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文檔簡介

第13章機械運動控制技術簡介

13.1利用控制機構進行機械運動控制

靠?？刂?/p>

1利用液壓滑閥的控制

213.2機電一體化系統(tǒng)控制的基礎理論簡介

計算機控制機構運動原理圖

3精密裝配機器人系統(tǒng)的示意圖

4

13.2.2受控機械系統(tǒng)動態(tài)模型

建立圖示數控車床進給系統(tǒng)的運動微分方程

56傳遞函數狀態(tài)模型

713.3周期性速度波動和非周期性速度波動的調節(jié)

13.3.1周期性速度波動及其調節(jié)

8

從系統(tǒng)的動態(tài)模型中可以看到系統(tǒng)的輸出與系統(tǒng)的輸入和系統(tǒng)參數有關，所以要控制系統(tǒng)的輸出可以從改變系統(tǒng)的參數和輸入兩個方面著手。傳統(tǒng)的方法是在機械中安裝一個具有很大轉動慣量的飛輪,利用飛輪進行速度波動調節(jié)的方法實質屬于一種利用改變系統(tǒng)參數進行系統(tǒng)運動控制的自動控制方法。還可以通過改變系統(tǒng)的輸入來進行控制。例如：利用電動機的特殊特性曲線、機械式調速器和電子調速器等。

910利用原動機的特性曲線

交流異步電動機的機械特性曲線

如果Med＜Mer，系統(tǒng)的轉速下降，而轉速的下降將導致電動機所產生的驅動力矩的增大，使Med與Mer自動地在一個新的平衡點重新達到平衡；反之，當Med＞Mer，系統(tǒng)轉速上升，電動機所產生的驅動力矩將減小，使Med與Mer自動地又達到新的平衡點。11利用機械式調速器

12電子調速器的控制原理

1313.3.2非周期性速度波動的調節(jié)

調節(jié)方法有（1）利用原

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