c616普通車床的數(shù)控改造-橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計

濟(jì)南大學(xué)畢業(yè)設(shè)計PAGE28-1前言1.1數(shù)控技術(shù)與數(shù)控機(jī)床1.1.1數(shù)字控制與數(shù)字控制（NumericalControlNC）是一種借助數(shù)字、字符或其它符號對某一工作過程（如加工、測量、裝配等）進(jìn)行可編程控制的自動化方法。數(shù)控技術(shù)（NumericalControlTechnology）采用數(shù)字控制的方法對某一工作過程實現(xiàn)自動控制的技術(shù)。數(shù)控機(jī)床（NumericalControlMachineTools）是采用數(shù)字控制技術(shù)對機(jī)床的加工過程進(jìn)行自動控制的一類機(jī)床。數(shù)控系統(tǒng)（NumericalControlSystem）實現(xiàn)數(shù)字控制的裝置。計算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)（ComputerNumericalControlCNC）以計算機(jī)為核心的數(shù)控系統(tǒng)。數(shù)控化技術(shù)就是以數(shù)字程序的形式實現(xiàn)控制的一門技術(shù)，它是隨著電子計算機(jī)的發(fā)展而發(fā)展起來的，綜合了各個技術(shù)領(lǐng)域里的新成就，具有廣泛的通用性，是高自動化程度的工業(yè)自動控制技術(shù)?，F(xiàn)代數(shù)控技術(shù)所涉及到的技術(shù)領(lǐng)域、學(xué)科很多，范圍較廣，需要信息技術(shù)來解決問題。計算機(jī)在數(shù)控技術(shù)方面的應(yīng)用，出現(xiàn)于70年代，突出的應(yīng)用產(chǎn)品就是CNC。計算機(jī)數(shù)控技術(shù)多以通用的小型或微型計算機(jī)為核心，再增加適當(dāng)?shù)慕涌陔娐芳巴鈬O(shè)備，來代替NC數(shù)控柜中的專用電子計算裝置。計算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)不僅比原來的NC數(shù)控系統(tǒng)使用范圍廣、功能全，而且還有相當(dāng)大的通用性，改善了對機(jī)床操作的控制。計算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)具有以下特點：靈活性強(qiáng),這是CNC系統(tǒng)的突出特點，對于傳統(tǒng)的NC系統(tǒng)，一旦提供了某些控制，就不能改變，除非改變相應(yīng)的硬件。而對于CNC系統(tǒng)，硬件是通用的、標(biāo)準(zhǔn)化的，對于各種不同的機(jī)床進(jìn)行控制的要求，只需改變相應(yīng)的控制程序即可，不必制造新的硬件；通用性好；可靠性高，在CNC系統(tǒng)中，加工程序常常是一次送入計算機(jī)存儲器內(nèi)，避免了在加工過程中由于紙帶輸入機(jī)的故障而產(chǎn)生的停機(jī)現(xiàn)象，由于許多功能均由軟件實現(xiàn)，硬件系統(tǒng)所需元器件數(shù)目大為減少，整個系統(tǒng)的可靠性大大改善，特別是隨著大規(guī)模集成電路和超大規(guī)模集成電路的采用，系統(tǒng)的可靠性大為提高；易于實現(xiàn)多功能、高復(fù)雜程度的控制，由于計算機(jī)有豐富的指令系統(tǒng)，能高速的進(jìn)行復(fù)雜的計算，所以實現(xiàn)多功能高復(fù)雜程度控制比用硬件系統(tǒng)方便的多；使用維修方便；具有通信功能。1.1.2數(shù)控系統(tǒng)與數(shù)控機(jī)床的組成數(shù)控系統(tǒng)與數(shù)控機(jī)床的組成如圖1所示，它可分為六個部分。計算機(jī)數(shù)控系統(tǒng)操作面板PLC機(jī)床I/O電路和裝置主軸伺服單元主軸驅(qū)動裝置操作面板PLC機(jī)床I/O電路和裝置主軸伺服單元主軸驅(qū)動裝置輸入輸出設(shè)備計算機(jī)數(shù)控裝置進(jìn)給伺服單元測量裝置進(jìn)給驅(qū)動裝置機(jī)床主進(jìn)輔運給助動傳控機(jī)動置構(gòu)機(jī)機(jī)構(gòu)構(gòu)（1）操作面板它是操作人員與數(shù)控裝置進(jìn)行信息交流的工具。組成：按鈕站、狀態(tài)燈、按鍵陣列和顯示器，它是數(shù)控車床特有部件。（2）控制介質(zhì)與輸入輸處設(shè)備控制介質(zhì)是記錄零件加工程序的媒介。輸入輸出設(shè)備是CNC系統(tǒng)與外部設(shè)備進(jìn)行交互裝置。交互的信息通常是零件加工程序。即將編好的記錄在控制介質(zhì)上的零件加工程序輸入CNC系統(tǒng)或?qū)⒄{(diào)試好了的零件加工程序通過輸出設(shè)備存放或記錄在相應(yīng)的控制介質(zhì)上。（3）CNC裝置組成：計算機(jī)系統(tǒng)、位置控制板、PLC接口板、通訊接口板、特殊功能模塊以及相應(yīng)的控制軟件。作用：根據(jù)輸入的零件加工程序進(jìn)行相應(yīng)的處理，然后輸出控制命令到相應(yīng)的執(zhí)行部件，所有這些工作是由CNC裝置內(nèi)硬件和軟件協(xié)調(diào)配合，合理組織，使整個系統(tǒng)有條不紊的進(jìn)行工作的，CNC裝置是CNC系統(tǒng)的核心。（4）伺服單元、驅(qū)動裝置和測量裝置1）伺服單元和驅(qū)動裝置主軸伺服驅(qū)動裝置和主軸電機(jī)進(jìn)給伺服驅(qū)動裝置和進(jìn)給電機(jī)2）測量裝置位置和速度測量裝置，以實現(xiàn)進(jìn)給伺服系統(tǒng)的閉環(huán)控制。作用：保證靈敏、準(zhǔn)確的跟蹤C(jī)NC裝置指令。進(jìn)給運動指令：實現(xiàn)零件加工的成形運動。主軸運動指令：實現(xiàn)零件加工的切削運動。（5）PLC、機(jī)床I/O電路和裝置PLC：用于完成與邏輯運算有關(guān)順序動作的I/O控制，它由硬件和軟件組成。機(jī)床I/O電路和裝置：實現(xiàn)I/O控制的執(zhí)行部件，由繼電器、電磁閥、行程開關(guān)、接觸器等組成的邏輯電路。功能：接受CNC的M、S、T指令，對其進(jìn)行譯碼并轉(zhuǎn)換成對應(yīng)的控制信號，控制輔助裝置完成機(jī)床相應(yīng)的開關(guān)操作。接受操作面板和機(jī)床側(cè)的I/O信號，送給CNC裝置，經(jīng)其處理后，輸出指令控制CNC系統(tǒng)的工作狀態(tài)和機(jī)床的工作。（6）機(jī)床機(jī)床：數(shù)控機(jī)床的主體，是實現(xiàn)制造加工的執(zhí)行部件。組成：主要由主運動部件、進(jìn)給運動部件（工作臺、托板以及相應(yīng)的傳動機(jī)構(gòu)）、支承件（立柱、床身等）以及特殊裝置(刀具自動交換系統(tǒng)、工件自動交換系統(tǒng))和輔助裝置（如排屑裝置等）組成。1.1.3(1)數(shù)控車床的優(yōu)點數(shù)控機(jī)床的操作和監(jiān)控全部在這個數(shù)控單元完成，它是數(shù)控機(jī)床的大腦。與普通機(jī)床相比，數(shù)控機(jī)床有如下特點：1）加工精度高，具有穩(wěn)定的加工質(zhì)量；2）可進(jìn)行多坐標(biāo)的聯(lián)動，能加工形狀復(fù)雜的零件；3）加工零件改變時，一般只需要更改數(shù)控程序，可節(jié)省生產(chǎn)準(zhǔn)備時間；4)機(jī)床本身的精度高、剛性大，可選擇有力的加工用量，生產(chǎn)率高（一般為普通機(jī)床的3～5倍）；5)機(jī)床自動化程度高，可以減輕勞動強(qiáng)度；6)對操作人員的素質(zhì)要求較高，對維修人員的技術(shù)要求更高。（2）數(shù)控車床的適用范圍數(shù)控車床確存在一般車床所不具備的許多優(yōu)點，但是這些優(yōu)點都是以一定條件為前提的。數(shù)控車床的應(yīng)用范圍正在不斷擴(kuò)大，但它并不能完全代替其他類型的機(jī)床，也還不能以最經(jīng)濟(jì)的方式解決機(jī)械加工中的所有問題。數(shù)控車床通常最適合加工具有以下特點的零件。1)多品種小批量生產(chǎn)的零件；2)結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜的零件；3)需要頻繁改變的零件；4)價格昂貴、不允許報廢的關(guān)鍵零件；5)需要最短生產(chǎn)周期的急需零件。1.2數(shù)控化改造的內(nèi)容普通車床的數(shù)控化改造主要內(nèi)容有以下幾點：(1)恢復(fù)原功能：對機(jī)床存在的故障部分進(jìn)行診斷并恢復(fù)；(2)NC化：在普通車床上增加豎線裝置，或者增加數(shù)控系統(tǒng)，將其改造成NC車床、CNC車床；(3)翻新：為提高精度、效率和自動化程度，對機(jī)械、電氣部分進(jìn)行翻新，對機(jī)械部分重新裝配加工，恢復(fù)原精度；對其不滿足生產(chǎn)要求的CNC系統(tǒng)以最新CNC盡行更新；(4)技術(shù)更新或技術(shù)創(chuàng)新:為提高性能或檔次，或為了使用新工藝、新技術(shù)，在原有基礎(chǔ)上進(jìn)行較大規(guī)模的技術(shù)更新或技術(shù)創(chuàng)新，較大幅度大地提高水平和檔次的更新改造。本次設(shè)計的主要指導(dǎo)思想是將原車床原來純機(jī)械結(jié)構(gòu)改造為有數(shù)控裝置控制的機(jī)電一體化產(chǎn)品，改造費用低，經(jīng)濟(jì)性好，加工精度高，生產(chǎn)效率高。改造后的簡易數(shù)控車床既能保持原普通車床的功能，又能使小批量，多品種復(fù)雜的零件的加工精度和生產(chǎn)率得到提高。其中主要應(yīng)解決的問題是如何將機(jī)械傳動的進(jìn)給和手工控制的刀架轉(zhuǎn)位，進(jìn)給改造成單片機(jī)控制的刀架，自動轉(zhuǎn)位以及自動進(jìn)給的自動加工車床。縱橫向進(jìn)給部件，采用微機(jī)數(shù)控裝置進(jìn)行開環(huán)控制。1.3數(shù)控技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r1.3.1產(chǎn)生背景從工業(yè)化革命以來人們實現(xiàn)機(jī)械加工自動化的手段由：自動機(jī)床、組合機(jī)床、專用自動生產(chǎn)線。這些設(shè)備的使用大大提高了機(jī)械加工自動化的程度，提高了勞動生產(chǎn)率，促進(jìn)了制造業(yè)地發(fā)展。但它也存在固有的缺點：1）初始投資大；2）準(zhǔn)備周期長；3）柔性差。數(shù)控技術(shù)產(chǎn)生和發(fā)展的內(nèi)在動力：市場競爭日趨激烈，產(chǎn)品更新?lián)Q代加快，大批量產(chǎn)品越來越少，小批量產(chǎn)品生產(chǎn)的比重越來越大，迫切需要一種精度高、柔性好的加工設(shè)備來滿足上述需求。電子技術(shù)和計算機(jī)技術(shù)的飛速發(fā)展則為NC機(jī)床的進(jìn)步提供了堅實的技術(shù)基礎(chǔ)。數(shù)可能高技術(shù)正是在正是背景下誕生和發(fā)展起來的。它的產(chǎn)生給自動化技術(shù)帶來了新的概念，推動了加工自動技術(shù)的發(fā)展。1.3從我國的基本國情出發(fā)，以我國的戰(zhàn)略需求和國民經(jīng)濟(jì)的市場需要，選擇能夠主導(dǎo)我國21世紀(jì)初期制造裝備業(yè)發(fā)展的關(guān)鍵技術(shù)以及能夠支持產(chǎn)業(yè)化發(fā)展的支撐技術(shù)與配套技術(shù)作為研究開發(fā)的內(nèi)容，實現(xiàn)制造裝備業(yè)的跨越發(fā)展。強(qiáng)調(diào)市場需要為導(dǎo)向，以數(shù)控的終端產(chǎn)品為主，以整機(jī)帶動數(shù)控產(chǎn)業(yè)的發(fā)展。重點解決數(shù)控系統(tǒng)與相關(guān)功能部件的可能性和生產(chǎn)規(guī)模問題。沒有規(guī)模就不會有高可能性產(chǎn)品；沒有規(guī)模就不會有價格低廉而富有競爭力的產(chǎn)品；沒有規(guī)模中國的數(shù)控裝備就最終難以有出頭之日。在競爭數(shù)控技術(shù)前，要強(qiáng)調(diào)創(chuàng)新，強(qiáng)調(diào)研究開發(fā)具有自主知識產(chǎn)權(quán)的技術(shù)和產(chǎn)品，為我國的數(shù)控產(chǎn)業(yè)、裝備制造業(yè)乃至整個制造業(yè)的可持續(xù)發(fā)展奠定基礎(chǔ)。1.3進(jìn)入九十年代以來，隨著國際上計算機(jī)技術(shù)突飛猛進(jìn)的發(fā)展，數(shù)控技術(shù)不斷采用計算機(jī)、控制理論等領(lǐng)域的最新技術(shù)成就，使其朝著下述方向發(fā)展:運行高速化、加工高精化、功能復(fù)合化、控制智能化、體系開放化、驅(qū)動并聯(lián)化、交互網(wǎng)絡(luò)化。[1](1)運行高速化、加工高精化速度和精度是數(shù)控設(shè)備的兩個重要指標(biāo)，它們是數(shù)控技術(shù)永恒追求的目標(biāo)。因為直接關(guān)系到加工效率和產(chǎn)品質(zhì)量，新一代數(shù)控設(shè)備在運行高速化、加工高精化等方面都有了更高的要求。由于計算機(jī)技術(shù)的不斷進(jìn)步，促進(jìn)了數(shù)控技術(shù)水平的提高，數(shù)控裝置、進(jìn)給伺服驅(qū)動裝置和主軸伺服驅(qū)動裝置的性能也隨之提高，使得現(xiàn)代的數(shù)控設(shè)備在新的技術(shù)水平下，可同時具備運行高速化、加工高精化的性能。（2）功能復(fù)合化復(fù)合化是指在一臺設(shè)備能實現(xiàn)多工藝手段加工的方法。（3）控制智能化隨著人工智能技術(shù)的不斷發(fā)展，并為滿足制造業(yè)生產(chǎn)柔性化、制造自動化發(fā)展需求，數(shù)控技術(shù)智能化程度不斷提高，具體體現(xiàn)在以下三個方面：加工過程自適應(yīng)控制技術(shù)、加工參數(shù)的智能優(yōu)化與選擇和智能故障與自修復(fù)技術(shù)。（4）體系開放化具有在不同的工作臺上均能實現(xiàn)系統(tǒng)功能、且可以與其它的系統(tǒng)應(yīng)用進(jìn)行互操作的系統(tǒng)。開放式數(shù)控系統(tǒng)的特點：系統(tǒng)的構(gòu)件（軟件和硬件）具有標(biāo)準(zhǔn)化、多樣化和互換性的特征。允許通過對構(gòu)件的增減來構(gòu)造系統(tǒng)，實現(xiàn)系統(tǒng)“積木式”的集成。構(gòu)造應(yīng)該是可移植的和透明的。向未來技術(shù)開放:由于軟硬件接口都遵循公認(rèn)的標(biāo)準(zhǔn)協(xié)議，只需少量的重新設(shè)計和調(diào)整，新一代的通用軟硬件資源就可能被現(xiàn)有系統(tǒng)所采納、吸收和兼容這就意味著系統(tǒng)的開放費用將大大降低而系統(tǒng)性能與可靠性將不斷改善并處于長生命周期。（5）驅(qū)動并聯(lián)化并聯(lián)加工中心（又稱6條退數(shù)控化機(jī)床、虛軸機(jī)床）是數(shù)控機(jī)床在結(jié)構(gòu)上取得的重大突破。其特點是：并聯(lián)結(jié)構(gòu)機(jī)床是現(xiàn)代機(jī)器人與傳統(tǒng)加工技術(shù)相結(jié)合的產(chǎn)物；由于它沒有傳統(tǒng)機(jī)床所必需的床身、立柱、導(dǎo)軌等制約機(jī)床性能提高的結(jié)構(gòu)；具有現(xiàn)代機(jī)器人的模塊化程度高、重量輕和速度快等優(yōu)點。（6）交互網(wǎng)絡(luò)化支持網(wǎng)絡(luò)通訊協(xié)議，既滿足單機(jī)需要，又能滿足FMC、FMS、CIMS對基層設(shè)備集成要求的數(shù)控系統(tǒng)，該系統(tǒng)是形成“全球制造”的基礎(chǔ)單元。網(wǎng)絡(luò)資源共享、數(shù)控系統(tǒng)的遠(yuǎn)程監(jiān)視與控制、數(shù)控系統(tǒng)的遠(yuǎn)程培訓(xùn)與教學(xué)、數(shù)控裝備的數(shù)字化服務(wù)。2設(shè)計方案的確定C616型車床是一種加工效率高，操作性能好，社會擁有量大的普通車床。實踐證明，把這種車床改造為數(shù)控車床，已經(jīng)收到了良好的經(jīng)濟(jì)效果。2.1設(shè)計任務(wù)本次設(shè)計是對c616普通車床的數(shù)控改造—橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計，數(shù)控車床的改造一般是對某些部位做一定的改造，配上數(shù)控裝置，從而使車床有數(shù)控加工的能力。此次設(shè)計的基本要求是：工作臺重w=30kgf=300n,時間常數(shù)t=25ms,行程s=190mm,基本導(dǎo)程：l0=4mm,脈沖當(dāng)量sp=0.005mm/step,步距角a=0.75d/step,快速進(jìn)給速度Vmax=1m/min2.2總體設(shè)計方案的確定總體方案的設(shè)計應(yīng)考慮數(shù)控系統(tǒng)的運動方式，伺服系統(tǒng)的類型，計算機(jī)的選擇，以及傳動方式和執(zhí)行機(jī)構(gòu)的選擇等。（1）車床數(shù)控化改造屬于經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床，在保證其加工精度的前提下，應(yīng)該簡化其結(jié)構(gòu)，降低其成本。所以，橫向進(jìn)給系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)的開環(huán)控制。（2）為保證進(jìn)給伺服系統(tǒng)傳動精度和平穩(wěn)性，選用摩擦小和傳動效率高的滾珠絲杠副，并加有預(yù)緊機(jī)構(gòu)，從而提高剛度和消除間隙。（4）縱、橫向進(jìn)給是兩套獨立傳動鏈，它們是由步進(jìn)電機(jī)、齒輪副和滾珠絲杠副組成，其傳動比要滿足機(jī)床所需要的分辨率。（5）刀架采用自動轉(zhuǎn)位刀架。（6）根據(jù)普通車床的最大加工尺寸、加工精度、控制速度和經(jīng)濟(jì)性要求，經(jīng)濟(jì)型的數(shù)控車床一般采用8位的微機(jī)。在8位微機(jī)中，優(yōu)先考慮MCS-51系列單片機(jī)，因為它的集成度高、功能強(qiáng)、可靠性好、抗干擾能力強(qiáng)、速度快，還具有很高的性能價格比。所以可選擇MCS-51系列單片機(jī)的擴(kuò)展系統(tǒng)。綜上所述，數(shù)控改造的方案圖如下圖所示：圖2.1數(shù)控改造方案圖其工作的原理是：由MCS-51單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的動作，步進(jìn)電機(jī)經(jīng)齒輪箱減速后驅(qū)動滾珠絲杠，從而使刀架橫向運動。3結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1傳動裝置的設(shè)計3.1.1齒輪的設(shè)計齒輪傳動是機(jī)械傳動中最重要的傳動之一，C616機(jī)床的齒輪主要集中在主軸箱和變速箱中。齒輪傳動裝置設(shè)計的準(zhǔn)則：精度高、穩(wěn)定性好、響應(yīng)速度快。為了保證其傳動精度，數(shù)控機(jī)床上使用的齒輪精度等級都比普通機(jī)床的要高，以保證機(jī)床加工精度。數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給系統(tǒng)中常用齒輪副來達(dá)到一定的傳動比和轉(zhuǎn)矩要求。由于齒輪加工不可能達(dá)到理想齒面的要求，總是存在著一定的誤差，因此一對嚙合齒輪，總應(yīng)有一定的齒側(cè)間隙才能正常的工作。但是齒側(cè)間隙會造成進(jìn)給系統(tǒng)的反向失動量，并產(chǎn)生反向死區(qū)從而影響加工精度，因此必須采取措施消除齒輪傳動中的間隙。常用的有剛性調(diào)整法和柔性調(diào)整法：剛性調(diào)整法又包括偏心套調(diào)整法和軸向墊片調(diào)整法，柔性調(diào)整又包括軸向彈簧調(diào)整法和周向調(diào)整法。縱、橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)都采用了一級齒輪減速，并用雙片齒輪錯齒法消除間隙，雙片齒輪間沒有加彈簧自動消除間隙，因為彈簧的彈力很難適應(yīng)負(fù)載的變化情況。當(dāng)負(fù)載較大時彈簧的彈力顯小，起不到自動消除間隙的作用；當(dāng)負(fù)載較小時，彈簧的彈力顯大，則加速齒輪的磨損。為此采用人工定期調(diào)整螺釘緊固的辦法來消除間隙。3.1.2滾珠絲杠的設(shè)計滾珠絲杠副是由絲杠、螺母、滾珠及滾珠循環(huán)返回裝置等組成。（1）滾珠絲杠副的傳動特點：傳動效率高，摩擦損失??；定位精度高，剛度好；啟動力矩小，運動平穩(wěn)無爬行現(xiàn)象，傳動精度高；有可逆性；磨損小使用壽命長，精度保持性好；制造工藝復(fù)雜；不能自鎖。（2）滾珠絲杠副的支撐：滾珠絲杠采用推力軸承支承，以提高軸向剛度。安裝支撐的方式有：1）一端裝推力軸承，這種方式承載能力小，軸向剛度低，適用于短絲杠；2）一端裝推力軸承，另一端裝向心球軸承，適用于較長的絲杠；3）兩端裝推力軸承，這種方式有助于提高剛度但對絲杠的熱變形較為敏感；4）兩端裝推力軸承及向心球軸承，但這種方式不能預(yù)先測定預(yù)緊力不能提高其承載能力和支架的剛度。（3）滾珠絲杠副制動方式有：采用具有剎車作用的制動電機(jī)；在傳動鏈中配置逆轉(zhuǎn)效率低的高減速比系統(tǒng)；采用超越離合器。（4）滾珠絲杠副的防護(hù)：絲杠預(yù)緊后，軸向間隙減小，當(dāng)雜質(zhì)落入滾道內(nèi)時，會阻止?jié)L珠的運轉(zhuǎn)，所以需要加有防護(hù)裝置。常用的有：密封圈和防護(hù)罩。3.1.3數(shù)控機(jī)床改造的設(shè)計步驟將普通機(jī)床改造成為數(shù)控機(jī)床，是一件技術(shù)要求很高的工作，必須根據(jù)加工對象實際情況，確定改造的方案，故改造設(shè)計的一般過程如下：（1）．對加工的對象進(jìn)行工藝分析，并確定工藝方案被加工的工件既是機(jī)床改造的依據(jù)，也是機(jī)床改造后的加工對象。不同的形狀，不同的技術(shù)要求工件，其加工的方法也不同，對機(jī)床的要求也不盡不同。如，對于圓柱形的零件可用車削與外圓磨等方法加工，而平面則一般用銑削或平面磨等方法加工；對精度和表面粗糙度要求不高的外圓柱表面，常用車削加工；對于精度高和表面粗糙度要求低的則可在外圓磨床上加工。在工藝分析的基礎(chǔ)上，繪制了工序圖，初步選定了切削用量和刀具運動路線，并計算生產(chǎn)率。最后計算切削力和切削功率，從而計算得出進(jìn)給系統(tǒng)需要的功率和力矩。這是選擇方案和驅(qū)動部件的依據(jù)，現(xiàn)在多用類比法或測定法完成。（2）.分析被改造的機(jī)床，確定被改造機(jī)床的類型改造機(jī)床和設(shè)計機(jī)床是大不相同的，機(jī)床的設(shè)計是根據(jù)設(shè)計的任務(wù)書，對機(jī)床整機(jī)進(jìn)行設(shè)計，然后將機(jī)床各組成零、部件逐一制造，最后裝成機(jī)床；而機(jī)床的改造則是圍繞著某臺機(jī)床進(jìn)行工作得，不僅要考慮機(jī)床本身結(jié)構(gòu)改造，還要考慮工藝系統(tǒng)中刀具、夾具和其它輔具的改進(jìn)，以滿足生產(chǎn)需要。在制定機(jī)床改造的方案時，可現(xiàn)根據(jù)制定的工藝方案，初步選定改造機(jī)床的類型，然后對被選定的機(jī)床進(jìn)行認(rèn)真的分析，了解被改造機(jī)床的技術(shù)規(guī)格，技術(shù)狀況，各部聯(lián)系尺寸等，分析機(jī)床的強(qiáng)度和剛度，分析被改造機(jī)床能否適應(yīng)改造的要求以和經(jīng)濟(jì)性等。最后確定被改造機(jī)床型號。（3）.擬定技術(shù)措施制定改造的方案根據(jù)加工對象要求和被改造機(jī)床實際情況，擬定應(yīng)采取的技術(shù)措施，制定出機(jī)床的改造方案，選用外購件時一定要保證質(zhì)量。在擬定技術(shù)措施，制定改造方案的過程中，應(yīng)充分進(jìn)行技術(shù)經(jīng)濟(jì)分析，力求是改造的機(jī)床不僅能滿足技術(shù)性能的要求，還要獲得最佳的的經(jīng)濟(jì)效益，是技術(shù)的先進(jìn)性與經(jīng)濟(jì)的合理性較好的統(tǒng)一起來。（4）.設(shè)計或選用數(shù)控裝置在滿足加工零件要求的同時，盡量使設(shè)計的數(shù)控裝置功能強(qiáng)，穩(wěn)定可靠，通用性好，價格低，或選用國內(nèi)生產(chǎn)較好的專用數(shù)控裝置。（5）.進(jìn)行機(jī)床改造的技術(shù)設(shè)計。（6）.繪制機(jī)床改造的工作圖。（7）.整機(jī)安裝調(diào)試。以上七步，并非一成不變，而是依據(jù)實際的情況而定。3.2導(dǎo)軌的設(shè)計無論是數(shù)控機(jī)床還是普通機(jī)床，都有導(dǎo)軌。在導(dǎo)軌面上安裝工作臺、刀架等部件。導(dǎo)軌的作用不僅承受這些部件的載荷，而且還保證各部件的相對位置和相對運動精度。導(dǎo)軌主要由運動件和承導(dǎo)件兩部分組成，運動件是指需要做直線運動的零部件，承導(dǎo)件用于支持并限制運動件，時使其只能按給定的要求和規(guī)定的方向作直線運動。（1）導(dǎo)軌設(shè)計的基本要求：導(dǎo)向精度高、剛度大、耐磨、運動靈活和平穩(wěn)。（2）滑動導(dǎo)軌的特點：優(yōu)點是結(jié)構(gòu)簡單，制造方便，接觸剛度大；缺點是摩擦阻力大，磨損快，動靜摩擦系數(shù)差別大，低速易產(chǎn)生爬行。（3）滑動導(dǎo)軌間隙的調(diào)整：為保證導(dǎo)軌的正常運動，運動件與承導(dǎo)件之間應(yīng)保持適當(dāng)?shù)拈g隙。間隙過小會增加摩擦力，使運動不靈活；間隙過大，會使導(dǎo)向精度降低。調(diào)整的方法有：1）采用磨、刮相應(yīng)的結(jié)合面或加墊片的方法，以獲取適當(dāng)?shù)拈g隙。2)鑲條的調(diào)整，這是側(cè)向間隙常用的調(diào)整方法，鑲條有直鑲條和斜鑲條兩種。(4)滾動導(dǎo)軌的特點：優(yōu)點是摩擦因數(shù)小，動、靜摩擦因數(shù)差小，運動輕便靈活，摩擦發(fā)熱少、磨損小，精度保持性好。缺點是結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜、制造比較困難、成本比較高、抗振性較差。對贓物比較敏感，還必須要有良好的防護(hù)裝置。（5）導(dǎo)軌的選擇：數(shù)控機(jī)床上，常使用滑動導(dǎo)軌和滾動導(dǎo)軌。滾動導(dǎo)軌摩擦系數(shù)小，動靜摩擦系數(shù)接近，因而運動靈活輕便，低速運行時不易產(chǎn)生爬行現(xiàn)象。精度高，但價格貴。經(jīng)濟(jì)型數(shù)控一般不使用滾動導(dǎo)軌，尤其數(shù)控改造，若使用滾動導(dǎo)軌，將大大增加機(jī)床床身的改造工作量和改造成本。因此，數(shù)控改造一般仍使用滑動導(dǎo)軌。為了使結(jié)構(gòu)緊湊，能承受傾側(cè)力矩，選用滑動燕尾形導(dǎo)軌。如圖3.1所示：圖3.1燕尾形導(dǎo)軌（6）導(dǎo)軌材料：滑動導(dǎo)軌常用材料是灰鑄鐵和耐磨鑄鐵。灰鑄鐵通常以HT200或HT300做固定導(dǎo)軌，以HT150或HT200做動導(dǎo)軌。（7）導(dǎo)軌的熱處理：一般重要的導(dǎo)軌，鑄件粗加工后進(jìn)行一次時效處理，高精度導(dǎo)軌鑄件半精加工后還需進(jìn)行第二次時效處理。3.3自動轉(zhuǎn)位刀架的設(shè)計自動轉(zhuǎn)位刀架的設(shè)計是普通機(jī)床的數(shù)控改造方面的關(guān)鍵。由微機(jī)控制的自動轉(zhuǎn)位刀架具有工作剛性好、性能可靠、重復(fù)定位精度高、使用壽命長和工藝性好等特點。這類刀架由控制系統(tǒng)直接控制，刀架能自動完成抬起回轉(zhuǎn)、選位、下降、定位和壓緊這樣一系列的動作。（1）刀架的抬起利用壓縮彈簧的恢復(fù)力來完成刀架的抬起或者是利用螺紋傳動，將旋轉(zhuǎn)運動變成軸向直線運動，從而達(dá)到抬起刀架的目的。（2）刀架的回轉(zhuǎn)和選位刀架由一個微電機(jī)通過傳動系統(tǒng)來帶動。刀架的轉(zhuǎn)動軸線是豎直的，而轉(zhuǎn)速比起電機(jī)來要慢的多。刀架轉(zhuǎn)過一定角度后要選位，即看一看轉(zhuǎn)到這個位置的刀具是符合加工要求。這一功能是由微機(jī)程序來實現(xiàn)。具體地說，當(dāng)?shù)都苻D(zhuǎn)到此位置是，程序自動的將該位置的編碼與所需刀具編碼加以比較。若相同，該刀具就選定此位；否則，再轉(zhuǎn)動重復(fù)上述過程。（3）刀架的下降、定位和壓緊刀架選定位置后，斜面銷插入斜面槽中，使之粗定位。然后由微機(jī)控制使微電機(jī)正反轉(zhuǎn)。由于斜面銷的棘輪作用，只是下降，再由精定位元件來精確定位。定位完畢，需要壓緊刀架壓緊力是由刀架下降到底后，電機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動后所產(chǎn)生的。壓緊力的大小應(yīng)是切削力大小的兩倍以上，而且能調(diào)整，當(dāng)達(dá)到調(diào)整數(shù)值時，電機(jī)停轉(zhuǎn)?？紤]到重復(fù)定位精度高、工作剛性好、使用壽命長、工藝性好等特點，經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車床一般選用-I型四工位自動刀架。3.4開環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計數(shù)控機(jī)床所采用的開環(huán)控制系統(tǒng)，大都采用了步進(jìn)電機(jī)作為工作臺的運動控制器件，所以，也可稱為開環(huán)步進(jìn)式伺服系統(tǒng)。數(shù)控機(jī)床的伺服進(jìn)給系統(tǒng)有開環(huán)、半閉環(huán)、閉環(huán)之分。采用閉環(huán)控制的優(yōu)點是可以達(dá)到很好的機(jī)床精度，能補(bǔ)償機(jī)械傳動系統(tǒng)中的各種誤差、傳動間隙及干擾等對加工精度的影響。但它結(jié)構(gòu)復(fù)雜，技術(shù)難度大，調(diào)試和維修困難，造價高。所以采用閉環(huán)控制系統(tǒng)的必要性不大。采用半閉環(huán)控制，其性能介于開環(huán)和閉環(huán)之間，由于調(diào)速范圍寬，過載能力強(qiáng)，又具有反饋控制，因此性能遠(yuǎn)優(yōu)于以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的開環(huán)控制。由于反饋調(diào)節(jié)不包括大部分機(jī)械傳動元件，調(diào)試比閉環(huán)簡單系統(tǒng)的穩(wěn)定性較易保證，所以比閉環(huán)容易實現(xiàn)。但是，采用半閉環(huán)控制，調(diào)試比開環(huán)控制要復(fù)雜得多，設(shè)計上有其自身的特點，技術(shù)難度較大。由于是經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造，通常情況下均采用以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動的開環(huán)控制。因為開環(huán)控制具有結(jié)構(gòu)簡單，設(shè)計制造容易，控制精度較好，容易調(diào)試，價格便宜，使用維修方便等優(yōu)點。開環(huán)控制系統(tǒng)圖如下：機(jī)床機(jī)床工作臺數(shù)控裝置步進(jìn)電機(jī)指令輸入圖3.2開環(huán)控制系統(tǒng)的圖4設(shè)計計算4.1橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計與計算4.1.1橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計比較簡單，一般是將步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速后驅(qū)動滾珠絲杠，使刀架橫向運動。步進(jìn)電機(jī)安裝在大托板上，用法蘭盤將步進(jìn)電機(jī)和機(jī)床大托板連接起來，以保證其同軸度，提高傳動精度。4.1.2橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計計算已知條件：工作臺重w=30kgf=300n，時間常數(shù)t=25ms，行程s=190mm,基本導(dǎo)程l0=4mm,脈沖當(dāng)量sp=0.005mm/step,步距角a=0.75d/step,快速進(jìn)給速度Vmax=1m/min（1）切削力計算由《機(jī)床設(shè)計手冊》得，切削功率（4.1）式中N——電機(jī)功率，查機(jī)床說明書，N=4kW；——主傳動系統(tǒng)總效率，一般為0.6～0.7取K——進(jìn)給系統(tǒng)功率系數(shù)，取為K=0.96所以=4×0.65×0.96=2.5kW又因為（4.2）所以式中v——切削線速度，取v=100m/min。主切削力=6120×2.5/100=1530（N）由《機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)》得，主切削力（4.3）查表得：=187kgf/㎡=1870MPa=1=0.75=1則可計算如下表所示：表4.1222333112515241891168722872837把=1520N時，切削深度=2mm，走刀量=0.3mm，作為下面計算的依據(jù)。由《機(jī)床設(shè)計手冊》得，在一般外圓車削時：=（0.1～0.6）=（0.15～0.7）所以=0.5Fz=0.5×1530=765(N)=0.6Fz=0.6×1530=918(N)則橫向進(jìn)給系統(tǒng)的切削力為:=1/2×1530=765(N)在切斷工件時:=0.5×765=383(N)（2）滾珠絲杠設(shè)計計算1)強(qiáng)度計算對于燕尾型導(dǎo)軌：（4.4）取K=1.4=0.2則P=1.4×38.3+0.2×（76.5+30）=74.92(kgf)=749.2（N）壽命值： （4.5）=最大動負(fù)載：Q=（4.6）根據(jù)最大動負(fù)荷Q的值，可選擇滾珠絲杠的型號。例如，可選取系列，滾珠絲杠公稱直徑為φ20mm，基本導(dǎo)程為4mm,負(fù)荷總?cè)?shù)為5圈，型號為20×4-5-E2左，其額定動負(fù)荷為5393N，故強(qiáng)度滿足。2)效率計算：螺旋升角=3o38ˊ，摩擦角=10ˊ則傳動效率由公式（3-7）得（4.7）=0.963)剛度驗算：滾珠絲杠受工作負(fù)載P引起的導(dǎo)程的變化量由公式（3-8）得（4.8）所以滾珠絲杠受扭矩引起的導(dǎo)程變化量很小，可忽略，即：所以，導(dǎo)程變形總誤差為（4.9）即=100/0.4=14.9(um/m)表4.2絲杠彈性變形允許的螺距誤差（1m長）絲杠精度等級允許誤差(um/m)絲杠精度等級允許誤差(um/m)C5F30D10G60E15H100查表4.2可得E級精度絲杠彈性變形允許的螺距誤差（1m長）為15μm/m，故剛度滿足。4)穩(wěn)定性驗算：由于選用滾珠絲杠的直徑與原絲杠直徑相同，而支承方式由原來的一端固定、一端懸空，變?yōu)橐欢斯潭?，一端徑向支承，所以穩(wěn)定性增強(qiáng)，故穩(wěn)定性也滿足。（3）齒輪及轉(zhuǎn)矩有關(guān)計算1）有關(guān)齒輪的計算傳動比（4.10）=1.67取2）轉(zhuǎn)動慣量的計算工作臺質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量（4.11）絲杠的轉(zhuǎn)動慣量齒輪的轉(zhuǎn)動慣量電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量很小可忽略，因此，總的轉(zhuǎn)動慣量（4.12）3）所需轉(zhuǎn)動力矩的計算快速空載啟動時所需的力矩最大切削負(fù)載時所需的力矩快速進(jìn)給時所需力矩式中——空載啟動時折算到電機(jī)軸上的加速度力矩；——折算到電機(jī)軸上的摩擦力矩；——由于絲杠預(yù)緊所引起，折算到電機(jī)軸上的附加摩擦力矩；——切削時折算到電機(jī)軸上的加速度力矩；——折算到電機(jī)軸上的切削負(fù)載力矩。（4.13）（4.14）（4.15）（4.16）=（4.17）(4.18)所以，快速空載啟動所需轉(zhuǎn)矩(4.19)切削時所需力矩：(4.20)快速進(jìn)給時所需轉(zhuǎn)矩：(4.21)以上計算可知：最大轉(zhuǎn)矩發(fā)生在快速啟動時4.2傳動軸的校核4.2.1軸的強(qiáng)度校核（1）徑向支撐力：由圓柱齒輪的圓周力可知由材料力學(xué)可得:解得:（2）水平支撐力：解得：故M=（4.22）(4.23)校核軸的強(qiáng)度(4.24)軸的材料為45鋼，經(jīng)調(diào)質(zhì)淬火處理，查表=故：即強(qiáng)度滿足。4.2.2軸的剛度校核軸的扭轉(zhuǎn)變形用扭轉(zhuǎn)角來表示，圓周扭轉(zhuǎn)角的計算公式：(4.25)經(jīng)查表得，即，故滿足要求要求。4.3步進(jìn)電機(jī)的選擇步進(jìn)電機(jī)也叫脈沖電機(jī)，是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的電磁機(jī)械裝置，是一種輸出與輸入數(shù)字脈沖對應(yīng)的增量驅(qū)動元件。當(dāng)給步進(jìn)電機(jī)一個電脈沖信號時，步進(jìn)電機(jī)便轉(zhuǎn)動一個步距角。如按一定規(guī)律給步進(jìn)電機(jī)一串連續(xù)電脈沖信號，步進(jìn)電機(jī)便一步一步的連續(xù)旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)可廣泛用于數(shù)模轉(zhuǎn)換速度控制和位置控制系統(tǒng)中，是開換控制系統(tǒng)的理想執(zhí)行元件。4.3.1選用的基本原則步進(jìn)電機(jī)的選擇是一個比較復(fù)雜的問題，要根據(jù)電機(jī)的工作情況，經(jīng)分析后正確選用。（1）步距角α步距角應(yīng)滿足：(4.26)式中——傳動比；——系統(tǒng)對步進(jìn)電機(jī)所驅(qū)動部件的最小轉(zhuǎn)角。（2）轉(zhuǎn)矩為了保證步進(jìn)電機(jī)正常運行，正常啟動并能滿足對轉(zhuǎn)速的需要，必須考慮：1）啟動力矩一般啟動力矩選取為：式中——電動機(jī)啟動力矩；——電動機(jī)靜負(fù)載力矩。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的相數(shù)和拍數(shù)，啟動力矩選取如表4.3所示。為步進(jìn)電機(jī)的最大靜轉(zhuǎn)矩，是步進(jìn)電機(jī)技術(shù)數(shù)據(jù)中給出的。表4.3步進(jìn)電機(jī)相數(shù)、拍數(shù)、啟動力矩表運行方式相數(shù)33445566拍數(shù)36485106120.50.8660.7070.7070.8090.9510.8660.8662）在要求的運行頻率范圍內(nèi)，電動機(jī)運行力矩應(yīng)大于電動機(jī)的靜載力矩與電動機(jī)轉(zhuǎn)動慣量（包括負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量）引起的慣性矩之和。（3）精度步進(jìn)電機(jī)的精度可用積累誤差或步矩誤差衡量。積累誤差是指轉(zhuǎn)子從任意位置開始，經(jīng)過任意步后，轉(zhuǎn)子的實際轉(zhuǎn)角與理論轉(zhuǎn)角之差的最大值，用積累誤差衡量精度比較實用。所選用的步進(jìn)電機(jī)應(yīng)滿足：(4.27)式中——步進(jìn)電機(jī)的積累誤差；——系統(tǒng)對步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動部分允許的角度誤差。（4）啟動頻率由于步進(jìn)電機(jī)的啟動頻率隨著負(fù)載力矩和轉(zhuǎn)動慣量的增大而降低，因此相應(yīng)負(fù)載力矩和轉(zhuǎn)動慣量的極限啟動頻率應(yīng)滿足：式中——極限啟動頻率——要求步進(jìn)電機(jī)最高啟動頻率。4.3.2步進(jìn)電機(jī)(4.28)則仍選用三相六拍工作方式，查表知：(4.29)所以，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩為：（4.30）步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率（4.31）所以選用110BF003型直流步進(jìn)電機(jī)，就能滿足使用要求。5結(jié)論數(shù)控改造是對普通車床的某些部位做了一定的改造，加上數(shù)控裝置，從而使數(shù)控車床有了數(shù)控加工的能力。此次設(shè)計主要是通過對車床結(jié)構(gòu)改裝的設(shè)計和微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)的選擇來完成橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計。（1）對車床結(jié)構(gòu)的改裝是：拆掉絲杠、光杠，換上滾珠絲杠副代替原T形絲杠傳動，以提高縱橫向進(jìn)給的重復(fù)定位精度。在橫向進(jìn)給系統(tǒng)上加一個三相六拍步進(jìn)電機(jī)，安裝在大托板上，用法蘭將步進(jìn)電機(jī)和機(jī)床大托板連接起來，以保證其同軸度，提高其傳動精度。在橫向進(jìn)給部件上安裝了光柵尺，檢測橫向的確位移。微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)采用MCS-51單片機(jī)來控制步進(jìn)電機(jī)的動作，從而使車床有數(shù)控加工的功能。（2））根據(jù)分析計算，繪制出橫向進(jìn)給系統(tǒng)的總體裝配圖，并設(shè)計出部分零件圖，結(jié)合圖紙更好的說明了c616普通車床數(shù)控改造-橫向進(jìn)給的大致工作原理?？傮w來說，本次設(shè)計的進(jìn)給系統(tǒng)還有許多不完善之處，有很多方面沒有考慮全面，還需進(jìn)一步改進(jìn)。參考文獻(xiàn)[1]陳嬋娟.數(shù)控車床設(shè)計[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2006.2:222-236[2]張新義.經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1993.10:338-347[3]盧秉橫.機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)[M],第3版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007,12:32-36[4]陸劍中,孫家寧.金屬切削原理與刀具[M],第4版.北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2005.1:42-50[5]吳宗澤,羅圣國.機(jī)械設(shè)計課程設(shè)計手冊[M],第3版.北京:高等教育出版社,2006.5:167-181[6]周明德.微型計算機(jī)系統(tǒng)原理及應(yīng)用[M],第5版.北京:清華大學(xué)出版社,2007.1:305-350[7]張碧泉.C616普通車床的數(shù)控化改造[J].南京工學(xué)院學(xué)報,1999,11(1):16-17[8]濮良貴.紀(jì)名剛.機(jī)械設(shè)計[M],第8版.北京:高等教育出版社,2006,5:62-115[9]杜君文.機(jī)械制造技術(shù)裝備及設(shè)計[M].天津:天津大學(xué)出版社,2007.5:82-99[10]林宋,田建君.現(xiàn)代數(shù)控機(jī)床[M].北京:化學(xué)工業(yè)出版社,2003.4:15-36[11]張建剛,湖大則.數(shù)控技術(shù)[M].武漢:華中科技大學(xué)出版社,2001,3:39-57[12]朱志宏.金屬切削機(jī)床[M].南京:東南大學(xué)出版社,1999,5:12-24[13]夏田.巧改機(jī)床[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2003,7:75-97[14]XIAOGuoHong.TheeconomicalNCmodificationtothecommonC616lathe[J].WaterConservancy&ElectricPowerMachinery,2007,82(3):203-276[15]TANGRui.ResearchofNumerical-controlTransformationonMachineTools[J].CoalMineMachinery,2008,26(1):113-139基于C8051F單片機(jī)直流電動機(jī)反饋控制系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機(jī)的嵌入式Web服務(wù)器的研究MOTOROLA單片機(jī)MC68HC（8）05PV8/A內(nèi)嵌EEPROM的工藝和制程方法及對良率的影響研究基于模糊控制的電阻釬焊單片機(jī)溫度控制系統(tǒng)的研制基于MCS-51系列單片機(jī)的通用控制模塊的研究基于單片機(jī)實現(xiàn)的供暖系統(tǒng)最佳啟停自校正（STR）調(diào)節(jié)器單片機(jī)控制的二級倒立擺系統(tǒng)的研究基于增強(qiáng)型51系列單片機(jī)的TCP/IP協(xié)議棧的實現(xiàn)基于單片機(jī)的蓄電池自動監(jiān)測系統(tǒng)基于32位嵌入式單片機(jī)系統(tǒng)的圖像采集與處理技術(shù)的研究基于單片機(jī)的作物營養(yǎng)診斷專家系統(tǒng)的研究基于單片機(jī)的交流伺服電機(jī)運動控制系統(tǒng)研究與開發(fā)基于單片機(jī)的泵管內(nèi)壁硬度測試儀的研制基于單片機(jī)的自動找平控制系統(tǒng)研究基于C8051F040單片機(jī)的嵌入式系統(tǒng)開發(fā)基于單片機(jī)的液壓動力系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測儀開發(fā)模糊Smith智能控制方法的研究及其單片機(jī)實現(xiàn)一種基于單片機(jī)的軸快流CO〈,2〉激光器的手持控制面板的研制基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究基于CYGNAL單片機(jī)的在線間歇式濁度儀的研制基于單片機(jī)的噴油泵試驗臺控制器的研制基于單片機(jī)的軟起動器的研究和設(shè)計基于單片機(jī)控制的高速快走絲電火花線切割機(jī)床短循環(huán)走絲方式研究基于單片機(jī)的機(jī)電產(chǎn)品控制系統(tǒng)開發(fā)基于PIC單片機(jī)的智能手機(jī)充電器基于單片機(jī)的實時內(nèi)核設(shè)計及其應(yīng)用研究基于單片機(jī)的遠(yuǎn)程抄表系統(tǒng)的設(shè)計與研究基于單片機(jī)的煙氣二氧化硫濃度檢測儀的研制基于微型光譜儀的單片機(jī)系統(tǒng)單片機(jī)系統(tǒng)軟件構(gòu)件開發(fā)的技術(shù)研究基于單片機(jī)的液體點滴速度自動檢測儀的研制基于單片機(jī)系統(tǒng)的多功能溫度測量儀的研制基于PIC單片機(jī)的電能采集終端的設(shè)計和應(yīng)用基于單片機(jī)的光纖光柵解調(diào)儀的研制氣壓式線性摩擦焊機(jī)單片機(jī)控制系統(tǒng)的研制基于單片機(jī)的數(shù)字磁通門傳感器基于單片機(jī)的旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換器的研究基于單片機(jī)的光纖Bragg光柵解調(diào)系統(tǒng)的研究單片機(jī)控制的便攜式多功能乳腺治療儀的研制基于C8051F020單片機(jī)的多生理信號檢測儀基于單片機(jī)的電機(jī)運動控制系統(tǒng)設(shè)計Pico專用單片機(jī)核的可測性設(shè)計研究基于MCS-51單片機(jī)的熱量計基于雙單片機(jī)的智能遙測微型氣象站MCS-51單片機(jī)構(gòu)建機(jī)器人的實踐研究基于單片機(jī)的輪軌力檢測基于單片機(jī)的GPS定位儀的研究與實現(xiàn)基于單片機(jī)的電液伺服控制系統(tǒng)用于單片機(jī)系統(tǒng)的MMC卡文件系統(tǒng)研制基于單片機(jī)的時控和計數(shù)系統(tǒng)性能優(yōu)化的研究基于單片機(jī)和CPLD的粗光柵位移測量系統(tǒng)研究單片機(jī)控制的后備式方波UPS提升高職學(xué)生單片機(jī)應(yīng)用能力的探究基于單片機(jī)控制的自動低頻減載裝置研究基于單片機(jī)控制的水下焊接電源的研究基于單片機(jī)的多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于uPSD3234單片機(jī)的氚表面污染測量儀的研制基于單片機(jī)的紅外測油儀的研究96系列單片機(jī)仿真器研究與設(shè)計基于單片機(jī)的單晶金剛石刀具刃磨設(shè)備的數(shù)控改造基于單片機(jī)的溫度智能控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)基于MSP430單片機(jī)的電梯門機(jī)控制器的研制基于單片機(jī)的氣體測漏儀的研究基于三菱M16C/6N系列單片機(jī)的CAN/USB協(xié)議轉(zhuǎn)換器基于單片機(jī)和DSP的變壓器油色譜在線監(jiān)測技術(shù)研究基于單片機(jī)的膛壁溫度報警系統(tǒng)設(shè)計基于AVR單片機(jī)的低壓無功補(bǔ)償控制器的設(shè)計基于單片機(jī)船舶電力推進(jìn)電機(jī)監(jiān)測系統(tǒng)基于單片機(jī)網(wǎng)絡(luò)的振動信號的采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的大容量數(shù)據(jù)存儲技術(shù)的應(yīng)用研究基于單片機(jī)的疊圖機(jī)研究與教學(xué)方法實踐基于單片機(jī)嵌入式Web服務(wù)器技術(shù)的研究及實現(xiàn)基于AT89S52單片機(jī)的通用數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)基于單片機(jī)的多道脈沖幅度分析儀研究機(jī)器人旋轉(zhuǎn)電弧傳感角焊縫跟蹤單片機(jī)控制系統(tǒng)基于單片機(jī)的控制系統(tǒng)在PLC虛擬教學(xué)實驗中的應(yīng)用研究基于單片機(jī)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)通信研究與應(yīng)用基于PIC16F877單片機(jī)的莫爾斯碼自動譯碼系統(tǒng)設(shè)計與研究基于單片機(jī)的模糊控制器在工業(yè)電阻爐上的應(yīng)用研究基于雙單片機(jī)沖床數(shù)控系統(tǒng)的研究與開發(fā)基于Cygnal單片機(jī)的μC/OS-Ⅱ的研究基于單片機(jī)的一體化智能差示掃描量熱儀系統(tǒng)研究基于TCP/IP協(xié)議的單片機(jī)與Internet互聯(lián)的研究與實現(xiàn)HYP