25)設(shè)備操作及使用方法(26)保養(yǎng)與維護(hù)(27)日常保養(yǎng)清單(27)設(shè)備點(diǎn)檢項(xiàng)目明細(xì)表(28)5.3潤(rùn)滑(29)5.4維護(hù)、修理操作指導(dǎo)(30)5.5修理(30)5.6故障處理(31)概述歡迎使用上海永乾產(chǎn)品,作為中國(guó)助力機(jī)械手智能裝備生產(chǎn)商的先行者,長(zhǎng)期致力于為客戶供應(yīng)物料搬運(yùn)的系統(tǒng)解決方案,自---宋停云與您共享------宋停云與您共享---2012年起被認(rèn)定為高新技術(shù)企業(yè),是一家特地從事工業(yè)整體解決方案設(shè)計(jì)、智能裝備研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的高科技企業(yè)。1999永乾的產(chǎn)品,廣泛應(yīng)用于機(jī)械加工及制造、汽車及其零部件、工程機(jī)械、高速列車、電力輸配、新能源、石油、化工、涂料、陶瓷、紡織、通訊、建材、家電、電子、核工業(yè)、科研、工等各領(lǐng)域的國(guó)內(nèi)外高端企業(yè)。多年來(lái),永乾的產(chǎn)品廣泛用于:汽車(從奔馳、寶馬、奧迪到各大民族品牌)、工等各領(lǐng)域,已成功拓展到海外(英國(guó)、印度、俄羅斯等)。“探究工業(yè)智能的將來(lái)”是我們始終堅(jiān)持的企業(yè)宗旨。本企業(yè)已通過(guò)了ISO9001體系認(rèn)證,我們堅(jiān)信科學(xué)的管理,成就高品質(zhì)的產(chǎn)品。塑料移載助力機(jī)械手上海永乾生產(chǎn)的塑料移載助力機(jī)械手目前還沒(méi)有國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)、行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),為確保產(chǎn)品質(zhì)量平安,企業(yè)參照ISBN978-7-111-29228-9機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)(機(jī)械工業(yè)出版社供應(yīng)的第五版)中的《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)1》、《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)2》、《機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè)---宋停云與您共享------宋停云與您共享---345》等及產(chǎn)品的特點(diǎn)加以制定企業(yè)產(chǎn)品規(guī)范,編制《平安操作手冊(cè)》。平安警告標(biāo)1)同時(shí)必需遵守助力機(jī)械手應(yīng)用相關(guān)的地方事故預(yù)防條例和一般平安準(zhǔn)則。2)下面的符號(hào)和建議表示平安事故隱患,說(shuō)明造成破壞的緣由或供應(yīng)有價(jià)值的信息。危急警告操作說(shuō)明操作說(shuō)明書是設(shè)備不行分割的一部分。操作說(shuō)明書對(duì)設(shè)備的平安和合理使用做出說(shuō)明。操作說(shuō)明書旨在為用戶及操作人員供應(yīng)助力機(jī)械手運(yùn)輸、使用、操作及維護(hù)相關(guān)方面的有用信息。受托付進(jìn)行助力機(jī)械手相關(guān)作業(yè)人員必需熟讀操作說(shuō)明書并嚴(yán)格遵守平安條例和操作說(shuō)明書要。---宋停云與您共享------宋停云與您共享---只有熟讀操作說(shuō)明書,并經(jīng)過(guò)培訓(xùn)的人員方可進(jìn)行助力機(jī)械手操作。助力機(jī)械手上的專職工作人員必需熟讀或理解使用說(shuō)明書,特殊是平安規(guī)定這一章。操作人員必需能夠隨時(shí)獲得這些使用說(shuō)明書,以避開(kāi)操作錯(cuò)誤,確保設(shè)備無(wú)故障作業(yè)。要求助力機(jī)械手設(shè)備安裝及其投入使用之前必需認(rèn)真閱讀此說(shuō)明。以下緣由造成的誤操作和損失,本公司不擔(dān)當(dāng)任何責(zé)任。1)未遵守操作說(shuō)明要求;2)使用不當(dāng);3)接受未經(jīng)培訓(xùn)人員進(jìn)行助力機(jī)械手的操作;4)未經(jīng)授權(quán)的對(duì)助力機(jī)械手設(shè)備的改造;易損件使用要求1)為保證設(shè)備性能,請(qǐng)準(zhǔn)時(shí)更換易損件。2)為保證設(shè)備平安及使用壽命,請(qǐng)使用我司許可的零部件及易損件。標(biāo)牌1)產(chǎn)品標(biāo)牌包含:制造單位名稱、產(chǎn)品名稱、型號(hào)、整機(jī)重量、出廠---宋停云與您共享------宋停云與您共享---編號(hào)、制造年月。2)技術(shù)性能標(biāo)牌包含:外形尺寸、額定起重量、最大工作半徑、垂直行程、回轉(zhuǎn)角度、升降速度等。3)包裝箱外應(yīng)標(biāo)有制造單位名稱、產(chǎn)品名稱、型號(hào)、毛重、凈重、重心位置、起吊標(biāo)志、包裝箱外形尺寸等。4)包裝標(biāo)志符合GB/T13384的規(guī)定。平安操作規(guī)程概論此《平安操作手冊(cè)》為用戶平安地安裝、使用及正確地保養(yǎng)“助力機(jī)械手”供應(yīng)了極為重要的信息。即使您對(duì)本產(chǎn)品或類似產(chǎn)品很生疏,在啟用本設(shè)備前,照舊應(yīng)認(rèn)真閱讀。以下的警告及操作指導(dǎo)是由國(guó)家平安標(biāo)準(zhǔn)的部分條例修改而來(lái),盡可能地避開(kāi)了可能會(huì)導(dǎo)致意外的擔(dān)憂全操作。上海永乾機(jī)電有限公司,作為助力機(jī)械手設(shè)備的專業(yè)供應(yīng)商,為大多數(shù)的用戶在其工廠/車間/工作站等工作地點(diǎn)安裝及使用本產(chǎn)品,制訂了嚴(yán)格的平安步驟。在此所列舉的規(guī)章