【機(jī)械手】-機(jī)械手故障排除法

---宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享------宋停云與您共享---無線體感仿生氣械手摘要：針對市場需求，文中設(shè)計了一款由仿生氣械結(jié)構(gòu)和傳感器組成的機(jī)械手。該機(jī)械手可應(yīng)用于排爆機(jī)器人，危急試驗等領(lǐng)域，可有力保障作業(yè)人員的人身平安，具有良好的社會效益與寬敞的應(yīng)用前景。仿生；機(jī)械手；傳感器作品簡介該機(jī)械手由仿生氣械結(jié)構(gòu)手及傳感器手套組成，接受模塊化的設(shè)計理念進(jìn)行設(shè)計。傳感器手套由手套，傳感器模塊，把握模塊，通信模塊組成，具體如圖1所示。傳感器手套工作原理及圖示把握模塊接受ArduinoNano把握板，其處理器接受高性能低功耗的AtmelAVRATmega328芯片。通信模塊接受nRF24l01模塊。ArduinoNano把握板及nRF24l01無線通信模塊如圖2所示。傳感器模塊由flex4.5英寸彎曲傳感器和22kΩ固定電阻構(gòu)成，彎曲傳感器在彎曲時其電阻變大，彎曲傳感器接22kΩ固定電阻，傳感器和電阻間接5V電壓，把握模塊測量固定電阻的電壓變化，將其電壓變化的數(shù)據(jù)處理變?yōu)槎鏅C(jī)轉(zhuǎn)動的角度數(shù)據(jù)，后通過無線模塊發(fā)送給機(jī)械手部分，使之完成相應(yīng)動作。電壓測量原理圖如圖3所示。仿生氣械結(jié)構(gòu)手設(shè)計原理及圖示仿生氣械結(jié)構(gòu)手部分由機(jī)械模塊，動力模塊，單片機(jī)模塊，通信模塊組成。機(jī)械模塊仿照人手關(guān)節(jié)，3D打印技術(shù)打印拼裝完成，理論上可以完成全部人手的動作。該部分共40個部件，每根手指有三個關(guān)節(jié)，手指可繞關(guān)節(jié)自由轉(zhuǎn)動。機(jī)械手各部件如圖4所示。組裝好的機(jī)械手如圖5所示。動力模塊由五個SG90舵機(jī)構(gòu)成，舵機(jī)轉(zhuǎn)動拉動線運動，從而帶動機(jī)械手各手指運動。每個舵機(jī)柄上連接兩根線，這兩根線分別連