循跡小車(chē)策劃書(shū)

113113循跡小車(chē)籌劃書(shū)循跡小車(chē)方案書(shū)一、課設(shè)題目：循跡小車(chē)二、課設(shè)要求：1、完成根本設(shè)計(jì)功能〔順當(dāng)走一完黑色軌跡一周〕2、所用時(shí)間長(zhǎng)短3、自己發(fā)揮局部〔音樂(lè)、彩燈、壁障、顯示等〕三、任務(wù)時(shí)間表：1、元月4-6號(hào)完成方案的大體框架，確定大致元器件及元器件相關(guān)參數(shù)。2、元月7號(hào)完成電路圖繪制3、元月8確定元器件清單4、元月9-10進(jìn)展編程，仿真5、元月11號(hào)購(gòu)置元器件四、框架圖五、小車(chē)各模塊電路圖及說(shuō)明1161.5V9v，經(jīng)7805但干電池電量有限，使用大量的干電池給系統(tǒng)調(diào)試帶來(lái)很大2節(jié)4.2V可充電式鋰電池串聯(lián)共8.6V給直流電機(jī)供電，經(jīng)過(guò)7805的電壓變換后給支流電機(jī)供電，給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。但由于電壓不太夠，價(jià)格昂貴，因此，我們放棄了。3：承受:9V12V降壓、穩(wěn)壓后給單片機(jī)系統(tǒng)和其他芯片供電。蓄電池具有較強(qiáng)的電流驅(qū)動(dòng)力量以及穩(wěn)定的電壓輸出性能。但蓄電池的體積過(guò)于浩大，使用極為不便利，因此，我們放棄了。149V220v9V78055V機(jī)使用。但其不能用于遠(yuǎn)距離，且在運(yùn)行中要留意電線(xiàn)的干擾。由于用于本次設(shè)計(jì)演示的標(biāo)軌道不太大，在演示時(shí)我們可以人為掌握電源線(xiàn)局部，所以我們承受此方案，由于它最經(jīng)濟(jì)實(shí)惠。電路圖如下：22、電機(jī)驅(qū)動(dòng)掌握局部：這局部承受特地的電機(jī)掌握芯片L298，它可同時(shí)對(duì)兩個(gè)電機(jī)進(jìn)展驅(qū)動(dòng)掌握，電路簡(jiǎn)潔，掌握效果好，干擾小，因此我們承受此方案，電路圖如下圖3電機(jī)驅(qū)動(dòng)掌握局部電路圖L298L298管腳排列如下：3方案1：用光敏電阻組成光敏探測(cè)器。光敏電阻的阻值可以跟隨四周環(huán)境光線(xiàn)的變化而變化。當(dāng)光線(xiàn)照耀到白線(xiàn)上面時(shí)，光線(xiàn)放射猛烈，光線(xiàn)照耀到黑線(xiàn)上面時(shí)，光線(xiàn)放射較弱。因此光敏電阻在白線(xiàn)和黑線(xiàn)上方時(shí)，阻值會(huì)發(fā)生明顯的變化。將阻值的變化值經(jīng)過(guò)比較器就可以輸出凹凸電平。但是這種方案受光照影響很大，不能夠穩(wěn)定的工作。因此我們考慮其他更加穩(wěn)定的方案。方案2：用紅外放射管和接收管自己制作光電對(duì)管尋跡傳感器。紅外放射管發(fā)出紅外線(xiàn)，當(dāng)發(fā)出的紅外線(xiàn)照耀到白色的平面后反射，假設(shè)紅外接收管能接收到反射回的光線(xiàn)則檢測(cè)出白線(xiàn)繼而輸出低電平，假設(shè)接收不到放射管發(fā)出的光線(xiàn)則檢測(cè)出黑線(xiàn)繼而輸出高電平。這樣自己制作組裝的尋跡傳感器根本能夠滿(mǎn)足要求，但是工作不夠穩(wěn)定，且簡(jiǎn)潔受外界光線(xiàn)的影響，因此我們放棄了這個(gè)方案。方案3：用RpR220型光電對(duì)管。RpR220是一種一體化反射型光電探測(cè)器，其放射器是一個(gè)砷化鎵紅外發(fā)光二極管，而接收器是一個(gè)高靈敏度，硅平面光電三極管。RpR220承受DIp4封裝，其具有如下特點(diǎn)：塑料透鏡可以提高靈敏度。內(nèi)置可見(jiàn)光過(guò)濾器能減小離散光的影響。體積小，構(gòu)造緊湊。我們?cè)O(shè)計(jì)并論證了兩種光電對(duì)管檢測(cè)及調(diào)理電路，電路4541圖4所示電路中，R1來(lái)時(shí)，光電對(duì)管中的三極管導(dǎo)通，R2的上端變?yōu)楦唠娖剑藭r(shí)VT1VT1截至，其集電極輸出高電平。VT1在該電路中起到濾波整形的作用。經(jīng)試驗(yàn)和示波器驗(yàn)證，該電路工作性能一般，輸出還有雜散干擾波的成分。假設(shè)輸出加施密特觸發(fā)器就可以實(shí)現(xiàn)良好的輸出波形。但是這種電路用電量比較大，給此種傳感器調(diào)理電路供電的電池壓降較快。究其緣由，是由于光敏三極管和三極管VT1因此我們考慮用比較器的方案。52RpR220六、總電路原理圖圖：06--220XX65自動(dòng)尋跡小車(chē)摘要本尋跡小車(chē)是以pcb電路板為車(chē)架，AT89s51單片機(jī)為掌握核心，加以直流電機(jī)、光電傳感器和電源電路以及其他電路構(gòu)成。系統(tǒng)由AT89s51通過(guò)Io口掌握小車(chē)的前進(jìn)后退RpR220關(guān)鍵詞：AT89s51直流電機(jī)光電傳感器自動(dòng)尋跡電動(dòng)車(chē)AbstractThesmartcarisaluminumalloyforthechassis,AT89s51mcuasitscore,includingmotorandservo,plusphotoelectricsensors,aswellasotherflamesensorandpowercircuit.mcucontrolsthecarturningbackforwardorrunningonthewhiteline.RpR220reflectivephotosensorseeksthetrace.Farinfraredflamesensortrackstheflame.Inaddition,thescmsystemwithsunplusforvoicebroadcastcanremindcurrentstatus.ThesystemtransmitsinformationthroughDFmodule.Thecar’sstatuswillbetransmittedtotheRemoteconsole.ocmJ4x8cLcDdisplayand2keysforstartcontrol.Keywords:AT89s51motorservophotosensorelectricalfireengines1、設(shè)計(jì)要求尋線(xiàn)跑顯示小車(chē)當(dāng)前的速度顯示時(shí)間并記錄行駛距離自動(dòng)避開(kāi)障礙物其他2、小車(chē)循跡的原理這里的循跡是指小車(chē)在地板白紙上循黑線(xiàn)行走，通常采取的方法是紅外探測(cè)法。紅外探測(cè)法，即利用紅外線(xiàn)在不同